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油氣管道缺陷高清晰度檢測裝備
1 成果簡介隨著我國油氣長輸管道已經進入老齡化階段，老管道進入事故多發期，迫切需要油氣長輸管道缺陷在線檢測技術與手段。 另外，中國目前油氣管道建設也處于快速增長期，新建管道也需要盡快進行基線檢測，迫切需要一種油氣長輸管道內檢測技術，而國外對中國不出國相關技術和設備。基于這種現實，開發了油氣管道缺陷高清晰度檢測裝備，并形成系列化產品。 本成果采用漏磁技術實現了在用管道缺陷的無損檢測與評估，裝備可實現檢測數據自動分析處理、缺陷量化和管道安全評估。檢測器單次檢測距離為 380 公里，可通過最小彎頭為1.5D，最小缺陷深度為 10％壁厚，檢測精度為±10％壁厚，軸向定位精度為±1‰（距離最近參考點），周向定位精度為±5°，可信度水平為 90％以上。主要技術指標達到國際先進水平。圖 1 在用管道缺陷高清晰度檢測裝備2 應用說明研究成果通過某檢測公司已經應用于“西氣東輸”管道檢測，在蘇丹等國外油氣管道檢測工程中也已成功應用，為合作企業累計創造檢測工程產值過億元。應用于油氣長輸管道檢測；油田管網檢測；石化企業管道檢測；電站管道檢測。3 效益分析按國際油氣管道檢測工程通行價格計算，為每公里 1 萬美元。如果具備檢測能力后，每年檢測 2000km 油氣管道，年產值將過億元。
清華大學
2021-04-13
一種并行 LLL 高維模糊度降相關算法
本發明公開了一種并行 LLL 高維模糊度降相關算法，首先通過混合利用 Cholesky 下三角 LTL 分解 以及上三角 UTU 分解，提高 LLL 算法針對高維模糊度降相關的計算效率，增強高維模糊度降相關的能 力。其次為了得到降相關能力較強的 Z 變換矩陣，所以在每一次 QR 分解變換過程中，變換系數矩陣要 獲取較小的整數值，因此在每次下三角分解前先對模糊度協方差矩陣的行向量按內積大小進行升序排序， 而在上三角分解前先對矩陣的列向量按內積大小進行降序排列，由此求得的 Z 變換降相關性能更佳。最 后把算法正交變換過程中的取整運算移至在求 Z 矩陣時取整，可以避免算法迭代過程中反復取整而引起 的誤差累積，解決算法發散的問題，從而進一步提高并行 LLL 算法的計算效率和穩定性。
武漢大學
2021-04-13
基于測量不確定度的電力系統狀態估計
1 成果簡介狀態估計是電力系統能量管理系統的核心，可檢測辨識 SCADA 中的壞數據，為能量管理系統的高級應用功能提供完整、可靠的電網數據。傳統的 WLS 估計方法在量測誤差服從正態分布時為最小方差無偏估計，但實際量測分布與正態分布相去甚遠，且壞數據的出現幾乎不可避免，此時 WLS 估計效果不夠理想。基于測量不確定度的電力系統狀態估計方法借助測量不確定度概念進行狀態估計，不追求估計值對量測值的精確擬合，而是求解使最多量測估計值位于測量不確定度確定的區間內的狀態作為估計結果，可自動檢測辨識壞數據，具有強抗差性。利用現代內點法求解非線性估計問題，收斂性好，計算速度快；無需進行不良數據校驗、權重因子設置，調試和維護簡單。2 應用說明基于測量不確定度的電力系統狀態估計可實現狀態估計系統連續 7×24 小時在線穩定運行；正常情況下狀態估計算法合格率較傳統 WLS 估計方法提高 5%，收斂率達到 99%以上，可用率達到 100%；各種數據接口功能完善，狀態估計系統數據模型接口滿足 IEC 61970標準，實時數據接口兼容 E 格式等通用標準數據格式，數據交換穩定可靠；計算速度高，滿足在線應用要求；免維護。 此外，狀態估計還具有以下功能： l 系統運行狀態監視功能，如檢測支路過載、電壓或注入量越限等； l 量測系統監視功能，即根據狀態估計結果跟蹤記錄遙測異常出現的時間和被檢測出 的次數，跟蹤記錄遙測狀態不更新出現的時間，根據給定的門檻值按誤差大小篩選列出電網中最差的遙測量及其相關的狀態； l 友好的用戶圖形界面，對估計結果及各種監視功能進行有效可視化，方便調度員監視系統狀態并發現系統存在的問題。 l 基于測量不確定度的狀態估計可用于各級電網公司控制中心的能量管理系統，功能完善的各種數據接口使得此狀態估計系統可與電網已有能量管理系統進行有效而可靠的數據交換。3 效益分析與同類電力系統狀態估計軟件相比，基于測量不確定度的狀態估計軟件具有更強的抗差性，合格率、收斂率、可用率高，可更有效檢測辨識 SCADA 中的壞數據，為能量管理系統的高級應用功能其他應用功能提供完整、可靠的電網熟數據，從而保證對電力系統運行狀態的有效實時監視，保障電力系統的安全可靠運行。 功能完善的各種數據接口方便與現有能量管理系統的兼容；計算速度可實現在線應用； 估計系統免維護，可節省維護費用，且使實際工程應用更加方便。
清華大學
2021-04-13
一種單自由度主被動隔振裝置
本發明公開了一種單自由度主被動隔振裝置，包括由下至上依 次連接的基礎平臺、下彎曲片彈簧、波紋屏蔽管、上彎曲片彈簧和負 載平臺;下彎曲片彈簧和上彎曲片彈簧構成被動隔振單元，波紋屏蔽 管內放置主動隔振單元。通過主動控制單元與被動隔振單元的復合使 用，本發明不僅對高頻振動干擾具有良好的高衰減率隔振效果，還能 有效的實現低頻共振抑制，隔離低頻振動，可有效抑制微振動環境， 為遙感衛星高分辨率觀測成像等設備提供穩定的工作環境。
華中科技大學
2021-04-14
煙氣黑度及大氣污染聯網視頻監測系統
煙氣黑度和大氣污染聯網視頻監測系統是城市環境監測管理系統的一個重要組成部分，它利用安裝在城區制高點的前端攝像機及監控室的視頻多媒體計算機和控制器實現的監控點的手動或自動檢測。系統實現了每個攝像球80個預置點(攝像球機或解碼器必須帶預置位功能)的煙氣排放林格曼指數自動監測功能，系統可以工作在手動模式和自動掃描模式。每個預置點都有各自的參考區域和自定義的圖像屬性（此功能需要VCXP-C20彩色字符疊加器的支持），通過扣除背景有效地降低了誤報概率。 自動識別和掃描重點污染監控區域并監測大氣
南京大學
2021-04-14
煙氣黑度及大氣污染聯網視頻監測系統
煙氣黑度和大氣污染聯網視頻監測系統是城市環境監測管理系統的一個重要組成部分，它利用安裝在城區制高點的前端攝像機及監控室的視頻多媒體計算機和控制器實現的監控點的手動或自動檢測。系統實現了每個攝像球80個預置點(攝像球機或解碼器必須帶預置位功能)的煙氣排放林格曼指數自動監測功能，系統可以工作在手動模式和自動掃描模式。每個預置點都有各自的參考區域和自定義的圖像屬性（此功能需要VCXP-C20彩色字符疊加器的支持），通過扣除背景有效地降低了誤報概率。
南京大學
2021-04-14
一種四自由度倒裝鍵合頭
本發明公開了一種四自由度倒裝鍵合頭，包括一個基于滾珠花鍵副的兩自由度串聯機構、一個兩自由度的并聯機構和吸嘴。在串聯機構中，滾珠花鍵軸通過轉動副與滑塊相連，驅動滑塊實現倒裝鍵合頭 Z 方向的移動；其套筒通過另一轉動副固定在機架上，驅動與套筒固連的撥叉實現倒裝鍵合頭 Z 方向的轉動；并聯機構由上、下平臺，以及連接兩者的一條固定支鏈和兩條運動運動支鏈組成，驅動兩條運動支鏈中的移動副實現倒裝鍵合頭 X、Y 方向的微小轉動；并聯機構的上平臺與滾珠花鍵軸固定連接，下平臺安裝拾取/貼放裸芯的吸嘴。本發明實現了倒裝
華中科技大學
2021-04-14
一種六自由度水下機器人
本發明公開了一種六自由度水下機器人，包括殼體，殼體上設 置有主姿態調整推進組、主動力推進組和輔助姿態調整組，三者均包 括姿態調整裝置，所述姿態調整裝置包括導流罩、電機座、電機和螺 旋槳；主姿態調整推進組的三個導流罩呈等腰三角形布置且三者的中 心線均平行于 Z 軸，并且其中的兩個導流罩的中心線所形成的平面平 行于 Y 軸，而另一個導流罩到這兩個導流罩的距離相等；主動力推進 組的兩個導流罩的中心線均平行于 X 軸，且這兩個導流罩的中心線所 形成的平面平行于 Y 軸；輔助姿態調整組的導流罩的中心線平行于
華中科技大學
2021-04-14
一種基于投影莫爾原理的共面度測量系統
本發明公開了一種基于投影莫爾原理的共面度測量系統，包括冷光源(1)，準直透鏡(2)，CCD 攝像機(3)，LCD 面板(4)，投影透鏡(5)，光學平臺(6)，高精度移動臺(7)和計算機(8)。所述 LCD 面板(4)上顯示通過所述計算機(8)產生的條紋圖案，所述冷光源(1)發出的光經所述準直透鏡(2)后照射到所述 LCD 面板(4)上，將顯示在所述 LCD 面板(4)上的條紋圖案投影到被裝載在高精度移動臺(7)上的參考平面或者待測物表面上，所述 CCD 攝像機(3)設置在 LCD 面板(4)側面。本
華中科技大學
2021-04-14
一種兩自由度超低頻隔振器
本發明公開了一種兩自由度超低頻隔振器，其包括基礎平臺(10)和負載平臺(30)，基礎平臺(10)與負載平臺(30)通過支撐桿連接，其特征在于：該隔振器還包括正剛度的空氣彈簧(20)和負剛度可調的磁負剛度機構(28)，其沿基礎平臺和負載平臺的中心軸線方向形成并聯機構，從而降低該方向的固有頻率；與所述中心軸線垂直方向設有剛度可調的正剛度片彈簧和負剛度的倒立擺，形成正負剛度并聯機構，從而降低該方向的固有頻率。本發明的隔振器沿基礎平臺和負載平臺的中心軸線方向及其垂直方向均采用正負剛度并聯式被動結構，同時實現兩個自由度隔振。
華中科技大學
2021-04-14