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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在該方向的研究勢必推動仿生工程和機器人運動控制等方面的發展,此外,以其高速運動的特點,在軍事偵察、救震救災和未來生活等領域也將具有廣闊的應用前景。首先,本文以分析獵豹的運動特性入手,建立了脊柱型四足機器人七桿模型,以及構建了ASLIP動力學模型,使用拉格朗日方程推導了其跳躍運動的動力學方程;迭代運算動力學微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機器人七桿模型基于ASLIP跳躍運動的不動點,結果顯示不動點在固定能量層級下呈區域性分布;不動點的對比結果顯示基于ASLIP模型的運動比基于SLIP模型的運動能適應更高的穩態運動速度,并作了觸地力、脊柱角和穩定性等特性分析。為脊柱型四足機器人跳躍運動提供了動力學模型和理論基礎。然后,根據機器人模型各關節主動力作用于控制量的廣義力計算結果,研究了前向速度、彈跳高度、機身俯仰角
哈爾濱工業大學
2021-05-04
一種基于仿射算法和攝動方法的幾何模型高頻動力學特性預示方法
本發明提供了一種基于仿射攝動的區間不確定性結構能量響應預示方法，建立各子系統的確定性結構的統計能量控制方程，進而引入區間因素，獲取區間不確定性結構的區間統計能量控制方程，設定不確定性參數的區間參數，基于仿射攝動算法得到各區間變量的仿射區間表達式，設定各變量的攝動分析表達式，進而基于區間仿射算法的運算法則，推導得到考慮區間不確定性結構的子系統區間能量表達式，給定初始邊界參數和求解頻率后，計算得到區間不確定性結構的區間能量響應。通過本發明方法使得區間不確定性結構區間能量響應的區間寬度大大縮小、區間能量響應的預示精度大大提高，從而可以更加精確地評估區間不確定性結構的高頻動力學特性，具有重要的工程應用價值。
東南大學
2021-04-11
基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
一種應用于地形模型風場特性風洞試驗的移動測試裝置
本發明公開了一種應用于地形模型風場特性風洞試驗的移動測試裝置。所述移動測試裝置包括測試支架系統、支架固定系統以及支架轉盤系統；所述測試支架系統包括縱向布置的外伸支架以及裝在外伸支架上的多根豎向布置的支架吊桿，所述支架吊桿上裝有可繞支架吊桿旋轉、且可沿著支架吊桿長度方向豎向移動的探頭支架；所述支架固定系統包括橫向布置的支架橫梁以及裝在支架橫梁上的多根用于支撐在地面上的支架立柱；所述支架轉盤系統自身可轉動，且可沿外伸支架的長度方向縱向移動，還可沿著支架橫梁的長度方向橫向移動。本發明的測試裝置能使測試探頭等風速測試儀器在水平面及豎直面內可連續調節,并在地形模型上能夠準確地測量各點的風場特性。
西南交通大學
2018-09-18
西湖大學馬麗佳團隊開發深度學習模型精準預測SpCas9/gRNA活性及特異性
利用合成gRNA-靶序列的高通量文庫允許直接在細胞環境中便捷和高通量地收集gRNA活性數據，由此建立的計算模型來預測gRNA的活性比較可靠。
西湖大學
2023-05-17
關于征集北京市人工智能行業大模型應用案例和應用場景需求的通知
為加快推動以大模型為代表的人工智能技術賦能社會經濟高質量發展，現面向本市人工智能創新主體和行業用戶，征集人工智能行業大模型應用案例、行業應用場景需求，同時啟動北京市大模型技術產業創新圖譜梳理工作，有關事項通知如下
信息科技處
2023-06-27
一種結核分枝桿菌自然感染非人靈長類動物模型的建立方法及裝置
本發明提供一種結核分枝桿菌自然感染非人靈長類動物模型的建立方法，通過將健康非人靈長類動 物與經過人工感染結核并有咳嗽的非人靈長類動物一起飼養于氣流自循環組合式負壓隔離器中，使其自 然感染上結核。自然感染模型的建立有助于揭示激活結核潛伏感染的條件因子(如艾滋病毒)及相關機 制。并且為研發和評估抗結核疫苗和藥物提供了更有臨床意義的非人靈長類動物模型。
武漢大學
2021-04-14
當歸飲子加減方對氣血兩虛模型慢性蕁麻疹小鼠全身皮膚瘙癢影響的實驗研究
目的: 研究當歸飲子加減方對氣血兩虛型小鼠皮膚瘙癢的影響。 方法: KM 小鼠，雌雄各半，采用利血平+乙酰苯肼制作動物氣血兩虛模型，聯合I 型變態反應模擬蕁麻疹模型，選擇模型制作成功的動物，隨機分為模型組、氯雷 他定組、當歸飲子加減方高劑量組、中劑量組和低劑量組，每組8 只動物，另取8 只作為空白對照組。利用低分子右旋糖酐誘發小鼠皮膚瘙癢，觀察小鼠搔抓次數，搔抓時間，實驗結束時，各組動物眼眶取血，分離血清，ELISA 法測試血清組胺含量。 結果:當歸飲子加減方各劑量組可顯著延長小鼠搔抓潛伏期( P ＜ 0. 01) ;減少小鼠搔抓次數( P ＜ 0. 01) ; 縮短搔抓持續時間( P ＜ 0. 01) ，顯著降低血清組胺水平。結論: 當歸飲子加減方可顯著抑制低分子右旋糖酐致小鼠皮膚瘙癢反應。 本文章發表于遼寧中醫雜志2013 年第40 卷第5 期。
成都中醫藥大學
2015-05-14
一種用于超高層建筑風洞實驗的多自由度氣彈模型骨架
本實用新型公開了一種用于超高層建筑風洞實驗的多自由度氣彈模型骨架，主要由多根立柱將至少 三層水平鋼板串聯組成，水平鋼板為多邊形框架，多邊形框架的中間設有方孔，所述方孔與多邊形框架 的側邊之間設有橫梁，立柱包括一根方形粗柱和多根異形細柱，所述方形粗柱穿過每一層水平鋼板上的 方孔并與方孔通過粘接方式相對固定，每一層多邊形框架的橫梁上設有多個凸塊，異形細柱上設有與每 一層橫梁上的凸塊相配合的卡孔，所述異形細柱與橫梁通過凸塊和卡孔定位，所述多層水平鋼板根據實 驗需要以一定間隔在方形粗柱上下排列。本裝置振型、頻率可調范圍大，能模擬通常的實際超高層建筑， 異形細柱調節方便易行、精度高。
武漢大學
2021-04-13
一種UPFC接入系統的方法、UPFC五節點功率注入模型及潮流計算方法
本發明公開了一種UPFC接入系統的方法，將并聯換流器通過并聯耦合變壓器Tsh與節點k相連，節點k通過變電站變壓器T進行升壓，接入到串聯側線路母線上，第一串聯換流器通過第一串聯耦合變壓器Tse1連接在第一回線路i1j1上，第二串聯換流器通過第二串聯耦合變壓器Tse2連接在第二回線路i2j2上，第一串聯換流器和第二串聯換流器均連接直流電容C1兩端，且第一串聯換流器和第二串聯換流器均耦合連接并聯換流器。本發明還公開了UPFC五節點功率注入模型及潮流計算方法。本發明可以對串聯側兩回輸電線路分開實現潮流控制，實現N?1故障下單回線路的斷面潮流控制，并且該模型并聯側接入低壓側，提高了接入節點電壓水平，能夠體現并聯側節點及其后續線路的影響。
東南大學
2021-04-11