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本發(fā)明公開(kāi)了一種雙通道欠采樣線掃頻脈沖信號(hào)的時(shí)延估計(jì)方法，采用雙通道采樣信號(hào)的分?jǐn)?shù)階傅里葉域互譜進(jìn)行 Chirp 脈沖時(shí)延估計(jì)，可以有效消除低采樣甚至是欠采樣Chirp 信號(hào)，采用傳統(tǒng)脈沖壓縮以及基于分?jǐn)?shù)階傅里葉變換的時(shí)延估計(jì)算法時(shí)，因頻域或變換域頻譜產(chǎn)生混疊造成時(shí)延估計(jì)模糊問(wèn)題，并且能夠以較低采樣率實(shí)現(xiàn)信號(hào)的時(shí)延估計(jì)，有效降低接收信號(hào)的采樣率和后續(xù)信號(hào)處理的運(yùn)算量，并且可以通過(guò)快速傅里葉變換算法實(shí)現(xiàn)，計(jì)算復(fù)雜度低；此外，由于分?jǐn)?shù)階傅里葉域?yàn)V波可以抑制某些在傅里葉域無(wú)法濾除的干擾和噪聲，通過(guò)分?jǐn)?shù)階傅里葉域?yàn)V波的優(yōu)勢(shì)，有效抑制同頻信號(hào)間的相互干擾；為線掃頻脈沖體制雷達(dá)對(duì)目標(biāo)回波信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)與估計(jì)時(shí)提供了有效的工具。

本發(fā)明公開(kāi)了一種假肢踝關(guān)節(jié)，包括：調(diào)節(jié)桿，其一端與脛骨可相對(duì)移動(dòng)地連接，另一端設(shè)置在腳底板上，用于脛骨和腳底板的連接；球鉸，其包括球碗和可在該球碗內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的球體，其中，該球體固定設(shè)置在調(diào)節(jié)桿中部，球碗通過(guò)球鉸支架固定在腳底板上；回復(fù)組件，其包括套裝在脛骨和球體之間的調(diào)節(jié)桿上的脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧，和固定在腳底板上且套在所述調(diào)節(jié)桿的下端的回復(fù)盤，踝關(guān)節(jié)的各向運(yùn)動(dòng)通過(guò)該組件提供回復(fù)力，實(shí)現(xiàn)踝關(guān)節(jié)自動(dòng)回位。本發(fā)明利用球鉸結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)假肢踝關(guān)節(jié)的四個(gè)被動(dòng)自由度，通過(guò)脛骨減震扭轉(zhuǎn)彈簧及回復(fù)彈簧組為轉(zhuǎn)動(dòng)自由度提供回復(fù)

成果與項(xiàng)目的背景及主要用途：該技術(shù)采用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路、機(jī)械手 可以上下插拔，在 XYZ 三個(gè)方向有力觸覺(jué)，可以感受作用力，如果力大，機(jī)械手 可以自動(dòng)緩沖或收回。機(jī)械手具有抓夾功能。該項(xiàng)技術(shù)已經(jīng)成功應(yīng)用到核工業(yè)元 件加工過(guò)程中。相同的技術(shù)和功能可以方便的應(yīng)用和移植到其它應(yīng)用領(lǐng)域。 技術(shù)原理與工藝流程簡(jiǎn)介：利用數(shù)控氣動(dòng)閉環(huán)控制回路。三維柔性力緩沖 XY 方向±1 ㎜，Z 方向 10 ㎜，Z 向下插行程 0～500 ㎜可調(diào)，可以安裝各種用途 機(jī)械爪，具有形成阻尼緩沖和氣動(dòng)消音。 技術(shù)水平及專利與獲獎(jiǎng)情況：處于國(guó)內(nèi)同類型先進(jìn)技術(shù)水平。 56天津大學(xué)科技成果選編 應(yīng)用前景分析及效益預(yù)測(cè)：該類型機(jī)械手技術(shù)可以應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如：機(jī) 械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域等需要提高作業(yè) 效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 目前該技術(shù)成熟，整機(jī)價(jià)格在 10～16 萬(wàn)人民幣之間，可以進(jìn)行小批量工業(yè) 化生產(chǎn)。 應(yīng)用領(lǐng)域：械制造業(yè)、汽車工業(yè)、化工業(yè)、核能工業(yè)、生物工業(yè)、安全領(lǐng)域 等需要提高作業(yè)效率、精度、危險(xiǎn)環(huán)境等行業(yè)。 技術(shù)轉(zhuǎn)化條件（包括：原料、設(shè)備、廠房面積的要求及投資規(guī)模）： 所需原材料：均為市場(chǎng)上可采購(gòu)原材料，無(wú)特殊要求，例如：氣動(dòng)元件、機(jī) 械件等； 設(shè)備及環(huán)境要求： AC220V 電源、普通氣源； 所需廠房面積：普通廠房 100 平方米； 人員要求：若干機(jī)、電相關(guān)專業(yè)人員； 初期投資規(guī)模：除以上條件外需流動(dòng)資金 60～80 萬(wàn)。 合作方式及條件： 技術(shù)轉(zhuǎn)讓，轉(zhuǎn)讓費(fèi)：人民幣 50 萬(wàn)元； 合作生產(chǎn)，具體可面談。 

本動(dòng)力外骨骼手功能訓(xùn)練器是在分析人手生物學(xué)特性的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種新的外骨骼式機(jī)械手，用于手部功能障礙的腦卒中患者的康復(fù)訓(xùn)練。本技術(shù)集合多種控制模式（語(yǔ)音、肌電信號(hào)、健側(cè)控制）對(duì)動(dòng)力外骨骼手訓(xùn)練器進(jìn)行控制，達(dá)到更好的訓(xùn)練和康復(fù)輔助效果。

XM-S3A靜脈輸液仿真手成套考核指導(dǎo)模型 ? 一、功能特點(diǎn)： ■ 模型采用高分子材料制成，膚質(zhì)仿真度高，皮膚紋理清晰，有完整的手靜脈血管系統(tǒng)，皮膚和血管的材質(zhì)柔韌、耐針刺。 ■ 可進(jìn)行靜脈輸液、采血和注射給藥訓(xùn)練。 ■ 可模擬靜脈血管充盈，可選擇不同類型的穿刺針進(jìn)行訓(xùn)練，進(jìn)針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生，可完成靜脈輸液，輸液滴數(shù)可控制。 ■ 該模型5只為一套，每個(gè)模型上的模擬血管內(nèi)徑分別為1mm、1.5mm、2mm、2.5mm、3mm，不同的難度差異，供學(xué)生訓(xùn)練、考核使用。 ? 二、標(biāo)準(zhǔn)配置： ■ 靜脈輸液手模型：5只 ■ 輸液套裝：1套 ■ 說(shuō)明書：1冊(cè) ■ 保修卡合格證：1張

探究課題:探究蓄電池的工作原理