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項目所屬科技領域為海洋裝備技術。項目突破了小型化混合驅動水下滑翔機大深度、長航程、高精度等關鍵技術，發明了小型化大容量浮力精準調節裝置、海洋溫差能驅動裝置及螺旋槳與浮力調節混合驅動裝置，引領了新型水下滑翔機技術發展。已授權中國發明專利21項、美國專利1項，發表論文68篇。研制成功系列化產品，應用于我國重大工程和海洋科學研究，取得顯著經濟效益和社會效益，為國家海洋經濟發展和提升海洋國防能力做出重大貢獻。

本實用新型涉及一種多關節柔性水下作業機械臂，該機械臂的結構主要由幾個重復的手臂關節單元、用于安裝手臂的底座、臂體末端的手爪以及末端傳感器等組成。安裝在底座的電機驅動柔性繩，通過改變柔性繩的長度來實現對機械臂臂體偏轉、俯仰運動的控制，臂體到達指定位置后，手爪張合來實現對目標物的抓取。末端傳感器主要用來檢測機械臂位置，實現閉環控制的要求。該種機械臂主要用做深海ROV末端作業工具，相較于典型的6自由度+手爪的結構，具有結構輕巧、質量小以及冗余自由度大的優點。

研制的新型水下飛行式智能探測巡檢機器人通過長艏翼設計，可搭載雙三軸正交電磁探測設備，以突破水下聲、光設備探測盲區，克服海纜（尤其是海底光纜）直徑細小、海床掩埋等探測挑戰，實現近海底飛行式探測與巡檢，為海纜智能運維提供關鍵技術支撐。該水下機器人為國內首款面向海纜智能運維的無人無纜自主探測巡檢裝備，可通過日常巡檢評價海纜安全風險，制定海纜系統運維計劃。該裝備還可對海纜進行故障點快速定位，輔助完成海纜快速打撈和故障修復。 圖 1飛行式長艏翼水下機器人近底探測巡檢海纜場景 圖2 自主研發的海纜智能探測巡檢水下機器人 圖3 水下機器人模擬海纜探測湖上試驗 水下機器人深度等級300米（可根據場景需求進行升級）；有效探測磁場強度≥10nT；巡航速度3節、探測巡航速度1-2節。

由水下動力系統、視覺系統、控制系統和通信系統 等組成。其中動力系統由四個水下推進器模組、動力電池模組、電機驅動等部分 構成。視覺系統由直流無刷云臺、1080p 實時視頻模塊、可選高清運動攝像機等 部分組成。

項目的背景及目的 在工資水平較低的中國，塑料制品行業仍屬于勞動力密集型產業，但機械手的使用已經越來越普及。注塑機專用機械手的作用：第一、節省人力成本。第二、安全生產。第三、提高產品質量。第四、提高生產效率。海爾機械手采用PLC作為控制器。為提高國產化率和自主創新水平，我們與海爾公司合作研制自主知識產權的機械手控制器。控制系統包括兩部分：1、多軸運動控制器，2、手持式編程控制器。實現對機器人多軸運動進行協調控制，同時通過手持式編程控制器（盒）完成對多軸

YK603手持RFID讀寫器是一款基于18000-6C通訊協議研發的讀寫設備，采用安卓系統，搭載智能管理軟件，與?；分悄芄芸仄脚_信息互通。手持讀寫器具備標簽梳理能力強、讀寫距離遠、讀寫穩定等特點，可以批量讀取RFID標簽進行數據查詢、比對、盤點，適用于倉庫、實驗室的批量盤存管理，極大的提高了工作效率。

簡單介紹： 視野是指當人的頭部和眼球不動時，人眼能察覺到的空間范圍，通常以角度表示。人的視野范圍，在垂直面內，大固定視野為115°，擴大的視野為150°；在水平面內，大固定視野為180°，擴大視野為190°。人眼佳視區上下、左右視野均只有1.5°左右；良好視野范圍，位于在垂直面內水平視線以下30°和水平面內零線左、右兩側各15°的范圍內；有效視野范圍，位于垂直面內水平視線以上25°，以下35°，在水平面內零線左右各35°的視野范圍。 在垂直面內，實際上人的自然視線低于水平視線，直立時低15°，放松站立時低30°，放松坐姿時低40°，因此，視野范圍在垂直面內的下界限也應隨放松坐姿，放松立姿而改變。色覺視野：不同顏色對人眼的剌激不同，所以視野也不同。白色視野大，黃、藍、紅、綠色的視野依次漸小，手臺兩用視野計用于測定各種彩色和白色的視野范圍。 詳情介紹： 一、組成與技術規格 1、 一個可以轉動的黑色半圓弧。直徑480mm，弧長 +90°—— -90°。弧的背面有以中點為0°，左、右分別有10、20、......90°刻度，表示視點位置。 2、 視點：位于在弧上能滑動的裝置中?？煞謩e呈現不同大小和顏色。視點直徑：10、6、5、3、1.5 mm，顏色：紅、黃、綠、藍及白色。 3、 在弧的中心有一黃色注視點。 4、 固定頭部的下巴支架。被試的左或右眼固定于中心位置。 5、 一個與弧同軸的圓盤位于視野計的背面，圓盤上有放視野圖紙的裝置。并附有記錄用的標尺。 6、 視野圖紙有以中點為0°，左、右分別標有10、20、......90°的同心圓，并有標有0--360°位置的放射線。隨機附視野圖紙10張。   二、使用說明 1、 把視野圖紙安放在視野計背面圓盤上，學習在圖紙上做記錄的方法。（記錄時與被試反應的左右方位相反，上下方位顛倒）。 2、 主試選擇一種某一大小及顏色（如紅色）的刺激。 3、 讓被試坐在視野計前。被試戴上遮眼罩把左眼遮起來，下巴放在儀器的支架上，用右眼注視正前方的黃色注視點，一定不要轉動眼睛。同時用余光注意儀器的半圓弧。如果看到弧上有紅色的圓點，或者原來看到了紅色后來又消失了，要求立即報告出來。在紅點消失前，覺得顏色的色調有何變化，也要及時報告。 4、 主試將視野計的分度肖拔出，轉動圓盤，將弧放到0--180°的位置上。然后，將肖插入相應角度位置的孔中，固定圓盤。把弧上滑輪放在被試左邊的半個弧靠近中心注視點處，并移動滑輪將紅色剌激由內向外慢慢移動。直到被試看不見紅色時為止，把這時紅色刺激所在的位置用筆記錄在視野圖紙的相應位置上。然后再把紅色刺激從外向中心注視點移動，到被試報告剛剛看到紅色時為止，用同樣方法作記錄。 5、 再按同樣的程序，用紅色刺激在被試右邊的半個弧上實驗。但有一點不同，當紅色刺激從內向外或從外向內移動的過程中，會產生紅色剌激突然消失和再現的現象。把紅色突然消失和再現的位置記下來，這就是盲點的位置。 6、 把視野計的弧依次放到45--225°、90--270°、135--315°等位置上，再按上述程序測定紅色的視野范圍。每做完弧的一個位置休息２分鐘。 7、 按上述步驟分別測定黃、綠、藍、白各色的視野范圍，用相應顏色的筆把被試反應位置記在同一張視野圖上。 8、 將另一張視野圖紙安放在視野計的背面，讓被試戴上遮眼罩，用左眼注視中心黃色注視點，按上述同樣程序進行測定和記錄。 9、 詢問被試各彩色從視野中逐漸消失時感到色調有何變化。   三、結果分析 1、 分別在左、右眼視野圖紙上將同色調的各點順次連接起來（如圖）。   2、 根據所測各彩色的視野，從大到小排一個順序。 3、 比較左、右眼彩色視野的異同。 4、 指出盲點在視野及視網膜上的位置，并計算出它的大小。 5、 比較刺激的大小對視野的影響。   五、注意事項 在視野圖上做記錄要特別注意：當刺激在左邊時，所測得的結果應記錄在圖紙的右邊；刺激在右邊應記在圖紙的左邊。因為彩色視野圖是表明對人體外部的不同彩色的可見范圍，而不是視網膜上不同的彩**域，所以視野圖與視網膜上左右部位是相反的，上下部位是顛倒的。