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本發(fā)明公開了一種用于多自由度倒裝鍵合過程的芯片控制方法，其主要控制過程包括：獲取芯片的貼裝位置信息；鍵合頭拾取芯片，獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和 X/Y 直線軸的角度及位置粗調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行粗調(diào)的同時，實現(xiàn) X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸的當(dāng)前實際角度值，并在逐次選擇 X/Y 旋轉(zhuǎn)軸執(zhí)行角度閉環(huán)控制的同時，實現(xiàn)另外兩直線軸的位置閉環(huán)跟隨控制；獲取芯片 Z 旋轉(zhuǎn)軸和X/Y 直線軸的角度及位置精調(diào)偏差值，然后在執(zhí)行精調(diào)的同時，實現(xiàn)X/Y 直線軸的閉環(huán)跟隨控制。通過本發(fā)明，可使得芯片

本發(fā)明公開了一種用于多自由度機(jī)械臂制動的制動裝置及控制方法，所述制動裝置包括：用于與制動執(zhí)行元件配合完成制動動作的制動架，提供軸向移動自由度和傳遞扭矩的滾珠花鍵，用于制動執(zhí)行元件的安裝的球鉸制動座，用于完成多自由度機(jī)械臂斷電狀態(tài)下的制動動作的制動執(zhí)行元件以及用于測量制動執(zhí)行元件壓力大小的力傳感器，還包括用于檢測多自由度機(jī)械臂的工作、非工作狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)測裝置，用于控制制動執(zhí)行元件的制動動作的制動控制器，以及驅(qū)動制動執(zhí)行元件工作的氣路元件。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡單、裝配方便、制動安全可靠的優(yōu)點，同時不約束多自

        研發(fā)團(tuán)隊針對高性能、抗靜電熱控涂層材料開展自主科研攻關(guān)，研發(fā)出具有自主知識產(chǎn)權(quán)的白色氧化鋅導(dǎo)電粉體，與相關(guān)企業(yè)合作建立了100Kg級導(dǎo)電粉體中試生產(chǎn)線，完成了粉體批次穩(wěn)定性驗證，突破了批量制備導(dǎo)電粉體穩(wěn)定性差的瓶頸，形成了一套高性能白色氧化物導(dǎo)電粉體的標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)工藝。產(chǎn)品技術(shù)指標(biāo)經(jīng)權(quán)威檢測機(jī)構(gòu)檢驗達(dá)到或超過進(jìn)口產(chǎn)品水平，并已通過國家航天領(lǐng)域應(yīng)用驗證。同時，產(chǎn)品原料及生產(chǎn)成本遠(yuǎn)低于進(jìn)口產(chǎn)品，有望在我國民用市場普及。產(chǎn)品可應(yīng)用于汽車、電子、紡織、橡膠和化工等領(lǐng)域的防靜電、節(jié)能、電磁屏蔽等，如輪胎橡膠添加劑、紅外反射涂層、防靜電涂層等，市場前景廣闊。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持

高吸水性樹脂是一類具有高吸水保水性能的高分子材料，已在醫(yī)用衛(wèi)生、農(nóng)林園藝等眾多領(lǐng)域扮演重要角色。理想的高吸水性樹脂應(yīng)具備高吸水能力、高吸水速率、良好的機(jī)械強(qiáng)度；本項目開發(fā)的多孔性高吸水性樹脂在吸水能力和吸水速率上具有很大優(yōu)勢。項目內(nèi)容主要包括基于聚丙烯酸（鈉）-丙烯酰胺高吸水性樹脂的生產(chǎn)技術(shù)，可獲得同時具有高吸水/鹽水倍率和速率的簇狀多孔高吸水性微球樹脂。

甘薯新品種渝紫香10號系2016年重慶市品種審定委員會鑒定紫薯品   種，具有產(chǎn)量高、大薯率較高、花色苜含量高、適口性好、抗病性好等特點,是鮮食、花色昔加工專用品種。具體指標(biāo)如下: 1. 生長勢及植株形態(tài)：紫薯型品系，萌芽性優(yōu)，中長蔓，最長蔓長257.3cm ,莖粗0.51cm ,莖端茸毛中，平均分枝數(shù)5.4個,葉片心形帶齒,頂葉和成年葉^色、葉脈綠色,莖色綠色。 2. 塊根形態(tài):結(jié)薯性較好，結(jié)薯集中；單株結(jié)薯數(shù)3.5個;薯形中膨   紡形，深紅皮紫肉，薯干紫色。上薯率79.88%，大薯率較高。 3. 品質(zhì)：該品系薯塊烘干率27.71%、淀粉含量17.75%.薯塊花色昔含量26.85mg/100g鮮薯,適合作鮮食、花色苜加工專用品種。 4. 產(chǎn)量:TS畝產(chǎn)1400-2200kg ,高產(chǎn)可達(dá)2500kg。 5. 抗病性與貯藏性:抗黑斑病,藥劑浸種后宜貯藏。 6. 生育期:全生育期150天左右。 7. 種植區(qū)域:重慶市甘薯主產(chǎn)區(qū)。

研發(fā)階段/n用波利馬細(xì)胞質(zhì)雄性不育系"2063A"與恢復(fù)系"05-P71-2"配組育成的三系雜交油菜品種。屬半冬性甘藍(lán)型油菜。株型緊湊，株高中等，生長勢強(qiáng)，抗倒性較強(qiáng)，分枝性中等。苗期生長較慢，半直立，葉片缺刻較深，葉色濃綠；薹期生長勢較強(qiáng)。莖綠色，花黃色，花瓣相互重疊。結(jié)莢性較好，籽粒中等大小。區(qū)域試驗中株高176.4厘米，單株有效角果數(shù)323.3個，每角粒數(shù)20.3粒，千粒重3.63克。菌核病發(fā)病率12.91%，病指8.06；病毒病發(fā)病率0.75%，病指0.53。出苗至成熟216.7天，與中油雜

研發(fā)階段/n培兩優(yōu)1108是一個優(yōu)質(zhì)、抗白葉枯病、抗倒伏的兩系雜交稻組合，2007年通過湖北省審定。母本是培矮64S、父本是通過分子標(biāo)記輔助選擇育種技術(shù)轉(zhuǎn)入IRBB21的Xa21基因的華1108。區(qū)域試驗產(chǎn)量8.23噸/公頃，與三系對照組合相當(dāng)。糙米率80.2％，精米率70.1%，整精米率57.0%，堊白率18%，直鏈淀粉含量21.4%，膠稠度60mm，長寬比3.0。株高110cm，抗倒性強(qiáng)、適合機(jī)械收割。全生育期平均142天，在湖北主要作中稻種植。

XM-D018心臟傳導(dǎo)系電動模型 ? XM-D018心臟傳導(dǎo)系電動模型展示傳導(dǎo)系與心電圖，是按成人心臟放大，主要示心臟的外形與其連接的大血管，左、右心房，左、右心室中的結(jié)構(gòu)，心臟的血管，心臟傳導(dǎo)系是在此基礎(chǔ)上顯示出來的，傳導(dǎo)系統(tǒng)包括竇房結(jié)、 結(jié)間束、房室結(jié)、房室束，左、右束支和浦肯野纖維等。 ? 一、顯示內(nèi)容： ■ 燈光顯示心臟傳系各組成部分的位置分布（竇房結(jié)、結(jié)間束、房室結(jié)、房室束、右束支以及變異的副傳導(dǎo)束等）。 ■ 二十種心律的心電圖，并與相應(yīng)的心臟傳導(dǎo)系統(tǒng)同時顯示，以表示二者之間的關(guān)系。 ? 二、技術(shù)參數(shù)： ■ 尺寸：按1:2放大，40×40×9cm ■ 材質(zhì)：PVC材料+木框 ? 三、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ XM-D018心臟傳導(dǎo)系電動模型：1臺 ■ 電源線：1根 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

項目概況 本軟件適用于機(jī)械行業(yè)精密檢測，可對平板的平面度誤差、軸類零件的圓度誤差及球 類零件的球度誤差進(jìn)行精確計算，在不改變硬件測量設(shè)備的前提下，通過采用該軟件能夠大 大提高設(shè)備的檢測精度，增強(qiáng)設(shè)備的通用性和柔性，對機(jī)械行業(yè)具有重要的現(xiàn)實意義。本軟 件可推廣應(yīng)用于三坐標(biāo)測量儀等新型測量設(shè)備中。。 本項目處于國際先進(jìn)水平，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。 主要特點 ISO1101 和 GB/T1182-1996 規(guī)定，形狀誤差的評定應(yīng)符合最小區(qū)域法，并以此為仲裁 方法。但因傳統(tǒng)算法無法對各種形狀誤差以及同一種誤差不同的測點形式尋找出統(tǒng)一的誤差 表達(dá)式，導(dǎo)致算法太煩瑣、不易在計算機(jī)上實現(xiàn)，為此目前檢測設(shè)備在對形狀誤差檢測時， 其評定結(jié)果多是根據(jù)最小二乘法計算，但最小二乘法提供的僅是形狀誤差的近似評定結(jié)果， 并不保證解的最小區(qū)域性。隨著數(shù)控和精密加工技術(shù)的迅速發(fā)展，對產(chǎn)品的加工和裝配精度 要求越來越高，能否實現(xiàn)機(jī)械零件形狀誤差快速、精確評定對產(chǎn)品質(zhì)量和成本至關(guān)重要。本 軟件的研制即為解決這一問題而展開。 技術(shù)指標(biāo) 該軟件采用進(jìn)化計算求解平面度、圓度及球度誤差的最小區(qū)域解，其計算結(jié)果比按最小 二乘法的計算結(jié)果小 1.8%~30%；用戶在使用時，只要根據(jù)軟件提示選擇待評定的形狀誤差 類型，導(dǎo)入測量數(shù)據(jù)，不論測點形式如何，軟件都能快速地將形狀誤差的最小區(qū)域解計算出 來，克服了傳統(tǒng)算法存在的無法對多種形狀誤差或同一種誤差不同的測點形式尋找出統(tǒng)一的 誤差表達(dá)式，導(dǎo)致算法太煩瑣、不易在計算機(jī)上實現(xiàn)，從而不便于在三坐標(biāo)測量儀等新型精 密儀器中推廣應(yīng)用的缺陷。 市場前景 本軟件采用基于實數(shù)編碼的進(jìn)化算法能夠快速精確地求解平面度、圓度及球度形狀誤差 的最小區(qū)域解。該軟件人機(jī)界面友好，操作簡便，計算準(zhǔn)確且計算速度快，能方便地導(dǎo)入測 量數(shù)據(jù)、顯示形狀誤差進(jìn)化過程曲線及計算結(jié)果，同時具有打印輸出等功能，易于在新型精 密儀器中推廣應(yīng)用。 

項目概況 本軟件適用于機(jī)械行業(yè)精密檢測，可對平板的平面度誤差、軸類零件的圓度誤差及球 類零件的球度誤差進(jìn)行精確計算，在不改變硬件測量設(shè)備的前提下，通過采用該軟件能夠大 大提高設(shè)備的檢測精度，增強(qiáng)設(shè)備的通用性和柔性，對機(jī)械行業(yè)具有重要的現(xiàn)實意義。本軟 件可推廣應(yīng)用于三坐標(biāo)測量儀等新型測量設(shè)備中。。 本項目處于國際先進(jìn)水平，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)。 主要特點 ISO1101 和 GB/T1182-1996 規(guī)定，形狀誤差的評定應(yīng)符合最小區(qū)域法，并以此為仲裁 方法。但因傳統(tǒng)算法無法對各種形狀誤差以及同一種誤差不同的測點形式尋找出統(tǒng)一的誤差 表達(dá)式，導(dǎo)致算法太煩瑣、不易在計算機(jī)上實現(xiàn)，為此目前檢測設(shè)備在對形狀誤差檢測時， 其評定結(jié)果多是根據(jù)最小二乘法計算，但最小二乘法提供的僅是形狀誤差的近似評定結(jié)果， 并不保證解的最小區(qū)域性。隨著數(shù)控和精密加工技術(shù)的迅速發(fā)展，對產(chǎn)品的加工和裝配精度 要求越來越高，能否實現(xiàn)機(jī)械零件形狀誤差快速、精確評定對產(chǎn)品質(zhì)量和成本至關(guān)重要。本 軟件的研制即為解決這一問題而展開。 技術(shù)指標(biāo) 該軟件采用進(jìn)化計算求解平面度、圓度及球度誤差的最小區(qū)域解，其計算結(jié)果比按最小 二乘法的計算結(jié)果小 1.8%~30%；用戶在使用時，只要根據(jù)軟件提示選擇待評定的形狀誤差 類型，導(dǎo)入測量數(shù)據(jù)，不論測點形式如何，軟件都能快速地將形狀誤差的最小區(qū)域解計算出 來，克服了傳統(tǒng)算法存在的無法對多種形狀誤差或同一種誤差不同的測點形式尋找出統(tǒng)一的 誤差表達(dá)式，導(dǎo)致算法太煩瑣、不易在計算機(jī)上實現(xiàn)，從而不便于在三坐標(biāo)測量儀等新型精 密儀器中推廣應(yīng)用的缺陷。 市場前景 本軟件采用基于實數(shù)編碼的進(jìn)化算法能夠快速精確地求解平面度、圓度及球度形狀誤差 的最小區(qū)域解。該軟件人機(jī)界面友好，操作簡便，計算準(zhǔn)確且計算速度快，能方便地導(dǎo)入測 量數(shù)據(jù)、顯示形狀誤差進(jìn)化過程曲線及計算結(jié)果，同時具有打印輸出等功能，易于在新型精 密儀器中推廣應(yīng)用。