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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于混合指標(biāo)的風(fēng)電場(chǎng)孤島緊急切機(jī)方法，在風(fēng)電場(chǎng)聯(lián)絡(luò)線發(fā)生故障時(shí)，綜合考慮電壓和頻率兩個(gè)與風(fēng)機(jī)自身保護(hù)動(dòng)作與否密切相關(guān)的指標(biāo)，以二者的變化速度比為依據(jù)對(duì)二者進(jìn)行混合加權(quán)，并最終得到一個(gè)綜合切機(jī)指標(biāo)；利用該綜合切機(jī)指標(biāo)對(duì)風(fēng)電場(chǎng)中的風(fēng)機(jī)進(jìn)行優(yōu)先等級(jí)劃分，優(yōu)先級(jí)別高的風(fēng)機(jī)先被切除，以幫助穩(wěn)定整個(gè)風(fēng)電場(chǎng)，避免指標(biāo)惡化引起的連鎖風(fēng)機(jī)脫網(wǎng)。本發(fā)明所述方法達(dá)到了穩(wěn)定風(fēng)電場(chǎng)指標(biāo)的目的，保證發(fā)生聯(lián)絡(luò)線故障后風(fēng)電場(chǎng)能夠平穩(wěn)度過(guò)孤島運(yùn)行時(shí)期。相較于其他切機(jī)方法，本發(fā)明所提方法綜合考慮了電壓和頻率兩個(gè)重要指標(biāo)，同時(shí)易于操作和實(shí)現(xiàn)，具有很好的可行性和實(shí)用價(jià)值。

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（專利號(hào)：ZL 201310586099.3） 簡(jiǎn)介：本發(fā)明提供一種煤直接加氫液化的甲醇混合溶劑前處理方法，屬于煤直接液化技術(shù)領(lǐng)域。該方法是按溶劑/煤質(zhì)量比為2～5，將粉碎后的原煤和一種甲醇混合溶劑，加入到帶閃蒸裝置的高壓反應(yīng)釜中，在0.1～2MPa?N2氣氛中，250～350℃恒溫?zé)崽幚?0～180min；然后經(jīng)閃蒸冷凝分離出溶劑和輕質(zhì)組分，所得處理煤冷卻后，直接加入液化溶劑和催化劑制備液化煤漿，用于直接加氫液化。同時(shí)，閃蒸冷凝液經(jīng)蒸餾

本發(fā)明屬于化工生產(chǎn)設(shè)備領(lǐng)域，其公開(kāi)了一種適用于含能材料 的攪拌混合機(jī)，其包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、行星式齒輪箱、混合釜及槳葉。所 述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接于所述行星式齒輪箱的行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用于驅(qū)動(dòng)所 述行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述行星式齒輪箱連接于所述混合釜，其還包 括連接于所述混合釜的箱體，所述行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的行星齒輪連接所述 槳葉，并帶動(dòng)所述槳葉同步轉(zhuǎn)動(dòng)。所述行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的齒輪滿足所述 行星齒輪的自轉(zhuǎn)公轉(zhuǎn)比為 1。所述混合釜的內(nèi)壁面為波浪形，且其內(nèi) 壁面與垂直于所述混合釜中心軸方向的橫截面的交線基本為六邊形擺 線

本發(fā)明公開(kāi)了一種訂單分派調(diào)度與混合產(chǎn)品排序系統(tǒng)及方法， 其系統(tǒng)包括輸入模塊、云存儲(chǔ)模塊、處理模塊和輸出模塊;輸入模塊、 處理模塊和輸出模塊均與云存儲(chǔ)模塊連接;其方法根據(jù)訂單的實(shí)時(shí)需 求、前計(jì)劃周期排程訂單的混合產(chǎn)品實(shí)時(shí)需求以及當(dāng)前計(jì)劃周期擬排 程的混合產(chǎn)品的總體需求來(lái)確定產(chǎn)線可用時(shí)間;將不同混合產(chǎn)品、交 期的訂單分配到不同的平行加工線上;綜合考慮各機(jī)臺(tái)上各產(chǎn)品間的 設(shè)置時(shí)間生成各條產(chǎn)線混合訂單-產(chǎn)品的生產(chǎn)調(diào)度計(jì)劃，在各計(jì)劃周期內(nèi)最大化每條加工線上產(chǎn)品按時(shí)完工的概率，并實(shí)時(shí)更新數(shù)控機(jī)床的 生產(chǎn)程序;實(shí)

成果簡(jiǎn)介：在濕法冶金中用于同時(shí)含有三價(jià)和二價(jià)金屬離子的三價(jià)金屬或二價(jià)金屬的富集，濃縮和提純。 項(xiàng)目來(lái)源：自行開(kāi)發(fā) 技術(shù)領(lǐng)域：新材料 應(yīng)用范圍：在濕法冶金中用于同時(shí)含有三價(jià)和二價(jià)金屬離子的三價(jià)金屬或二價(jià)金屬的富集，濃縮和提純。 現(xiàn)狀特點(diǎn)：目前已完成實(shí)驗(yàn)室模擬樣品的分離和富集。 技術(shù)創(chuàng)新：采用離子交換纖維柱逐個(gè)分離提純含鐵銦和鋅混合溶液中的鐵、銦和鋅。 所在階段：可行性研究 成果知識(shí)產(chǎn)權(quán)：發(fā)明專利申

本發(fā)明公開(kāi)了一種按數(shù)據(jù)屬性分類(lèi)存放的混合存儲(chǔ)方法及系統(tǒng)。 考慮到元數(shù)據(jù)在文件系統(tǒng)中所占空間小、訪問(wèn)頻繁等特點(diǎn)，構(gòu)建了一 種由硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器和固態(tài)硬盤(pán)組成的混合架構(gòu)，將文件系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)按 數(shù)據(jù)屬性分為數(shù)據(jù)和元數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)存放在由 HDD 組成的 RAID5 中， 將元數(shù)據(jù)存放在由 SSD 組成的 RAID1 中，以達(dá)到將文件系統(tǒng)中的數(shù) 據(jù)和元數(shù)據(jù)分類(lèi)存放到不同介質(zhì)、不同陣列級(jí)別的設(shè)備的目的，提升 文件系統(tǒng) I/O 性能和可

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于磁浮列車(chē)的并聯(lián)型永磁混合磁浮裝置，應(yīng)用于吸力懸浮型磁浮列車(chē)包括安裝在磁浮列車(chē)轉(zhuǎn)向架上的永磁懸浮模塊和電磁懸浮模塊，采用一定數(shù)量的永磁懸浮模塊和一定數(shù)量的電磁懸浮模塊在編組后按并聯(lián)的方式沿F型軌道方向且正對(duì)F型軌道布置，永磁懸浮模塊兩極板外沿間的寬度大于F型軌道的寬度，電磁懸浮模塊兩極板外沿間的寬度等于F型軌道的寬度。采用本發(fā)明的結(jié)構(gòu)，可使永磁懸浮模塊產(chǎn)生的懸浮力受氣隙的變化的影響減小，防止永磁裝置與F型軌道的吸死，降低了對(duì)電磁鐵的控制難度，能夠提高磁浮列車(chē)的載重能力。

1.痛點(diǎn)問(wèn)題 協(xié)作機(jī)器人與人類(lèi)共享工作空間，通過(guò)直接（即物理上）或間接地與人類(lèi)交互共同開(kāi)展操作任務(wù)。相比傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人有更高的安全性和更易于編程的特點(diǎn)，能夠通過(guò)人類(lèi)示教部署于各種不同的任務(wù)并靈活地與人類(lèi)配合。隨著傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人帶來(lái)的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類(lèi)的協(xié)作機(jī)器人能夠進(jìn)一步提高制造業(yè)的生產(chǎn)效率，帶來(lái)可觀的經(jīng)濟(jì)效益。然而，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人存在以下兩大痛點(diǎn)問(wèn)題。 問(wèn)題一：安全和效率之間的權(quán)衡一直是人機(jī)交互中未系統(tǒng)解決的開(kāi)放性問(wèn)題。當(dāng)存在人機(jī)直接接觸時(shí)，為了保證人的安全，現(xiàn)有的協(xié)作機(jī)器人是通過(guò)中止正在進(jìn)行的任務(wù)、順從人的干預(yù)以保證安全；然而，不論人是有意地干預(yù)（即工人直接抓取機(jī)械臂來(lái)引導(dǎo)其任務(wù)）還是無(wú)意地接觸機(jī)器人，都將造成機(jī)器人暫停手頭工作；直到人類(lèi)停止干預(yù)，機(jī)器人才能繼續(xù)執(zhí)行它的任務(wù)。雖然這種人機(jī)協(xié)作方式能夠保證機(jī)器人與工人合作的安全，但因?yàn)闄C(jī)器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會(huì)受到影響。 問(wèn)題二：如何提高人的示教效率為協(xié)作機(jī)器人的另一大痛點(diǎn)問(wèn)題。協(xié)同機(jī)器人多用于能夠靈活拆裝的生產(chǎn)線，以適應(yīng)新的任務(wù)，因此新任務(wù)的編程效率很大程度上決定了工作效率?；谌祟?lèi)示教的編程方式具有自然、本能的優(yōu)勢(shì)，能夠直接傳遞人類(lèi)的操作技巧與經(jīng)驗(yàn)。其中，將示教軌跡參數(shù)化為可以編輯修改、適應(yīng)不同任務(wù)的形式是提高效率的核心問(wèn)題。該示教軌跡不光應(yīng)該包含機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，而且應(yīng)該包含同時(shí)調(diào)整的冗余關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，從而同時(shí)完成末端主任務(wù)與關(guān)節(jié)避障任務(wù)，以適應(yīng)工作環(huán)境?，F(xiàn)有的示教方式未能結(jié)合離線示教與在線介入，因此無(wú)法適用于需要同時(shí)記錄機(jī)器人末端和關(guān)節(jié)的示教任務(wù)。 2.解決方案 本項(xiàng)成果基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知技術(shù)，開(kāi)發(fā)了混合交互接口與人機(jī)互補(bǔ)操作算法，以解決上述痛點(diǎn)問(wèn)題。 ①對(duì)于問(wèn)題一，本項(xiàng)成果提出了自適應(yīng)視覺(jué)控制與零空間阻尼控制的協(xié)作框架：在有限視場(chǎng)、未校正相機(jī)、關(guān)節(jié)奇異的情況下，保證了機(jī)器人在整個(gè)工作空間內(nèi)的全局穩(wěn)定性；在不影響機(jī)器人末端任務(wù)的前提下，允許人類(lèi)專家隨時(shí)、安全地介入以改變機(jī)器人關(guān)節(jié)姿態(tài)，以應(yīng)對(duì)環(huán)境動(dòng)態(tài)變化或突發(fā)事件，從而實(shí)現(xiàn)了安全與效率并重的人機(jī)協(xié)作方式。 ②對(duì)于問(wèn)題二，本項(xiàng)成果構(gòu)建了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知的混合接口，讓人類(lèi)專家可以在任務(wù)和冗余聯(lián)合空間進(jìn)行雙手演示，同時(shí)記錄機(jī)器人末端與機(jī)器人關(guān)節(jié)的數(shù)據(jù)。示教軌跡基于DMP方法進(jìn)行參數(shù)化，能夠根據(jù)不同任務(wù)所需的末端位置、關(guān)節(jié)角度、運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，在保證末端任務(wù)精度的同時(shí)完成關(guān)節(jié)的避障任務(wù)。 技術(shù)核心： ①基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)-觸覺(jué)感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機(jī)器人軌跡學(xué)習(xí)方法; ③自適應(yīng)全局穩(wěn)定控制算法。 預(yù)期產(chǎn)品：用于人機(jī)互補(bǔ)協(xié)同操作的設(shè)備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項(xiàng)成果開(kāi)發(fā)的人機(jī)互補(bǔ)協(xié)作平臺(tái)，在硬件與軟件研發(fā)階段需要資金投入，需約250-500萬(wàn)元人民幣； 2)孵化資源：公司研發(fā)所需辦公及研發(fā)場(chǎng)地、實(shí)驗(yàn)室、分析與測(cè)試實(shí)驗(yàn)室等； 3)團(tuán)隊(duì)：協(xié)作平臺(tái)開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)、商務(wù)開(kāi)發(fā)與合作團(tuán)隊(duì)、財(cái)務(wù)、法務(wù)等支持團(tuán)隊(duì)； 4)生產(chǎn)制造企業(yè)合作：提供人機(jī)協(xié)同操作的場(chǎng)景與需求，開(kāi)展工廠真實(shí)環(huán)境的測(cè)試與部署； 5)基礎(chǔ)研究合作：與協(xié)作機(jī)器人、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)、觸覺(jué)感知方向的國(guó)內(nèi)外基礎(chǔ)研究團(tuán)隊(duì)合作，開(kāi)發(fā)新的交互設(shè)備與算法。