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本實用新型涉及一種水污染治理領域，具體提供一種差速雙葉輪水下微氣泡曝氣裝置。該裝置包括安裝在平臺上的電機，和水底的底座，電機與底座的軸承之間設有一根傳動軸作為曝氣葉輪的動力來源；在傳動軸底部設有與傳動軸直接相連的高速葉輪，以及通過減速器與傳動軸相連的低速葉輪；在所述兩種葉輪的下部設有阻流板，上部設有導流筒，葉輪旋轉將水和氣體向水平方向濺射，造成真空，從而從導流筒內吸入氣體和水；導流筒的上方設有調節(jié)水氣比例的環(huán)形浮筒。現有葉輪曝氣技術所存在的氣泡大、氣液接觸時間短、溶氧效率差的技術問題，

本實用新型公開了一種測試位置控制精確的水下光源測試裝置，包括水池、第一行車系統(tǒng)、第二行車系統(tǒng)、燈源系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)；所述第一行車系統(tǒng)、第二行車系統(tǒng)安裝在水池上，可實現左右、前后、上下方向的移動和水平方向上的旋轉；所述燈源系統(tǒng)固定在第一行車系統(tǒng)上，所述檢測系統(tǒng)固定在第二行車系統(tǒng)上，燈源發(fā)出亮光，照射到檢測系統(tǒng)上，以此來檢測燈源性能參數。本實用新型所用水池水的特性穩(wěn)定，波動小，測試環(huán)境穩(wěn)定，通過行車系統(tǒng)保證了燈源系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)可以在三個自由度移動和水平方向上轉動，每個自由度的位移坐標均可以精確到1mm，轉動角度精確到0.1°，燈源系統(tǒng)和檢測系統(tǒng)的水密裝置可以實現在水下進行燈源的性能測試。

本發(fā)明公開了一種基于液壓絞車牽引的水下運動體的速度控制方法，包括：(1)確定主閥閥芯開度的設定值；(2)速度控制器獲取當前的閥芯開度反饋值，并計算閥芯開度比；(3)若閥芯開度比不大于閾值，則以單調過阻尼的方式逐漸增大閥芯開度給定值值至閥芯開度設定值，若閥芯開度比大于閾值，則根據速度設定值與反饋速度值的差值以及閥芯開度反饋值,實時給定閥芯開度給定值；(4)液壓絞車根據主閥閥芯的開度牽引柔性水下運動體以對應速度運動；(5)循環(huán)執(zhí)行步驟(2)-(4)，直至小車速度達到設定值。本發(fā)明還公開了對應的控制系統(tǒng)。

本發(fā)明公開了一種基于水體分層濾波的水下熱源探測定位方法，屬于海洋科學、熱物理學和模式識別的交叉領域，意在于對水體進行分層濾波處理，通過最優(yōu)準則確定濾除深度，準確反應水下熱源的具體位置。本發(fā)明包括水體中水下熱源的熱輻射仿真步驟、實測獲取水下目標紅外圖象步驟、水體分層濾波步驟、水下熱源探測定位步驟。本發(fā)明構建分層的海洋水體的熱場模型，進一步建立簡化的水下熱源包括水下航行器的熱場模型，利用水下熱源在水體中熱場模型的結果

本實用新型涉及一種多關節(jié)柔性水下機械手關節(jié)單元結構。本實用新型以中間單元的兩軸端為支撐，聯(lián)接端蓋通過其軸端圓槽定位，同時聯(lián)接端蓋和中間單元側面分別開有聯(lián)接端蓋側壁孔、中間單元側壁孔；擋片安裝在中間單元的內腔；內筒兩端和擋片的另一端面接觸，擋片的該端面開有和內筒外徑一樣大小的擋片圓槽；內殼安裝在中間單元的內腔，兩端面和聯(lián)接端蓋的下表面接觸，并通過聯(lián)接端蓋的下表面定位防止其軸向運動，內殼的內壁和擋片外圓周面接觸，并對其產生周向定位作用。本實用新型在滿足強度要求的前提下，為減少機械手質量，主要零件都采用挖空處理，因此關節(jié)單元的自重相較傳統(tǒng)的水下作業(yè)機械臂很小。

本發(fā)明公開了一種多用戶 MIMO 廣播信道在混合 CSI 下的自 由度優(yōu)化方法，包括：(1)根據靜態(tài)接收器組的信道參數 Hs 設計預編 碼矩陣 W，<img file=""DDA0000731125240000011.GIF"" wi=""380"" he=""87""/>(2)通過靜態(tài)接收器的目標信號 d和預編碼矩陣W 獲得靜態(tài) 接收器組的編碼信號 Xs，<img file=""DDA0000731125240000013.GIF"" wi=""534"" he=""88""/> 其 中 xi ＝ Wdi ∈ CK × 1 ， <img file=""DDA0000731125240000014.GIF"" wi=""501"" he=""85""/>(3) 對 動態(tài)用戶的目標信號 Xd 和靜態(tài)接收器組的編碼信號 Xs 進行格拉斯曼 -歐氏疊乘，得到疊乘信號<img file=""DDA0000731125240000012.GIF"" wi=""364"" he=""142""/>基站發(fā)送此疊乘信號；(4)各用戶對接收信號進 行解碼。本發(fā)明方法對于動態(tài)用戶來說，疊乘并不改變它與基站間的通信，就好像沒有靜態(tài)用戶存在一樣，其自由度是沒有變化的；對于 靜態(tài)用戶來說，基站發(fā)送疊乘信號時，可以讓它獲得額外的自由度增 益。

本發(fā)明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動的能源補給裝置和無線信號中繼裝置構成；能源補給裝置和無線信號中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補給裝置和無線信號中繼裝置均設置在船型結構機器人機身上；機器人機身內設置有控制系統(tǒng)、運動系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)；控制系統(tǒng)分別與無線信號中繼裝置等信號連接；并通過控制無線信號中繼裝置、能源補給裝置、運動系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)實現水面輔助機器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動；能源補給裝置分別與無線信號中繼裝置等電連接。

哈爾濱工程大學水下防爆高速攝影系統(tǒng)采購及服務競爭性磋商

一、項目簡介 水下潛水器是海洋立體監(jiān)測系統(tǒng)的重要移動平臺，在深海工程檢測、地質勘探、科學考察、環(huán)境監(jiān)測與軍事應用等方面有重大需求與發(fā)展前景。《國家“十二五”海洋科學和技術發(fā)展規(guī)劃綱要》明確了“開發(fā)水下自航行剖面測量技術，形成近海實時、快速觀測能力”的重點任務。目前國內外水下潛水器普遍采用細長或開架結構和螺旋槳驅動，具有推進效率低，轉彎半徑大和輻射噪聲大的弱點，急需在減阻和探測能力上取得突破。本項目圍繞水下小型機器人高精度探測與識別重要需求，研究基于人工智能的水下探測與識別技術，在水聲仿生智能探測、目標特征提取和分類識別上開展技術攻關，并研制樣機。海圖公司開發(fā)多款水下機器人產品，618展示得到重要認可。基于人工智能的小型水下機器人可廣泛應用于海洋與內陸，有顯著產業(yè)化前景。 二、前期研究基礎 科研依托廈門大學海洋與地球學院、水聲通信與海洋信息技術教育部重點實驗室，具備開展水聲實驗的良好設施：嘉庚號科考船、一艘海洋二號實驗船、兩處岸邊實驗站、一個大型水聲水池、水聲換能器、測量放大器、丹麥B&K公司的聲學測量儀器譜分析儀等。已研制多款水下仿生機器人并在水池完成測試。研究團隊憑借跨學科優(yōu)勢，把仿生聲學探測與水下機器人技術相結合，取得創(chuàng)新成果。本項目實施所需要的實驗方法與技術已經具備，并已在以往研究中得到成功應用，從而具備扎實的科研基礎。 三、應用技術成果 在仿生探測方面，研究基于人工智能的水下探測與識別技術。仿生最優(yōu)能量傳輸與波束控制、仿生目標探測與人工智能識別可以提高水聲探測指向性、抑制混響并具備定向水聲通信能力，能夠突破現有水下機器人水聲探測和通信限制。在基于人工智能的海洋仿生機器人研發(fā)方面，利用生物醫(yī)學成像測量鯨豚流線體形、結構和組織特性，設計仿生機器人具有仿生形態(tài)和柔性特性，突破現有水下機器人結構和材料設計理念。研究水聲仿生智能探測、目標特征提取和分類識別提升仿生機器人水下工作能力。在仿生水下機器人樣機研制、傳感和模式識別等取得應用成果。 四、合作企業(yè) 海圖志（廈門）智能科技有限公司由福建省海洋與漁業(yè)廳批準的雙創(chuàng)干部蘇芃牽頭成立，組織了西北工業(yè)大學、華南理工大學、廈門大學、福州大學、福建師范大學等院校博士專家40余人組成，2015年開始，經過了2-3年的基礎理論研究，已經申報和取得相關的專利軟著20項。開發(fā)過相關的水下裝備設備包括水下光學成像攝像機、水下光學鏡頭、水聲定位設備、水下潛器等等，具備一定的開發(fā)研究的基礎。得到省委于偉國書記、中國工程院院長周濟、國家海洋局林山青副局長等等領導的認可。相關的產品取得福建省618青年海洋創(chuàng)新創(chuàng)意成果獎第一名，第六屆全國海洋航行器設計與制作大賽一等獎，19屆中國國際高新技術成果交易會優(yōu)秀產品獎、中國創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽福州市三等獎。海圖志（廈門）智能科技有限公司取得廈門海峽科創(chuàng)基金的以5000萬估值的投資，在廈門設立海洋機器人創(chuàng)業(yè)基地。 海圖志（廈門）智能科技有限公司小型水下產品在2016年深圳高交會上引起了科技部、云南省科技廳、廣西省海洋局等其他省市領導的重視，2017年福建618項目成果交易會上得到中國工程院院長、福建省省長（現任省委書記）、國家海洋局副局長、福建省副省長、省發(fā)改委主任等專家領導的肯定。

本發(fā)明公開了一種基于聲學多普勒計程儀的水下地形匹配導航系統(tǒng)，包括：多波束綜合多普勒計程 儀、差分全球定位系統(tǒng)、平臺羅經、數據采集模塊和海底地形匹配模塊，多波束綜合多普勒計程儀、差 分全球定位系統(tǒng)、平臺羅經、海底地形匹配模塊均與數據采集模塊相連。本發(fā)明多波束綜合多普勒計程 儀具有更多測點、全覆蓋、高精度的優(yōu)點，能更準確全面地反映水下地形的起伏變化情況。將多波束綜 合多普勒計程儀與海底地形匹配模塊結合，形成本發(fā)明基于聲學多普勒計程儀的水下地形匹配導航系統(tǒng)。 相比于傳統(tǒng)的水下地形導航系統(tǒng)，本發(fā)明不受時間限制，在長時間航行過程中也可保證實時導航信息的 精確性。