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本發(fā)明涉及一種形貌控制合成鏈珠狀一維碳化硅納米晶須的方法，所采取的技術(shù)方案是：將清洗干燥后的木粉或竹粉 100～200g，于真空爐中在 500～700℃下碳化 1～2h 得到生物質(zhì)炭粉；將生物質(zhì)炭粉和 SiO2 凝膠按 C/Si 摩爾比為 1∶1.5～3.0 機(jī)械混合均勻，得到預(yù)混料；在純氮?dú)獗Ｗo(hù)下將所述預(yù)混料升溫到 1450-1600℃，保溫 1～4h。保溫時(shí)間結(jié)束后，以 5～20℃/min 的降溫速率降溫到 800℃，然后關(guān)掉加熱電源，自然冷卻。本發(fā)明合成的一維碳化硅納米晶須為鏈珠狀，晶須長(zhǎng)徑比大；合成工藝簡(jiǎn)單，成本低，生產(chǎn)設(shè)備簡(jiǎn)單。

本發(fā)明公開(kāi)一種類(lèi)奔德斯分解的孤島微電網(wǎng)潮流計(jì)算方法，將孤島微電網(wǎng)潮流計(jì)算分解成通過(guò)傳統(tǒng)潮流計(jì)算子問(wèn)題和下垂節(jié)點(diǎn)更新子問(wèn)題，對(duì)下垂節(jié)點(diǎn)進(jìn)行等效后進(jìn)行初始化；基于系統(tǒng)角頻率，更新負(fù)荷和線路阻抗參數(shù)；通過(guò)傳統(tǒng)潮流計(jì)算子問(wèn)題，求解作為平衡節(jié)點(diǎn)的下垂節(jié)點(diǎn)和作為PV節(jié)點(diǎn)的下垂節(jié)點(diǎn)的相關(guān)變量參數(shù)；然后通過(guò)系統(tǒng)前后兩次迭代狀態(tài)變量之差來(lái)判斷算法是否收斂：若收斂，停止迭代獲得最終潮流解；若不收斂，通過(guò)下垂節(jié)點(diǎn)更新子問(wèn)題，修正或求解作為平衡節(jié)點(diǎn)的下垂節(jié)點(diǎn)和作為PV節(jié)點(diǎn)的下垂節(jié)點(diǎn)相關(guān)變更參數(shù)；以此方式交替迭代，獲得最終的

XM/ALS900A高級(jí)心肺復(fù)蘇、創(chuàng)傷模擬人 （計(jì)算機(jī)控制/無(wú)線版） ? 執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：執(zhí)行美國(guó)心臟學(xué)會(huì)(AHA)2015國(guó)際心肺復(fù)蘇(CPR)＆心血管急救(ECC)指南標(biāo)準(zhǔn)。 XM/ALS900A高級(jí)心肺復(fù)蘇創(chuàng)傷模擬人（無(wú)線版）由全身模擬人、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、創(chuàng)傷模塊組成，可進(jìn)行CPR訓(xùn)練考核、創(chuàng)傷止血包扎等操作。 一、產(chǎn)品特點(diǎn)： ■ 本模型為成年男性整體人，采用高分子材質(zhì)，膚質(zhì)仿真度高。 ■ 解剖標(biāo)志明顯，具有仿真的頭頸部，頭部可水平轉(zhuǎn)動(dòng)，有利于清除異物。 ■ 胸部體表標(biāo)志明顯（胸骨角、乳頭、劍突等），便于胸外按壓的操作定位。 ■ 可觸及頸動(dòng)脈搏動(dòng)，死亡狀態(tài)下，頸動(dòng)脈搏動(dòng)消失，搶救成功后，頸動(dòng)脈搏動(dòng)恢復(fù)，頸動(dòng)脈搏動(dòng)與有效按壓相關(guān)聯(lián)。 ■ 心肺復(fù)蘇術(shù)：仰臥位，頭可后仰，便于清除呼吸道異物，可進(jìn)行胸外按壓。 ■ 可進(jìn)行口對(duì)口人工呼吸或者使用簡(jiǎn)易呼吸器輔助呼吸，有效人工呼吸可見(jiàn)胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：死亡狀態(tài)下，模擬人瞳孔散大，搶救成功后，雙側(cè)瞳孔由散大變?yōu)檎！? ■ 模擬人和計(jì)算機(jī)之間通信方式：藍(lán)牙無(wú)線通信。 ■ 模擬人手臂關(guān)節(jié)靈活，可進(jìn)行搬運(yùn)練習(xí)。 二、軟件功能： ■ 軟件依據(jù)《美國(guó)心臟學(xué)會(huì)2015國(guó)際心肺復(fù)蘇心血管急救指南標(biāo)準(zhǔn)》的操作標(biāo)準(zhǔn)對(duì)心肺復(fù)蘇操作進(jìn)行評(píng)價(jià)。 ■ 軟件形象的展示了心肺復(fù)蘇急救流程，圖文并茂的介紹了急救鏈中的每項(xiàng)操作要點(diǎn)。 ■ 操作模式：訓(xùn)練、考核、實(shí)戰(zhàn)三種操作模式，每種模式均可自行設(shè)置操作時(shí)間、按壓次數(shù)、按壓深度、吹氣次數(shù)、吹氣量、CPR循環(huán)次數(shù)等，老師也可調(diào)節(jié)和變更按壓和通氣的考核標(biāo)準(zhǔn)值，建立符合當(dāng)次考核狀態(tài)的心肺復(fù)蘇標(biāo)準(zhǔn)。 ■ 學(xué)員管理：可自由編輯學(xué)員名稱(chēng)及編號(hào)，用于存檔。 ■ 人工口對(duì)口呼吸(吹氣)時(shí)： · 動(dòng)態(tài)條碼指示燈顯示潮氣量大?。捍等氲某睔饬空_由條碼綠燈顯示，吹入的潮氣量過(guò)小由條碼黃燈顯示，吹入的潮氣量過(guò)大由條碼紅色指示燈動(dòng)態(tài)反饋顯示潮氣量大小。 · 電子計(jì)數(shù)顯示：詳細(xì)記錄吹氣正確和錯(cuò)誤的次數(shù)（吹氣量過(guò)大、吹氣力量過(guò)小）。 · 語(yǔ)音提示：中文語(yǔ)音提示，詳細(xì)提示吹氣錯(cuò)誤的具體原因以便訓(xùn)練者及時(shí)改正。 ■ 人工手位胸外按壓時(shí)： · 動(dòng)態(tài)條碼指示燈顯示按壓深度：按壓深度正確由條碼綠燈顯示，按壓深度過(guò)小由條碼黃燈顯示，按壓深度過(guò)大由條碼紅色指示燈動(dòng)態(tài)反饋顯示按壓深度。 · 電子計(jì)數(shù)顯示：詳細(xì)記錄按壓正確和錯(cuò)誤的次數(shù)（按壓力量過(guò)大、按壓力量過(guò)小、按壓位置錯(cuò)誤）。 · 語(yǔ)音提示：中文語(yǔ)音提示，詳細(xì)提示按壓錯(cuò)誤的具體原因，以便訓(xùn)練者及時(shí)改正。 ■ 全程心電圖顯示： · 搶救前：顯示為瀕臨死亡的心電圖, 呼吸圖消失。 · 搶救中：進(jìn)行按壓操作時(shí)，顯示按壓心電圖，頻率與按壓頻率一致，呼吸監(jiān)護(hù)顯示潮氣操作圖形。 · 搶救成功后：顯示為竇性心律，呼吸恢復(fù)正常。 ■ 依據(jù)《2015年美國(guó)心臟協(xié)會(huì)心肺復(fù)蘇及心血管急救指南》的操作標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)心肺復(fù)蘇操作進(jìn)行評(píng)價(jià)，操作達(dá)標(biāo)，模擬人復(fù)活，操作未達(dá)標(biāo)，模擬人死亡。 ■ 模擬人3D動(dòng)畫(huà)：正常狀態(tài)時(shí)，模擬人3D動(dòng)畫(huà)有瞬目，休克或死亡狀態(tài)時(shí)3D動(dòng)畫(huà)為閉眼。 ■ 成績(jī)單所有操作結(jié)果數(shù)據(jù)以表格形式清晰顯示，并可保存成績(jī)單，可連接通用打印機(jī)對(duì)成績(jī)單進(jìn)行打印。 ■ 按壓與人工呼吸比：30：2（單人或雙人）。 ■ 操作周期：先30次按壓再2次人工吹氣，30：2五個(gè)循環(huán)周期CPR操作。 ■ 操作頻率：100-120次/分。 ■ 操作時(shí)間：以秒為單位計(jì)時(shí)。 三、創(chuàng)傷功能： ■ 面部燒傷Ⅰ Ⅱ Ⅲ度 ■ 前額撕裂傷口 ■ 頜前創(chuàng)傷口 ■ 鎖骨開(kāi)放性骨折與胸膛挫傷 ■ 腹部創(chuàng)傷伴有小腸突露 ■ 右上臂肱骨開(kāi)放性骨折 ■ 右手開(kāi)放性骨折、軟組織撕裂傷口、骨組織暴露 ■ 右手掌槍彈傷口 ■ 右大腿股骨開(kāi)放性骨折 ■ 右大腿復(fù)合形股骨骨折 ■ 右大腿金屬異物刺傷 ■ 右小腿脛骨開(kāi)放性骨折 ■ 右足開(kāi)放性骨折右小指截?cái)鄤?chuàng)傷 ■ 左前臂燒傷Ⅰ Ⅱ Ⅲ度 ■ 左大腿截?cái)鄤?chuàng)傷 ■ 左小腿脛骨閉合性骨折以及踝關(guān)節(jié)和足挫傷 四、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 心肺復(fù)蘇全身人體模型：1臺(tái) ■ 手拉推式硬塑箱：1只 ■ 計(jì)算機(jī)：用戶(hù)自配或選配 ■ 藍(lán)牙適配器：1個(gè) ■ 電源適配器：1個(gè) ■ CPR安裝操作軟件：1套 ■ 復(fù)蘇操作墊：1條 ■ 一次性呼吸面膜(50張/盒)：1盒 ■ 可換肺囊裝置：4套 ■ 可換面皮：1張 ■ 創(chuàng)傷模塊：1套 ■ 操作指南光盤(pán)：1張 ■ 急救手冊(cè)：1本 ■ 說(shuō)明書(shū)：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置環(huán) IP 控制器無(wú)模 型自校正方法，包括以下步驟:設(shè)定參考模型，激勵(lì)系統(tǒng)獲取離線數(shù) 據(jù)庫(kù)，初始化系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)，然后根據(jù)當(dāng)前時(shí)刻新采集的輸入和輸出 數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)的更新，接著根據(jù)相似度準(zhǔn)則函數(shù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)隊(duì)列 的選擇，之后進(jìn)行分?jǐn)?shù)階控制器階次的選取，最后采用粒子群優(yōu)化算 法對(duì)分?jǐn)?shù)階 IP 控制器參數(shù)進(jìn)行自校正。

本項(xiàng)目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問(wèn)題，針對(duì)污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強(qiáng)耦合，非線性等問(wèn)題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開(kāi)發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開(kāi)發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。

四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱(chēng)步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見(jiàn)報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢(shì)必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來(lái)生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:本項(xiàng)目以污水處理廠存在能源消耗高，二次污染等問(wèn)題，針對(duì)污水體量龐大，復(fù)雜多變量，多相體系的數(shù)據(jù)信息滯后，強(qiáng)耦合，非線性等問(wèn)題，采取學(xué)科交叉方式與物理學(xué)院、智能學(xué)院合作開(kāi)發(fā)新型水質(zhì)傳感器，開(kāi)發(fā)信息處理系統(tǒng)，多變量耦合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，深度學(xué)習(xí)和算法，構(gòu)建污水處理智能控制關(guān)鍵技術(shù)，儀器和設(shè)備。為污水廠的智能節(jié)能減排創(chuàng)造提供技術(shù)支持。應(yīng)用范圍:該技術(shù)主要應(yīng)用于給水處理系統(tǒng)和污水處理系統(tǒng)的智能控制。效益分析:項(xiàng)目的研究已經(jīng)進(jìn)行了多年， 2017 年投資 1500 萬(wàn)元在南開(kāi)大學(xué)津南校區(qū)建立了 1000 噸/日污水處理廠， 為傳感器的應(yīng)用和示范創(chuàng)造十分有利的條件。

本實(shí)用新型涉及一種變頻控制的振動(dòng)磨，特別是一種能產(chǎn)生高振強(qiáng)的多波變正弦曲線變頻控制振動(dòng)磨， 屬于振動(dòng)利用工程技術(shù)領(lǐng)域。由電源、變頻器、振動(dòng)磨、傳感器、記錄分析儀組成，變頻器接線一端與電 源相連接，變頻器接線另一端與振動(dòng)磨的驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連接；變頻器上可以進(jìn)行多點(diǎn)頻率的變化輸入，以使 電機(jī)的輸入頻率按照設(shè)定的規(guī)律變化，從而驅(qū)動(dòng)振動(dòng)磨系統(tǒng)工作；傳感器依靠磁力置于振動(dòng)磨磨筒上，傳 感器搭配積分電荷放大器使用，可將檢測(cè)的加速度信號(hào)及二次積分即振幅信號(hào)，傳輸給記錄分析儀，進(jìn)而可以確定振動(dòng)磨的振強(qiáng)、振幅變化曲線，便于調(diào)整變頻器的變化規(guī)律，進(jìn)行控制程序編制，對(duì)振動(dòng)磨機(jī)實(shí) 施變頻控制。

本發(fā)明公開(kāi)了一種應(yīng)用于智能配電網(wǎng)的雙有源橋直流變換器軟啟動(dòng)控制方法，先解鎖原邊全橋，閉鎖副邊全橋和外移相角的閉環(huán)控制，原邊全橋采用斬波控制，開(kāi)關(guān)管Q3和開(kāi)關(guān)管Q4以50％的占空比互補(bǔ)導(dǎo)通，開(kāi)關(guān)管Q1和開(kāi)關(guān)管Q2采用變占空比控制，并且每個(gè)開(kāi)關(guān)周期以一定的步長(zhǎng)增加；當(dāng)副邊電壓上升到足以驅(qū)動(dòng)開(kāi)關(guān)管，且開(kāi)關(guān)管Q1和開(kāi)關(guān)管Q2的占空比都增至0.99時(shí)，解鎖副邊全橋及外移相角的閉環(huán)控制；當(dāng)輸出電壓達(dá)到額定值時(shí)，切入負(fù)載，輸出電壓穩(wěn)定完成啟動(dòng)過(guò)程。本發(fā)明有效抑制雙有源橋直流變換器在啟動(dòng)過(guò)程中的電流過(guò)沖，保證電流的正負(fù)對(duì)稱(chēng)，降低對(duì)開(kāi)關(guān)管的耐流要求，降低成本，避免變壓器偏磁現(xiàn)象，降低變壓器的容量、體積和成本。