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本發(fā)明公開(kāi)了一種水下浮體的新型安裝方法，將下水過(guò)程分為速度調(diào)整和自由下水兩個(gè)階段，在速度調(diào)整階段，依據(jù)建立的不同重力浮力差的下水曲線(xiàn)數(shù)據(jù)庫(kù)為指導(dǎo)，通過(guò)浮力設(shè)定以及不斷的監(jiān)測(cè)與反饋調(diào)整，使浮體在規(guī)定入水距離內(nèi)到達(dá)目標(biāo)速度，調(diào)整重力浮力差為零，進(jìn)入自由下水階段；在自由下水階段，浮體僅在水體阻力作用下作減速運(yùn)動(dòng)，最終在速度為零時(shí)到達(dá)指定深度，完成整個(gè)下水過(guò)程，本方法具有操作簡(jiǎn)單、安全可控、成本低廉等優(yōu)點(diǎn)。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹產(chǎn)品說(shuō)明 此安全柜系SYSBEL（西斯貝爾）防火科技品質(zhì)出品。 高品質(zhì)的SYSBEL紅色防火安全柜符合OSHA 29 CFR 1910.106 （美國(guó)職業(yè)安全健康管理局規(guī)范）， 及NFPA CODE30 （美國(guó)國(guó)家消防協(xié)會(huì)規(guī)范） 規(guī)范。 該系列化學(xué)品具有以下特性： *SYSBEL紅色防火安全柜整體為雙層防火鋼板構(gòu)造，兩層鋼板之間相隔有38mm的空氣絕緣層； *厚度1mm優(yōu)質(zhì)鋼板經(jīng)過(guò)點(diǎn)焊接，使用壽命更長(zhǎng)，防火性能更好； *三點(diǎn)聯(lián)動(dòng)式門(mén)鎖設(shè)計(jì)，更好的增強(qiáng)了柜門(mén)的密封性； *柜門(mén)配有雙鑰匙，提高化學(xué)品管理的安全性和規(guī)范性； *柜門(mén)可輕松啟閉180度，使操作更便捷、更安全； *5cm高的防漏液槽最大程度的防止意外流出的化學(xué)液體外溢； *專(zhuān)業(yè)規(guī)范的警示標(biāo)簽醒目、防腐蝕； *柜體兩側(cè)壁裝設(shè)計(jì)有直徑為2英寸的防閉火裝置----雙透氣孔； *獨(dú)有的防溢漏式層板可在每隔6cm的隔檔間上下調(diào)節(jié)， 同時(shí)您可以根據(jù)實(shí)際存儲(chǔ)化學(xué)品的需要增配層板， 提高您的利用率； *柜體內(nèi)外都噴涂有環(huán)氧樹(shù)脂漆； *嚴(yán)格按照OSHA規(guī)范，柜身設(shè)有靜電接地傳導(dǎo)端口，方便連接靜電接地導(dǎo)線(xiàn)， 最大限度的避免危險(xiǎn)的發(fā)生。 SYSBEL紅色防火安全柜較適宜存儲(chǔ)可燃液體及油漆等化學(xué)品， 閣下如遇到鹽酸、硫酸、硝酸等腐蝕性較強(qiáng)的酸類(lèi)存儲(chǔ)，請(qǐng)選擇高密聚脂（HDPE）化學(xué)品儲(chǔ)存柜。 SYSBEL以?xún)?yōu)良的品質(zhì)和服務(wù)來(lái)保證閣下員工的職業(yè)健康，安全環(huán)境和美好未來(lái)。   產(chǎn)品規(guī)格列表   產(chǎn)品名稱(chēng) 訂貨號(hào) 操作 可燃液體防火安全柜 WA810450R 詢(xún)價(jià)    詳細(xì) 可燃液體防火安全柜 WA810600R 詢(xún)價(jià)    詳細(xì) 可燃液體防火安全柜 WA810860R 詢(xún)價(jià)    詳細(xì) 可燃液體防火安全柜 WA810300R 詢(xún)價(jià)    詳細(xì)       詳細(xì)參數(shù) 產(chǎn)品名稱(chēng)  可燃液體防火安全柜 產(chǎn)品定貨號(hào)  WA810450R 材質(zhì)  優(yōu)質(zhì)鋼板 尺寸  165*109*46(H*W*D/CM) 重量  310/141(磅/千克) 規(guī)范  OSHA 29 CFR 1910.106&NFPA CODE30 包裝/顏色  紙箱包裝/紅色 技術(shù)指標(biāo)  可調(diào)層板：2塊；門(mén)類(lèi)型：雙門(mén)，手動(dòng)；標(biāo)準(zhǔn)配件：1根靜電接地導(dǎo)線(xiàn)，1雙操作手套，2把鑰匙。容積:45 加侖/170 升   產(chǎn)品名稱(chēng)  可燃液體防火安全柜 產(chǎn)品定貨號(hào)  WA810600R 材質(zhì)  優(yōu)質(zhì)鋼板 尺寸  165*86*86(H*W*D/CM) 重量  387/176(磅/千克) 規(guī)范  OSHA 29 CFR 1910.106&NFPA CODE30 包裝/顏色  紙箱包裝/紅色 技術(shù)指標(biāo)  可調(diào)層板：2塊；門(mén)類(lèi)型：雙門(mén)，手動(dòng)；標(biāo)準(zhǔn)配件：1根靜電接地導(dǎo)線(xiàn)，1雙操作手套，2把鑰匙。容積: 60 加侖/227 升   產(chǎn)品名稱(chēng)  可燃液體防火安全柜 產(chǎn)品定貨號(hào)  WA810860R 材質(zhì)  優(yōu)質(zhì)鋼板 尺寸  165*109*86(H*W*D/CM) 重量  480/218(磅/千克) 規(guī)范  OSHA 29 CFR 1910.106&NFPA CODE30 包裝/顏色  紙箱包裝/紅色 技術(shù)指標(biāo)  可調(diào)層板：2塊；門(mén)類(lèi)型：雙門(mén)，手動(dòng)；標(biāo)準(zhǔn)配件：1根靜電接地導(dǎo)線(xiàn)，1雙操作手套，2把鑰匙。容積: 90加侖/340升   產(chǎn)品名稱(chēng)  可燃液體防火安全柜 產(chǎn)品定貨號(hào)  WA810300R 材質(zhì)  優(yōu)質(zhì)鋼板 尺寸  112*109*46(H*W*D/CM) 重量  236/106(磅/千克) 規(guī)范  OSHA 29 CFR 1910.106&NFPA CODE30 包裝/顏色  紙箱包裝/紅色 技術(shù)指標(biāo)  可調(diào)層板：2塊；門(mén)類(lèi)型：雙門(mén)，手動(dòng)；標(biāo)準(zhǔn)配件：1根靜電接地導(dǎo)線(xiàn)，1雙操作手套，2把鑰匙。容積:45 加侖/170 升   function g(o) { return document.getElementById (o); } function display(n){ for(var i=1;i

產(chǎn)品詳細(xì)介紹55000-440PRC本安型智能感溫探測(cè)器一、55000-440PRC特點(diǎn)：                                    55000-440PRC本安型智能感溫探測(cè)器采用本質(zhì)安全電路設(shè)計(jì)，低功耗并有效降低了電路板內(nèi)的儲(chǔ)能，使其電氣性能符合安全環(huán)境的應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)。可編址智能感溫探測(cè)器，通過(guò)配合使用阿波羅生產(chǎn)的通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器55000 - 855、55000 - 856及安全柵29600-098可連接到安全區(qū)域內(nèi)的智能火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng)。 二、55000-440PRC應(yīng)用： 55000-440PRC本安型智能感溫探測(cè)器可適用于建筑內(nèi)多種危險(xiǎn)區(qū)域，這些區(qū)域可能含有各種易燃易爆的氣體或空氣混合物。該探測(cè)器必須配合使用阿波羅生產(chǎn)的各種通訊協(xié)議轉(zhuǎn)換器如55000 - 855，55000 - 856及安全柵。 三、55000-440PRC工作原理： 55000-440PRC本安型智能感溫探測(cè)器的工作原理類(lèi)似于55000 - 420。四、55000-440PRC技術(shù)要求： 二線(xiàn)制有極性要求，具有獨(dú)立地址。有4級(jí)靈敏度可作高速根據(jù)不同環(huán)境及時(shí)間做出不同的設(shè)定，減低誤報(bào)率。可通過(guò)插片設(shè)置地址與其它系統(tǒng)部件安裝。如需連接遠(yuǎn)程報(bào)警指示燈，需采用高效的發(fā)光二極管，最大點(diǎn)燈電流ImA。 五、55000-440PRC技術(shù)參數(shù)： 探測(cè)器類(lèi)型       定溫感溫探測(cè)器A2S 接線(xiàn)端子           Ll  正極；L2  負(fù)極；+R  遠(yuǎn)程指示燈正極 工作電壓           直流14 - 22V;兩線(xiàn)制有極性 靜態(tài)電流           平均300 u A 遠(yuǎn)程LED報(bào)警電流  1mA 工作環(huán)境溫度      - 20℃至+40℃  (T5)                                 - 20℃至+60℃  (T4) 等級(jí)              E Ex ia IIC T5 (T4 Ta≤60 ℃) 認(rèn)證              CCCF．BASEEFA

產(chǎn)品詳細(xì)介紹                             易燃易爆化學(xué)品柜 1、產(chǎn)品介紹      產(chǎn)品有黃（黃色指示易燃液體）、紅（紅色指示可燃液體）、藍(lán)（藍(lán)色指示弱腐蝕性液體）三種顏色，三種顏色的尺寸相同，儲(chǔ)放化學(xué)品類(lèi)型不同。在儲(chǔ)存化學(xué)品的過(guò)程中，使用有色標(biāo)簽來(lái)識(shí)別、整理、分開(kāi)各種易燃或危險(xiǎn)液體。這樣做同時(shí)又能在發(fā)生火災(zāi)時(shí)方便消防人員識(shí)別危險(xiǎn)品。 2、產(chǎn)品圖片  3、產(chǎn)品特征：      ◆高性能的安全柜達(dá)到OSHA標(biāo)準(zhǔn)（美國(guó)職業(yè)安全健康管理局），符合NFPA（美國(guó)國(guó)家消防協(xié)會(huì)）第30條規(guī)定的要求用于規(guī)范存儲(chǔ)易燃易爆液體及危險(xiǎn)化學(xué)品。      ◆防火安全柜整體為雙層防火鋼板構(gòu)造，兩層鋼板之間間隔40mm，內(nèi)填特種防火材料，防火性能更為卓越。      ◆采用優(yōu)質(zhì)冷軋鋼板，增加強(qiáng)度，防火性能更好。      ◆柜身底部50mm高的防漏液槽最大可能的防止化學(xué)液體的外溢。      ◆獨(dú)有的鍍鋅層板，防腐蝕，防液漏，最大可承托400lbs的鋼制安全罐。      ◆柜體內(nèi)外都噴涂有持久的，無(wú)鉛的環(huán)氧樹(shù)脂漆，最大程度的增加抗化學(xué)品的能力。      ◆標(biāo)有三種語(yǔ)言的高可見(jiàn)度標(biāo)簽，耐腐蝕。      ◆兩個(gè)可帶有防火裝置的通風(fēng)口，分別位于柜身的兩側(cè)。      ◆四個(gè)可調(diào)節(jié)水平支架，確保柜體穩(wěn)固。                   

產(chǎn)品詳細(xì)介紹1、55000-540PRC本安型智能離子感煙探測(cè)器一、55000-540PRC特點(diǎn)：                                  55000-540PRC本安型智能離子感煙探測(cè)器采用本質(zhì)安全電路設(shè)計(jì)，低功耗并有效降低了電路板內(nèi)本安型智能離子感煙探測(cè)器的儲(chǔ)能，使其電氣性能符合安全環(huán)境的應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)。可編址智能離子感煙探測(cè)器，通過(guò)配合使用阿波羅生產(chǎn)的通信協(xié)議轉(zhuǎn)換器55000 - 855、55000 - 856及安全柵29600-098可連接到安全區(qū)域內(nèi)的智能火災(zāi)報(bào)警系統(tǒng)。 二、55000-540PRC應(yīng)用： 55000-540PRC本安型智能離子感煙探測(cè)器可適用于建筑內(nèi)多種危險(xiǎn)區(qū)域，這些區(qū)域可能含有各種易燃易爆的氣體或空氣混合物。該探測(cè)器必須配合使用阿波羅生產(chǎn)的各種通訊協(xié)議轉(zhuǎn)換器如55000 - 855，55000 - 856及安全柵。 三、55000-540PRC工作原理： 55000-540PRC本質(zhì)安全型離子感煙探測(cè)器的工作原理類(lèi)似于55000 - 620。 四、55000-540PRC技術(shù)要求： 二線(xiàn)制有極性要求，具有獨(dú)立地址。有4級(jí)靈敏度可作高速根據(jù)不同環(huán)境及時(shí)間做出不同的設(shè)定，減低誤報(bào)率。可通過(guò)插片設(shè)置地址與其它系統(tǒng)部件安裝。如需連接遠(yuǎn)程報(bào)警指示燈，需采用高效的發(fā)光二極管，最大點(diǎn)燈電流ImA。 五、55000-540PRC技術(shù)參數(shù)： 接線(xiàn)端子           Ll  正極；L2  負(fù)極；+R  遠(yuǎn)程指示燈正極 工作電壓           直流14 - 22V;兩線(xiàn)制有極性 報(bào)警指示           紅色發(fā)光二極管，紅光； 靜態(tài)電流           340 u A 遠(yuǎn)程LED報(bào)警電流  1mA 工作環(huán)境溫度      - 20℃至+40℃  (T5)                         - 20℃至+60℃  (T4) 等級(jí)              E Ex ia IIC T5 (T4 Ta≤60 ℃) 認(rèn)證              CCCF．BASEEFA

一、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 水下目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別，是水下機(jī)器人等相關(guān)系統(tǒng)能夠被高效應(yīng)用的前提。然而現(xiàn)有系統(tǒng)難以應(yīng)對(duì)水下圖像能見(jiàn)度較低，對(duì)比度差，存在顏色漂移和邊緣模糊等問(wèn)題；另外，水下圖像樣本稀少且缺乏足夠的變化性，使得相關(guān)基于機(jī)器學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別系統(tǒng)由于缺乏訓(xùn)練樣本而無(wú)法有效應(yīng)用。 二、前期研究基礎(chǔ) 項(xiàng)目利用深度學(xué)習(xí)等新的理論突破，提出兩種解決方案，一種是通過(guò)結(jié)合水下成像原理與深度風(fēng)格遷移、生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)等算法，由普通光學(xué)圖像生成水下圖像，構(gòu)建水下圖像目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別仿真庫(kù)，該數(shù)據(jù)庫(kù)一方面數(shù)據(jù)量大且具有較大的變化性，也即場(chǎng)景與目標(biāo)均具有較大的變化性；另一方面，由于是由普通光學(xué)圖像遷移獲得，因而也可以直接應(yīng)用普通光學(xué)圖像自身的標(biāo)簽信息，無(wú)需再對(duì)其進(jìn)行標(biāo)注。另一種是研究基于水下退化圖像處理算法的檢測(cè)和識(shí)別系統(tǒng)，解決由水下圖像的色彩漂移和細(xì)節(jié)丟失等退化現(xiàn)象帶來(lái)的目標(biāo)檢測(cè)和識(shí)別問(wèn)題。同時(shí)通過(guò)水下退化圖像處理模塊和檢測(cè)識(shí)別系統(tǒng)的聯(lián)合優(yōu)化技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)退化圖像的增強(qiáng)方法與檢測(cè)識(shí)別系統(tǒng)的最佳匹配。在保證處理后的退化圖像性能指標(biāo)的前提下，進(jìn)一步提升水下圖像的目標(biāo)檢測(cè)識(shí)別性能。 三、應(yīng)用技術(shù)成果 1）基于深度學(xué)習(xí)風(fēng)格遷移的水下圖像生成效果示例 a為自然場(chǎng)景圖像中的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；b為模擬生成的水下風(fēng)格圖像及其目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；c為圖像增強(qiáng)后的目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果。 四、合作企業(yè) 無(wú)

項(xiàng)目所屬科技領(lǐng)域?yàn)楹Ｑ笱b備技術(shù)。項(xiàng)目突破了小型化混合驅(qū)動(dòng)水下滑翔機(jī)大深度、長(zhǎng)航程、高精度等關(guān)鍵技術(shù)，發(fā)明了小型化大容量浮力精準(zhǔn)調(diào)節(jié)裝置、海洋溫差能驅(qū)動(dòng)裝置及螺旋槳與浮力調(diào)節(jié)混合驅(qū)動(dòng)裝置，引領(lǐng)了新型水下滑翔機(jī)技術(shù)發(fā)展。已授權(quán)中國(guó)發(fā)明專(zhuān)利21項(xiàng)、美國(guó)專(zhuān)利1項(xiàng)，發(fā)表論文68篇。研制成功系列化產(chǎn)品，應(yīng)用于我國(guó)重大工程和海洋科學(xué)研究，取得顯著經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，為國(guó)家海洋經(jīng)濟(jì)發(fā)展和提升海洋國(guó)防能力做出重大貢獻(xiàn)。

本實(shí)用新型涉及一種多關(guān)節(jié)柔性水下作業(yè)機(jī)械臂，該機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)主要由幾個(gè)重復(fù)的手臂關(guān)節(jié)單元、用于安裝手臂的底座、臂體末端的手爪以及末端傳感器等組成。安裝在底座的電機(jī)驅(qū)動(dòng)柔性繩，通過(guò)改變?nèi)嵝岳K的長(zhǎng)度來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂臂體偏轉(zhuǎn)、俯仰運(yùn)動(dòng)的控制，臂體到達(dá)指定位置后，手爪張合來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物的抓取。末端傳感器主要用來(lái)檢測(cè)機(jī)械臂位置，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制的要求。該種機(jī)械臂主要用做深海ROV末端作業(yè)工具，相較于典型的6自由度+手爪的結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)輕巧、質(zhì)量小以及冗余自由度大的優(yōu)點(diǎn)。

研制的新型水下飛行式智能探測(cè)巡檢機(jī)器人通過(guò)長(zhǎng)艏翼設(shè)計(jì)，可搭載雙三軸正交電磁探測(cè)設(shè)備，以突破水下聲、光設(shè)備探測(cè)盲區(qū)，克服海纜（尤其是海底光纜）直徑細(xì)小、海床掩埋等探測(cè)挑戰(zhàn)，實(shí)現(xiàn)近海底飛行式探測(cè)與巡檢，為海纜智能運(yùn)維提供關(guān)鍵技術(shù)支撐。該水下機(jī)器人為國(guó)內(nèi)首款面向海纜智能運(yùn)維的無(wú)人無(wú)纜自主探測(cè)巡檢裝備，可通過(guò)日常巡檢評(píng)價(jià)海纜安全風(fēng)險(xiǎn)，制定海纜系統(tǒng)運(yùn)維計(jì)劃。該裝備還可對(duì)海纜進(jìn)行故障點(diǎn)快速定位，輔助完成海纜快速打撈和故障修復(fù)。 圖 1飛行式長(zhǎng)艏翼水下機(jī)器人近底探測(cè)巡檢海纜場(chǎng)景 圖2 自主研發(fā)的海纜智能探測(cè)巡檢水下機(jī)器人 圖3 水下機(jī)器人模擬海纜探測(cè)湖上試驗(yàn) 水下機(jī)器人深度等級(jí)300米（可根據(jù)場(chǎng)景需求進(jìn)行升級(jí)）；有效探測(cè)磁場(chǎng)強(qiáng)度≥10nT；巡航速度3節(jié)、探測(cè)巡航速度1-2節(jié)。