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本實(shí)用新型公開(kāi)了一種基于渦旋運(yùn)動(dòng)的碟形水下航行器，采用碟狀導(dǎo)流罩，碟狀導(dǎo)流罩的周向設(shè)有至少一個(gè)周向推進(jìn)器，垂向設(shè)有渦旋生成機(jī)構(gòu)和至少一個(gè)垂向推進(jìn)器。周向推進(jìn)器用于驅(qū)動(dòng)航行器在碟狀導(dǎo)流罩水平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)；垂向推進(jìn)器用于驅(qū)動(dòng)航行器在碟狀導(dǎo)流罩垂直方向上的運(yùn)動(dòng)；渦旋生成機(jī)構(gòu)用于產(chǎn)生相對(duì)于吸附面的吸附力。本實(shí)用新型提出一種基于渦旋吸附機(jī)制實(shí)現(xiàn)物體表面吸附的新技術(shù)，使得水下航行器具有牢靠的表面吸附能力；配合推進(jìn)器的推進(jìn)作用，航行器兼具爬行和游行全向運(yùn)動(dòng)能力，較現(xiàn)有爬行或游行水下航行器有航行速度快、運(yùn)動(dòng)控制敏捷的優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)需要搭載探測(cè)傳感器和作業(yè)工具，可用于執(zhí)行水下工程檢測(cè)、應(yīng)急搜索及施工作業(yè)等任務(wù)。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種帶有菱形翼的新型水下航行器，該水下航行器包括艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩及菱形翼，艏部整流罩、中部耐壓殼體、尾部整流罩構(gòu)成航行器的艇體部分，菱形翼由一對(duì)后掠翼和一對(duì)前掠翼組成，后掠翼及前掠翼位于不同水平面上，在水平投影面上呈現(xiàn)菱形結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型對(duì)水下滑翔機(jī)進(jìn)行整體規(guī)劃，通過(guò)改變滑翔翼的布局和構(gòu)型，采用菱形翼的構(gòu)型設(shè)計(jì)，突破了傳統(tǒng)水翼構(gòu)型的限制，可提高升阻比，優(yōu)化水下滑翔機(jī)的滑翔性能，實(shí)現(xiàn)更優(yōu)良的水動(dòng)力性能，擴(kuò)大水下航行器作業(yè)范圍。

本發(fā)明公開(kāi)了一種用于水下輪式小車(chē)的速度測(cè)量裝置，包括支架以及連接在支架上的測(cè)速輪、測(cè)速碼盤(pán)、脈沖傳感器和速度處理器，測(cè)速碼盤(pán)與測(cè)速輪同軸固定連接，脈沖傳感器通過(guò)信號(hào)線(xiàn)與速度處理器相連。測(cè)量時(shí)，測(cè)速輪跟隨小車(chē)同步轉(zhuǎn)動(dòng)并帶動(dòng)測(cè)速碼盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，測(cè)速碼盤(pán)每轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)定角度，脈沖傳感器向速度處理器輸出脈沖信號(hào)，速度處理器處理得到測(cè)速碼盤(pán)轉(zhuǎn)速以及小車(chē)速度。本發(fā)明的用于水下輪式小車(chē)的速度測(cè)量裝置為獨(dú)立裝置，與小車(chē)為可拆卸連接，測(cè)速輪設(shè)置雙重防打滑措施，測(cè)速盤(pán)采用抗腐蝕性強(qiáng)的特殊材質(zhì)，脈沖傳感器具有良好的密封耐壓性，整個(gè)測(cè)

?  成果簡(jiǎn)介：對(duì)于自然光照明的水下場(chǎng)景，不同距離上目標(biāo)場(chǎng)景的偏振信息不同。當(dāng)采用線(xiàn)/圓偏振光照明時(shí)，目標(biāo)場(chǎng)景的退偏度一般均大于水體散射光的退偏度，利用該特性來(lái)濾除傳輸路徑上的水體后向散射光。本成果研究了自然光在水下傳輸?shù)钠褡兓?guī)律，提出一種利用目標(biāo)和背景偏振差異進(jìn)行水下低對(duì)比度圖像復(fù)原的方法，利用偏振成像及其圖像處理技術(shù)，研制水下考察勘探成像觀察儀(照相機(jī)或攝像機(jī))，實(shí)現(xiàn)在日光照明或全色主動(dòng)照明條件下對(duì)海洋、湖泊、水庫(kù)等的水下觀察、勘探和救援等。其觀察距離較裸眼遠(yuǎn)3~5倍，較

本發(fā)明公開(kāi)了一種海洋溫差能發(fā)電裝置及水下探測(cè)器。海洋溫差能發(fā)電裝置，包括密封外殼、相變換熱器、內(nèi)囊、外囊、高壓蓄能器、液壓馬達(dá)和發(fā)電機(jī)；相變換熱器、內(nèi)囊、高壓蓄能器、液壓馬達(dá)和發(fā)電機(jī)位于密封外殼中，外囊位于密封外殼外，外囊分別與液壓馬達(dá)和內(nèi)囊連接，外囊和內(nèi)囊之間還設(shè)置有低壓電磁閥，高壓蓄能器分別與相變換熱器、液壓馬達(dá)和內(nèi)囊連接，內(nèi)囊與相變換熱器之間設(shè)置有單向閥，高壓蓄能器與液壓馬達(dá)之間設(shè)置有高壓電磁閥，液壓馬達(dá)與發(fā)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接。實(shí)現(xiàn)通過(guò)海洋溫差能發(fā)電裝置利用海洋溫差能進(jìn)行發(fā)電，以提高水下探測(cè)器續(xù)航能力。

采用高性能200W像素1/2.8英寸CMOS圖像傳感器，低照度效果好，圖像清晰度高 可輸出200萬(wàn)(1920X1080)@25fps 支持H.265編碼，壓縮比高，超低碼流 支持CVBS/SDI輸出 最大紅外監(jiān)控距離30米 支持防閃爍，寬動(dòng)態(tài)，3D降噪，強(qiáng)光抑制，背光補(bǔ)償，數(shù)字水印，電子防抖，適用不同監(jiān)控環(huán)境 支持H.264H,H.264,H264B,H.265，靈活編碼，適用不同帶寬和存儲(chǔ)環(huán)境 支持遮擋報(bào)警，虛焦偵測(cè)，SD卡異常，網(wǎng)絡(luò)異常，非法訪(fǎng)問(wèn)，動(dòng)態(tài)檢測(cè)，區(qū)域入侵，絆線(xiàn)入侵，物品遺留/消失，場(chǎng)景變更，徘徊檢測(cè)，全局配置，快速移動(dòng)，人員聚集，非法停車(chē)，音頻異常偵測(cè)，人臉偵測(cè)，外部報(bào)警，起立檢測(cè)，客流量統(tǒng)計(jì)，區(qū)域人數(shù)統(tǒng)計(jì),熱度圖 支持報(bào)警2進(jìn)2出，音頻1進(jìn)1出，RS485，BNC，128G SD卡，內(nèi)置MIC 支持DC12V/POE供電方式，支持電源返送，最大電流1A,方便工程安裝 支持IP67防護(hù)等級(jí) 類(lèi)別 參數(shù) 參數(shù)值 外觀 紅外槍 傳感器類(lèi)型 1/2.8英寸CMOS 最大分辨率 200萬(wàn) 掃描方式 逐行掃描 電子快門(mén) 1/3s~1/100000s;可手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)節(jié) 最低照度 0.002Lux(彩色模式);0.0002Lux(黑白模式);0Lux(紅外燈開(kāi)啟) 信噪比 ＞56dB 最大補(bǔ)光距離 30米 補(bǔ)光燈數(shù)量 雙燈 強(qiáng)光抑制 支持 外調(diào)焦 支持 鏡頭類(lèi)型 定焦 鏡頭接口 M12 鏡頭焦距 3.6mm 鏡頭光圈 3.6mm:F1.8 視場(chǎng)角 3.6mm:水平:76°;垂直:46° 對(duì)角:80.5° 光圈控制 固定 近攝距 3.6mm：0.9mm 智能 支持 智能功能 支持遮擋報(bào)警，虛焦偵測(cè)，SD卡異常，網(wǎng)絡(luò)異常，非法訪(fǎng)問(wèn)，動(dòng)態(tài)檢測(cè)，區(qū)域入侵，絆線(xiàn)入侵，物品遺留/消失，場(chǎng)景變更，徘徊檢測(cè)，全局配置，快速移動(dòng)，人員聚集，非法停車(chē)，音頻異常偵測(cè)，人臉偵測(cè)，外部報(bào)警，起立檢 測(cè)，客流量統(tǒng)計(jì)，區(qū)域人數(shù)統(tǒng)計(jì)，熱度圖,并且可以與報(bào)警聯(lián)動(dòng);支持多種觸發(fā)規(guī)則聯(lián)動(dòng)動(dòng)作;支持目標(biāo)過(guò)濾

高精度小型化三維重建系統(tǒng)（Hi3D）采用被動(dòng)式的重建算法為現(xiàn)實(shí)物體建立三維模型。該系統(tǒng)形成一套包含硬件系統(tǒng)、算法實(shí)現(xiàn)和交互界面的完整三維重建系統(tǒng)。拍攝時(shí)，Hi3D系統(tǒng)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)和相機(jī)，自動(dòng)完成多視點(diǎn)圖像拍攝。算法部分包括相機(jī)標(biāo)定、深度初始化、立體匹配、點(diǎn)云優(yōu)化、網(wǎng)格化、上色，構(gòu)成一套完整的三維重建流程。該系統(tǒng)還具有友好的PC端用戶(hù)界面，具有高精度、小型化、全自動(dòng)、低成本的優(yōu)點(diǎn)。

成果簡(jiǎn)介：激光掃描技術(shù)是一種嶄新的三維空間數(shù)據(jù)采集方法。相對(duì)于二維 影像，激光掃描所獲的三維點(diǎn)云具有精度高、密度大、信息豐富等優(yōu)勢(shì)，已 成為國(guó)內(nèi)外地理信息產(chǎn)業(yè)、城市規(guī)劃、環(huán)境監(jiān)測(cè)等各種社會(huì)領(lǐng)域不可或缺的重要空間參考數(shù)據(jù)。本系統(tǒng)所提供的全自動(dòng)/半自動(dòng)化功能覆蓋了從點(diǎn)云前 期處理（如瀏覽、分區(qū)、編輯、坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換）、到點(diǎn)云分類(lèi)（地形、道路、 植被、人造物體等）、特征（點(diǎn)、線(xiàn)、面、自定義）提取、直至最終三維場(chǎng) 景創(chuàng)建的全部數(shù)據(jù)流程。本系統(tǒng)所涉及的部分關(guān)鍵技術(shù)

面向機(jī)器人的智能視覺(jué)環(huán)境感知及三維場(chǎng)景重建? 面向機(jī)器人視覺(jué)的自然場(chǎng)景理解是近年來(lái)的研究熱點(diǎn)和重要挑戰(zhàn)之一，其目標(biāo)是對(duì)自然場(chǎng)景圖像及視頻的內(nèi)容作出有效分析、認(rèn)知與表達(dá)，目前相關(guān)理論和算法正處于初期探索階段。我們的研究成果表明，從場(chǎng)景視覺(jué)語(yǔ)義推理、場(chǎng)景目標(biāo)識(shí)別和場(chǎng)景行為模式檢測(cè)三個(gè)環(huán)節(jié)展開(kāi)研究，有助于構(gòu)建自然場(chǎng)景理解的創(chuàng)新機(jī)制，進(jìn)一步開(kāi)發(fā)機(jī)器人

主要研究?jī)?nèi)容: 尿道狹窄發(fā)病率高，我國(guó)每年有約250萬(wàn)新發(fā)病例。狹窄危害嚴(yán)重，但治療困難。即便在美國(guó)也同樣缺乏有效地治療手段，患者平均接受3.13次手術(shù)。針對(duì)這個(gè)世界性的難題，課題組歷時(shí)15年，在國(guó)家863計(jì)劃等基金的支持下：應(yīng)用口腔頰粘膜重建尿道，成功解決了兩類(lèi)困難類(lèi)型尿道狹窄的治療；創(chuàng)新手術(shù)方式，建立了尿道粘膜外翻吻合技術(shù)和背腹側(cè)聯(lián)合鑲嵌技術(shù)，顯著提高治療效果；研發(fā)出兩種新型聚氨酯材料，為以后泌尿外科的臨床運(yùn)用奠定基礎(chǔ)。 創(chuàng)新點(diǎn)： 一、國(guó)內(nèi)首家開(kāi)展頰粘膜尿道背側(cè)鑲嵌成形術(shù)和運(yùn)用頰粘膜修復(fù)干燥性龜頭炎所致尿道狹窄。 二、建立尿道粘膜外翻吻合術(shù)和尿道背腹側(cè)聯(lián)合鑲嵌成形術(shù)。 三、國(guó)際上率先研發(fā)出同時(shí)具備水性無(wú)毒及可降解的聚氨酯材料；國(guó)際上首次合成含雙季銨鹽的抗菌性能優(yōu)異的聚氨酯材料。 技術(shù)水平： 一、頰粘膜治療長(zhǎng)段前尿道狹窄，治療效果國(guó)際領(lǐng)先；頰粘膜修復(fù)干燥性龜頭炎致尿道狹窄，為國(guó)內(nèi)首創(chuàng)，治療效果國(guó)際領(lǐng)先。 二、粘膜外翻技術(shù)國(guó)際上未見(jiàn)類(lèi)似報(bào)告，歐洲泌尿外科秘書(shū)長(zhǎng)Chapple高度評(píng)價(jià)該技術(shù)；國(guó)際上第二家開(kāi)展尿道背腹側(cè)聯(lián)合鑲嵌成形術(shù)，但部位不同，效果國(guó)際領(lǐng)先。 三、兩種新型聚氨酯材料均為國(guó)際上率先研發(fā)，填補(bǔ)行業(yè)空白，獲2項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利。 推廣應(yīng)用情況及社會(huì)效益： 主編中華醫(yī)學(xué)會(huì)泌尿系損傷診治指南并在全國(guó)宣講，培訓(xùn)600余人次。多次舉辦各類(lèi)培訓(xùn)班（中國(guó)泌尿外科青年醫(yī)師培訓(xùn)班等）和學(xué)術(shù)會(huì)議，并進(jìn)行手術(shù)演示推廣新技術(shù)，顯著提高國(guó)內(nèi)尿道狹窄治療水平。發(fā)表論文104篇（SCI15篇），獲國(guó)家發(fā)明專(zhuān)利2項(xiàng)。多次參加國(guó)際高水平會(huì)議交流，提高學(xué)科國(guó)際知名度。培養(yǎng)碩博士43名，為學(xué)科發(fā)展培養(yǎng)高水平人才。