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本專利提出一種動態交互網絡環境下網構軟件主體系統信任協商構建方法，軟件主體根據自己的信任信息建立信任關系，避免了使用證書交換導致信任協商變得復雜繁瑣；不需要合作的主體每次交互都重新建立信任關系，軟件主體之間不斷的信息交互使每個軟件主體逐步擁有全局的信任信息。每個軟件主體都擁有自己的信任信息，即信任度與合作度，需要合作的兩個主體根據合作的方向選擇對應的信任度和合作度（契合度）建立信任關系；信任關系建立的成功與否需要與參考值比較，該參考值是按照系統中主體擁有平均信任信息時契合度的計算值；當契合度大于該參考值時建立信任關系，該方法避免了使用證書所帶來的麻煩，使得信任關系的建立變得更加簡單和清晰。

本發明公開了一種基于射頻識別的人機交互系統及方法，人機 交互系統包括交互屏、協調器、讀寫器、卡套以及主機，交互屏由依 次連接的觸摸屏、顯示屏和射頻天線層構成；協調器與天線層連接， 讀寫器與協調器連接；卡套包括指套以及位于指套中且攜帶有信息的 卡片，主機與讀寫器和交互屏連接，用于控制交互屏準確定位觸點位 置、控制觸點位置附近的天線開啟、控制讀寫器檢測卡套中卡片的信 息以及將觸點和卡片信息綁定。本發明通過觸摸屏感知用戶觸

1.痛點問題 協作機器人與人類共享工作空間，通過直接（即物理上）或間接地與人類交互共同開展操作任務。相比傳統工業機器人，協作機器人有更高的安全性和更易于編程的特點，能夠通過人類示教部署于各種不同的任務并靈活地與人類配合。隨著傳統工業機器人帶來的效率提升趨于飽和，能夠安全配合人類的協作機器人能夠進一步提高制造業的生產效率，帶來可觀的經濟效益。然而，現有的協作機器人存在以下兩大痛點問題。 問題一：安全和效率之間的權衡一直是人機交互中未系統解決的開放性問題。當存在人機直接接觸時，為了保證人的安全，現有的協作機器人是通過中止正在進行的任務、順從人的干預以保證安全；然而，不論人是有意地干預（即工人直接抓取機械臂來引導其任務）還是無意地接觸機器人，都將造成機器人暫停手頭工作；直到人類停止干預，機器人才能繼續執行它的任務。雖然這種人機協作方式能夠保證機器人與工人合作的安全，但因為機器人需要在不同的工作模式之間切換，其工作效率將會受到影響。 問題二：如何提高人的示教效率為協作機器人的另一大痛點問題。協同機器人多用于能夠靈活拆裝的生產線，以適應新的任務，因此新任務的編程效率很大程度上決定了工作效率。基于人類示教的編程方式具有自然、本能的優勢，能夠直接傳遞人類的操作技巧與經驗。其中，將示教軌跡參數化為可以編輯修改、適應不同任務的形式是提高效率的核心問題。該示教軌跡不光應該包含機器人末端的運動數據，而且應該包含同時調整的冗余關節運動數據，從而同時完成末端主任務與關節避障任務，以適應工作環境。現有的示教方式未能結合離線示教與在線介入，因此無法適用于需要同時記錄機器人末端和關節的示教任務。 2.解決方案 本項成果基于增強現實-觸覺感知技術，開發了混合交互接口與人機互補操作算法，以解決上述痛點問題。 ①對于問題一，本項成果提出了自適應視覺控制與零空間阻尼控制的協作框架：在有限視場、未校正相機、關節奇異的情況下，保證了機器人在整個工作空間內的全局穩定性；在不影響機器人末端任務的前提下，允許人類專家隨時、安全地介入以改變機器人關節姿態，以應對環境動態變化或突發事件，從而實現了安全與效率并重的人機協作方式。 ②對于問題二，本項成果構建了增強現實-觸覺感知的混合接口，讓人類專家可以在任務和冗余聯合空間進行雙手演示，同時記錄機器人末端與機器人關節的數據。示教軌跡基于DMP方法進行參數化，能夠根據不同任務所需的末端位置、關節角度、運動速度進行自適應調整，在保證末端任務精度的同時完成關節的避障任務。 技術核心： ①基于增強現實-觸覺感知的混合交互接口; ②用于雙手示教的機器人軌跡學習方法; ③自適應全局穩定控制算法。 預期產品：用于人機互補協同操作的設備與軟件 3.合作需求 1)資金需求：本項成果開發的人機互補協作平臺，在硬件與軟件研發階段需要資金投入，需約250-500萬元人民幣； 2)孵化資源：公司研發所需辦公及研發場地、實驗室、分析與測試實驗室等； 3)團隊：協作平臺開發團隊、商務開發與合作團隊、財務、法務等支持團隊； 4)生產制造企業合作：提供人機協同操作的場景與需求，開展工廠真實環境的測試與部署； 5)基礎研究合作：與協作機器人、增強現實、觸覺感知方向的國內外基礎研究團隊合作，開發新的交互設備與算法。

成果簡介：本項目通過建立一個基于虛擬現實技術的計算機裝配工藝規劃仿真分析環境，利用產品的CAD模型，在不制造實際模型的情況下，由裝配工藝規劃人員在計算機環境中對產品的裝配工藝過程進行交互式的定義和分析，包括建立產品各組成零部件的裝配順序，空間裝配路徑，編制工藝文檔，并分析裝配過程中的裝配精度和裝配機構運動，從而大幅減少裝配工藝規劃周期和成本，同時，系統提供裝配工藝過程動畫錄制功能，將規劃好的裝配工藝以三維動畫形式紀錄下來，并可以通過安裝在裝配現場的瀏覽終端，展示給裝配人員，以3維工藝來指導3維裝配

SCT中電數碼70寸液晶交互教學一體機產品功能介紹： ? 該產品除了具有普通觸摸屏的特點之外，更采用了國際先進的LED背光設計，亮度更高、畫面更清晰、面板更輕薄。交互式液晶白板搭載了擁有自主知識產權的教育專用白板軟件，本軟件具有課件及教案制作工具，使用者通過該軟件實現書寫、擦除、標注、備課等十幾項功能，隨心所欲的完成教學，也讓學生在教學環境中高效學習。 ? 1、? 前拆式觸摸框，可不拆卸整機結構情況下實現單獨拆下觸摸框，實現觸摸屏前維護； ? 2、物理快捷鍵功能：顯示屏幕兩側具有電子白板常用功能物理快捷鍵； ? 3、端口前置：多種接口前置，方便開關機、設備調節、電腦開關、USB外接設備連接等； ? 4、外觀結構：全拉鋁外框結構，表面無尖銳或突起，美觀安全，后殼為通風設計，有效防塵及通風散熱，延長機器使用壽命。 ? 雅致外觀，強大性能 ? 無線藍牙，無需電線即可使用藍牙，方便有效。 ? 百變前拆面框，可不拆卸整機結構情況下實現單獨拆下觸摸框實現觸摸屏前維護，還可更換面框，提供多種選擇。 ? OPS插拔式電腦，超薄模塊化可插拔式電腦設計，接口齊全，性能穩定。 ? 雙系統，雙系統冗余備份，拒絕宕機，音畫圖快捷播放，即興操作。 ? 前開門設計，前開門設計，水、塵、電三防，前開門內置接口，語音、圖像，同步輸入。 ? 全觸控設計，易閱讀，壽命長，高端便捷。

1.痛點問題 物聯網技術是工業4.0和數字經濟智慧化時代的標準性特征技術，是人工智能、云計算機、大數據等核心技術的底層技術基礎。物聯網技術的本意是希望實現萬物直接互聯，并能主動協同工作，但目前尚沒有一項技術可以達到上述目的。 目前現有的物聯網系統架構種類很多，主要集中在物聯網的頂層軟件設計方面，軟件研究較多也做得很好，但其面臨的共同問題是各種底層設備(包括不同廠家生產的各種傳感器和執行器等功能部件)如何聯接？在目前現有的各種物聯網技術方案不僅系統結構復雜，也只能實現萬物間接互聯和被動協同工作，而無法實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。 2.解決方案 本成果所涉的核心技術是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技術及基于IPT信息管道技術的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物聯分布式測控系統集成方法，以下簡稱DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技術的DMCS智能物聯分布式測控系統中，所有節點均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也無需通過任何指令進行協同工作（“去指令”），所有節點及其聯接的底層設備均可直接通過在信息管道中自動交互的測控信息的驅動來實現系統預期的各種測控功能，而若想改變系統功能，也只需改變系統中聯接各分布式智能測控節點虛擬的信息管道聯接關系即可，多數情況下，無需編程即可實現分布式智能測控系統的快速集成及其功能重構。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT霧智能物聯系統架構，能完美實現物聯網所需的萬物直接互聯和主動協同工作。IPT霧是一種可以彌散到工業現場任何一個角落的DMCS/IPT智能測控網絡，整個網絡只需一條線纜（有線或無線物理鏈路）即可位于工業現場不同位置的底層設備及其對應的IPT節點彼此聯接起來，不僅可通過信息管道實現“去中心化”和“去指令”的智能協同工作，而且可在IPT霧網絡中任意位置接入的IPT遠程智能聯接節點聯接至IPT云網絡，或者直接聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。IPT云網絡則是架構在IPT霧網絡之上的DMCS/IPT智能測控網絡，可進一步聯接不同的IPT霧網絡，并通過信息管道解決不同IPT霧網絡之間的測控任務協同，以形成更大規模的智能物聯網。IPT云網絡同樣具有“去中心化”和“去指令”等明顯技術特征，也能在IPT云網絡中任意位置通過接入一個IPT遠程智能聯接節點，將整個系統聯接至任意指定的普通云服務器，并與云端現有的各種物聯網專業軟件實現對接。 合作需求 1、合作企業現有產品需在某行業或某領域已占有較大的市場份額，且非常熟悉所在行業或領域的業務流程，并深度了解客戶的痛點和需求； 2、合作企業需有良好的信譽記錄，并需要有足夠的資金來支持DMCS/IPT新產品的研發，且需要有一定數量和質量的技術人才來完善相關產品； 3、合作企業需有愿意跟其他非競爭性企業一起聯手打造智能物聯網生態圈的愿望。 具備以上合作條件的企業可聯系清華技術轉移院，通過專利普通許可方式開展各自領域的新產品研發及其推廣應用，聚集多方力量，以合作共贏的方式共同打造一個可滿足數字經濟新時代需求的、造福于國家和社會的、國產化的智能物聯技術產品生態圈。

針對下肢殘障人士恢復運動能力的需要，北京大學工學院項目團隊開展學科交叉研究，首次提出并實現具有柔性可控關節和分段平腳的智能動力假肢，并研制出目前國際上重量最輕的動力小腿假肢。研發團隊提出基于本體感覺的多層控制機制，實現智能小腿假肢的流暢運動和對復雜地形的自主適應，并在國際上首次提出基于人體電容信號實現下肢運動意圖識別的方法，為人與假肢融合控制提供了全新的研究手段。

頭盔（安全帽）是施工現場必須佩戴的安全防護裝備。在需要交流通信和監 督等需求的場景，手機、對講機以及監控設備雖能實現部分功能，但操作不便， 且監控設備存在死角。在頭盔這一必備裝備基礎上進行功能延伸，開發可穿戴設 備，不僅能有效實現相關功能，而且可以解放雙手，不影響正常施工操作。團隊 針對不同層次需求，主要研發三款智能頭盔產品： 普惠版智能頭盔：具有語音對講功能，特別是吵雜環境中，可便于現場工人 可靠溝通、交流； 精英版智能頭盔：在普惠版智能頭盔基礎上，實現視頻錄制與傳輸功能，實 現無死角全程監控； 榮耀版智能頭盔：在精英版智能頭盔基礎上，增加全景成像和音視頻智能分 析功能，實現實時監督與預警的智能化。 此外，團隊注重智能頭盔的模塊化設計，針對不同行業可提供可選配模塊。 比如為電力行業增加電場感知與測量模塊。市場及經濟效益分析： 針對不同行業，需求明確，市場潛力巨大，代表性行業與應用場景如下: 針對電力行業：智能頭盔加裝電場感知模塊，可避免觸電事故； 針對公安交警：智能頭盔可替代警用安全帽和執法記錄儀； 針對建筑行業：智能頭盔可替代安全帽，工人之間可通過語音對講協作。