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一、項(xiàng)目簡介 “中國制造2025”與《福建省實(shí)施<中國制造2025>行動計(jì)劃》促使智能制造成為生產(chǎn)制造企業(yè)的主旋律,而工業(yè)機(jī)器人作為智能制造的重要柔性制造單元，2015年中國機(jī)器人市場累積銷售68459臺。然而，工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作環(huán)境惡劣，保養(yǎng)和維護(hù)對生產(chǎn)企業(yè)技術(shù)人員的能力提出了極高的要求。一旦工業(yè)機(jī)器人故障得不到及時維修，將直接影響正常生產(chǎn)。因此，開發(fā)工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)測系統(tǒng)對工業(yè)機(jī)器人的推廣和應(yīng)用將起到重要作用。 二、前期研究基礎(chǔ) 與泉州市微柏工業(yè)機(jī)器人研究院有限公司建立合作關(guān)系，采用企業(yè)與高校共同投資模式，建立“嘉庚學(xué)院—微柏工業(yè)機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室”，實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有師生近百人，為高校師生提供研發(fā)環(huán)境，為企業(yè)進(jìn)行技術(shù)難題攻關(guān)并培育人才。與微柏簽署了為期3年的技術(shù)服務(wù)合同（2014.12-2017.12，微柏工業(yè)機(jī)器人技術(shù)支持服務(wù)，150萬元）。 得到廈門大學(xué)中央高校業(yè)務(wù)費(fèi)資助“基于大數(shù)據(jù)的工業(yè)機(jī)器人故障診斷與預(yù)測方法研究，2016.1-2018.12，35萬元”。 四、合作企業(yè) 泉州市微柏工業(yè)機(jī)器人研究院有限公司是福建省工業(yè)機(jī)器人研發(fā)龍頭企業(yè)，從事工業(yè)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化十余年，專注研發(fā)六關(guān)節(jié)與四關(guān)節(jié)自由度串并聯(lián)機(jī)械手等，自主研發(fā)數(shù)十種應(yīng)用在沖壓、噴涂、焊接、激光加工等生產(chǎn)作業(yè)領(lǐng)域的專業(yè)機(jī)器人。自主研發(fā)了高精度RV減速機(jī)檢測臺，工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)矯正與運(yùn)動精度檢測裝置，焊接機(jī)器人防碰撞測試裝置等工業(yè)機(jī)器人核心部件與整機(jī)檢測系統(tǒng)，獲得國家發(fā)明專利5項(xiàng)，國家實(shí)用新型專利30項(xiàng)。作為福建省科技小巨人企業(yè)、福建省科技型企業(yè)泉州市智能制造示范企業(yè)等，承擔(dān)了省部級科技項(xiàng)目10余項(xiàng)。

成果介紹火電機(jī)組深度調(diào)峰改造是消納可再生能源的有效途徑，深度調(diào)峰就是在自動控制的情況下將機(jī)組的負(fù)荷調(diào)節(jié)下限從原來的50[[[[%]]]]Pe下調(diào)至30[[[[%]]]]Pe，甚至更低。控制難點(diǎn)在于：當(dāng)機(jī)組處在低負(fù)荷工況時，機(jī)組被控過程的動態(tài)特性具有快速變化的特征，常規(guī)控制策略難于有效控制。本項(xiàng)成果采用多模型智能預(yù)測控制技術(shù)，分別提出了適合于亞臨界和超（超）臨界機(jī)組深度調(diào)峰的多模型智能預(yù)測控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了在低負(fù)荷或超低負(fù)荷工況下的平穩(wěn)控制。市場前景本項(xiàng)成果已成功應(yīng)用于華能丹東、華能大連、華能營口、華能井岡山、華能大壩、國投欽州、大唐當(dāng)途、中鋁銀星、國信射陽港、國華籌光等電廠近30臺300MW亞臨界、600MW和1000MW超（超）臨界機(jī)組的深度調(diào)峰中。特別是，已成功將華能營口電廠#4 600MW超超臨界機(jī)組的負(fù)荷深調(diào)到15[[[[%]]]]Pe，并實(shí)現(xiàn)了機(jī)組”干態(tài)/濕態(tài)”的一鍵轉(zhuǎn)換控制，達(dá)到了國內(nèi)外最先進(jìn)的深調(diào)水平。目前，在國內(nèi)已完成的機(jī)組深度調(diào)峰改造中，大部分均采用了本深調(diào)優(yōu)化控制技術(shù)，得到了廣大用戶的一致好評。

本發(fā)明公開了一種主動誘導(dǎo)式農(nóng)業(yè)物聯(lián)網(wǎng)深度路由組網(wǎng)方法，包括根據(jù)節(jié)點(diǎn)地理位置生成節(jié)點(diǎn)通信路徑圖，在所述節(jié)點(diǎn)通信路徑圖中，建立相鄰最短路徑通信圖和最大橫向路徑通信圖；上位機(jī)預(yù)先設(shè)定每個節(jié)點(diǎn)的路由級數(shù)信息、優(yōu)先級信息，并將設(shè)定的信息反饋給各個節(jié)點(diǎn)，當(dāng)路由級數(shù)不大于6級時，根據(jù)相鄰最短路徑通信圖向?qū)?yīng)的相鄰節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息轉(zhuǎn)發(fā)請求；當(dāng)路由級數(shù)大于6級時，根據(jù)最大橫向路徑通信圖向?qū)?yīng)的相鄰節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息轉(zhuǎn)發(fā)請求；當(dāng)前節(jié)點(diǎn)向相鄰節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息時，只有所述的對應(yīng)的相鄰節(jié)點(diǎn)被喚醒，并與當(dāng)前節(jié)點(diǎn)建立鏈接并接受信息，其余相鄰節(jié)點(diǎn)仍保持睡眠狀態(tài)。本發(fā)明中經(jīng)過深度路由處理后，網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量明顯提高。

西安電子科技大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院智能軟件與系統(tǒng)新技術(shù)研究所副教授張亮團(tuán)隊(duì)依托上海瑞金醫(yī)院、西安交通大學(xué)第二附屬醫(yī)院等的新冠肺炎疑似、確診患者肺部CT影像，通過綜合分析新冠肺炎患者的肺部CT影像特點(diǎn)（磨玻璃、體積大小、位置等特征），張亮團(tuán)隊(duì)加快技術(shù)攻關(guān)，設(shè)計(jì)開發(fā)了基于深度學(xué)習(xí)的新型冠狀病毒的早期檢測篩查模型系統(tǒng)。

火電機(jī)組深度調(diào)峰改造是消納可再生能源的有效途徑，深度調(diào)峰就是在自動控制的情況下將機(jī)組的負(fù)荷調(diào)節(jié)下限從原來的50%Pe下調(diào)至30%Pe，甚至更低。控制難點(diǎn)在于：當(dāng)機(jī)組處在低負(fù)荷工況時，機(jī)組被控過程的動態(tài)特性具有快速變化的特征，常規(guī)控制策略難于有效控制。 本項(xiàng)成果采用多模型智能預(yù)測控制技術(shù)，分別提出了適合于亞臨界和超（超）臨界機(jī)組深度調(diào)峰的多模型智能預(yù)測控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了在低負(fù)荷或超低負(fù)荷工況下的平穩(wěn)控制。 本項(xiàng)成果已成功應(yīng)用于華能丹東、華能大連、華能營口、華能井岡山、華能大壩、國投欽州、大唐當(dāng)途、中鋁銀星、國信射陽港、國華籌光等電廠近30臺300MW亞臨界、600MW和1000MW超（超）臨界機(jī)組的深度調(diào)峰中。特別是，已成功將華能營口電廠#4 600MW超超臨界機(jī)組的負(fù)荷深調(diào)到15%Pe，并實(shí)現(xiàn)了機(jī)組”干態(tài)/濕態(tài)”的一鍵轉(zhuǎn)換控制，達(dá)到了國內(nèi)外最先進(jìn)的深調(diào)水平。目前，在國內(nèi)已完成的機(jī)組深度調(diào)峰改造中，大部分均采用了本深調(diào)優(yōu)化控制技術(shù)，得到了廣大用戶的一致好評。

本發(fā)明屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于深度信息提取的多聚焦圖像融合方法，廣泛應(yīng)用于目 標(biāo)識別，顯微成像，軍事作戰(zhàn)，機(jī)器視覺等領(lǐng)域。本發(fā)明首先利用各向異性熱擴(kuò)散理論建模多聚焦圖像 的成像過程，獲取原始的多聚焦圖像的深度信息，根據(jù)圖像信息確定聚焦區(qū)域，得到多聚焦圖像融合模 板，最后根據(jù)平滑的多層次融合模板圖進(jìn)行多聚焦圖像的融合。本方法不僅能夠有效的提高融合圖像的 質(zhì)量，并且具有良好的實(shí)用性和廣泛的適用性。

本技術(shù)適用領(lǐng)域：石油化工、發(fā)酵、制藥、食品、煙草、飼料、肥料、合成材料、垃圾處理、污泥干燥處理等工業(yè)生產(chǎn)過程中產(chǎn)生的組分復(fù)雜、氣味惡臭、風(fēng)量大、濃度低、含塵量高、溫度高、含濕量大、煙帶明顯的各類有機(jī)惡臭廢氣的污染減排和深度治理。本技術(shù)首個80000m3/h的示范工程于2009年4月起運(yùn)行，首個400000m3/h氨基酸發(fā)酵濃縮烘干造粒生產(chǎn)有機(jī)復(fù)合肥廢氣治理工程已于2010年起運(yùn)行，目前該技術(shù)已在復(fù)合肥行業(yè)全面推廣應(yīng)用。本技術(shù)可提供對現(xiàn)有廢氣治理工藝、設(shè)備及運(yùn)行狀況的診斷（運(yùn)行參數(shù)測試、廢氣組分分析、物流及能量衡算等），廢氣治理方案設(shè)計(jì)（擬采取的技術(shù)方案、擬采取技術(shù)的可行性分析、項(xiàng)目總投資概算、項(xiàng)目經(jīng)濟(jì)性分析）；工程招標(biāo)技術(shù)標(biāo)書編制、全套工程設(shè)計(jì)、關(guān)鍵反應(yīng)器設(shè)計(jì)、安裝調(diào)試及整體施工過程技術(shù)監(jiān)理等全套技術(shù)或進(jìn)行工程總包。

火電機(jī)組深度調(diào)峰改造是消納可再生能源的有效途徑，深度調(diào)峰就是在自動控制的情況下將機(jī)組的負(fù)荷調(diào)節(jié)下限從原來的50%Pe下調(diào)至30%Pe，甚至更低。控制難點(diǎn)在于：當(dāng)機(jī)組處在低負(fù)荷工況時，機(jī)組被控過程的動態(tài)特性具有快速變化的特征，常規(guī)控制策略難于有效控制。 本項(xiàng)成果采用多模型智能預(yù)測控制技術(shù)，分別提出了適合于亞臨界和超（超）臨界機(jī)組深度調(diào)峰的多模型智能預(yù)測控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了在低負(fù)荷或超低負(fù)荷工況下的平穩(wěn)控制。 本項(xiàng)成果已成功應(yīng)用于華能丹東、華能大連、華能營口、華能井岡山、華能大壩、國投欽州、大唐當(dāng)途、中鋁銀星、國信射陽港、國華籌光等電廠近30臺300MW亞臨界、600MW和1000MW超（超）臨界機(jī)組的深度調(diào)峰中。特別是，已成功將華能營口電廠#4 600MW超超臨界機(jī)組的負(fù)荷深調(diào)到15%Pe，并實(shí)現(xiàn)了機(jī)組”干態(tài)/濕態(tài)”的一鍵轉(zhuǎn)換控制，達(dá)到了國內(nèi)外最先進(jìn)的深調(diào)水平。目前，在國內(nèi)已完成的機(jī)組深度調(diào)峰改造中，大部分均采用了本深調(diào)優(yōu)化控制技術(shù)，得到了廣大用戶的一致好評。

本發(fā)明公開了一種基于深度圖像的跌倒行為實(shí)時檢測方法,包括深度圖像獲取，人體圖像識別，深度差分特征提取，人體部位解析，·704·關(guān)節(jié)點(diǎn)提取，高度特征提取和跌倒檢測步驟；基于深度圖像，在識別出的人體圖像上選擇特定的深度差分特征，使用隨機(jī)森林分類器對人體部位進(jìn)行解析，將人體分為頭部與軀干兩個部位類型，隨后檢測關(guān)節(jié)點(diǎn)，然后提取高度特征向量，再通過支持向量機(jī)分類器檢測對象是否處于跌倒?fàn)顟B(tài)的信息；本發(fā)明提供跌倒行為

本發(fā)明公開了一種基于深度圖像的手勢識別方法，訓(xùn)練數(shù)據(jù)集和測試數(shù)據(jù)集中的深度圖像通過深度傳感器采集得到，首先計(jì)算圖像中人體區(qū)域的最小深度值，再利用深度閾值，結(jié)合人手是離傳感器最近物體的預(yù)設(shè)條件，分割出深度圖像中的手勢；然后獲取手勢在三個正交平面上的投影圖，分別稱為正視投影圖、側(cè)視投影圖和頂視投影圖；接著提取三個投影圖的輪廓片段包特征，并級聯(lián)成原始深度手勢的特征向量；最后訓(xùn)練分類器，對從待識別深度圖像中獲取的手勢特征向量進(jìn)行分類，得到待識別手勢的識別結(jié)果。本發(fā)明還提供了相應(yīng)的手勢識別系統(tǒng)。本發(fā)明方法手勢識別簡單易行，推廣能力強(qiáng)，識別準(zhǔn)確率高，能有效克服雜亂背景、光照、噪聲及自遮擋等不利因素的影響。