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降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應魯棒級聯(lián)力控制的方法
本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯(lián)力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。
浙江大學
2021-04-13
一種基于CAD導入的工業(yè)機器人圖形化控制系統(tǒng)
本發(fā)明涉及工業(yè)機器人領域，旨在提供一種基于CAD導入的工業(yè)機器人圖形化控制系統(tǒng)。該種基于CAD導入的工業(yè)機器人圖形化控制系統(tǒng)包括工控機控制器、運動控制卡和機器人本體；工控機控制器能將圖形化任務轉(zhuǎn)化成運動控制指令，并發(fā)送到運動控制卡；運動控制卡能接收運動控制指令，控制機器人本體進行運動；機器人本體包括伺服驅(qū)動器、伺服電機和機械關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，用于完成具體工作動作。本發(fā)明結(jié)合了CAD圖紙導入和PC機操作的優(yōu)勢，能將加工工件的CAD圖紙自動編譯為運動控制卡可以執(zhí)行的機器人指令語句，不需要用戶直接輸入具體的控制指令代碼和參數(shù)，提高了參數(shù)輸入的精度、速度以及編程的速度。
浙江大學
2021-04-13
考慮鐵損的電動汽車永磁同步電機命令濾波模糊控制方法
本發(fā)明屬于電機控制技術(shù)領域,涉及一種永磁同步感應電動機的混合控制方法,先通過速度檢測單元和電流檢測單元測得永磁同步感應電動機的實際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動機電流值,然后將實際轉(zhuǎn)速參數(shù)和電動機電流值分別送給信號控制器模塊和能量控制器模塊,兩個控制模塊根據(jù)實際轉(zhuǎn)速參數(shù)、電動機電流值和給定轉(zhuǎn)速計算出控制電壓值并送給選擇開關(guān)模塊,再由選擇開關(guān)模塊根據(jù)判斷條件選擇控制電壓值并送給相逆變器,然后三相逆變器根據(jù)控制電壓值將直流電源轉(zhuǎn)變?yōu)槿嘟涣麟娫打?qū)動被控的永磁同步感應電動機,實現(xiàn)電動機穩(wěn)定輸出;其設計原理簡單,安全可靠,控制步驟簡單,控制速度精確,控制環(huán)境友好。
青島大學
2021-04-13
一種通過壓電元件對電機定子齒切向振動主動控制的結(jié)構(gòu)
本實用新型公開了一種通過壓電元件對電機定子齒切向振動主動控制的結(jié)構(gòu)。包括壓電執(zhí)行器、振動傳感器、振動控制器和功率放大器，齒的兩側(cè)側(cè)面上固定鋪設有壓電執(zhí)行器及振動傳感器，振動傳感器檢測采集電機定子齒的切向振動信號，并將切向振動信號發(fā)送給振動控制器，振動控制器驅(qū)動鋪設在電機定子齒側(cè)面上的壓電執(zhí)行器來改變電機定子齒的切向動力特性，從而實現(xiàn)對電機定子齒的切向振動進行主動控制。本實用新型能夠?qū)﹄姍C定子上齒的切向振動進行主動控制，從而達到控制電機振動和噪聲的目的。
浙江大學
2021-04-13
一種單機無窮大仿射非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制方法
本發(fā)明公開了一種單機無窮大仿射非線性系統(tǒng)最優(yōu)控制方法，基于單機無窮大系統(tǒng)，進行非線性最 優(yōu)控制設計，將單機無窮大系統(tǒng)發(fā)電機轉(zhuǎn)子運動方程寫成單輸入單輸出仿射非線性系統(tǒng)的形式，通過坐 標映射得一個完全可控的精確線性化后的系統(tǒng)，再根據(jù)二次型最優(yōu)控制 LQR 的設計方法求解精確線性 化后系統(tǒng)的控制量，從而得到原系統(tǒng)的非線性最優(yōu)控制器，并進行實時在線半實物仿真，驗證方案的實 際可行性。本發(fā)明可以實現(xiàn)對單機無窮大系統(tǒng)的精確線性化，同時考慮了純數(shù)字離線仿真非實時性的情 況，通過半實物仿真實驗驗證了基于理論設計的控制器在實際真實現(xiàn)場應用中的控制效果。通過在實際 應用中檢查被設計控制器的效果，這有利于被設計的算法更符合實際。
武漢大學
2021-04-13
融合擴張觀測器的超臨界火電機組機爐協(xié)調(diào)控制方法
本發(fā)明公開了一種融合擴張觀測器的超臨界火電機組機爐協(xié)調(diào)控制方法。首先根據(jù)1000MW超臨界火電機組的非線性模型，基于非線性分析的方法在機組的不同工況點建立多個局部線性模型。之后采用該組局部線性模型，設計了一種融合擴張狀態(tài)觀測器的多模型預測控制器(MMPC)。通過擴張狀態(tài)觀測器的引入，估計并補償了機組在不同通道內(nèi)的擾動及模型不確定性，提升了預測控制器的擾動抑制性能。本發(fā)明的算法能在保證控制系統(tǒng)全局穩(wěn)定的前提下實現(xiàn)機組負荷的大范圍跟蹤，并且具有良好的擾動抑制性能。
東南大學
2021-04-14
基于因特網(wǎng)的遠程控制、測量與決策研究生創(chuàng)新實驗室（服務）
成果簡介：本課題是運用控制技術(shù)、計算機網(wǎng)絡技術(shù)，建立了一個良好的研究開發(fā)與實驗平臺，使高校的科學研究能上一個新臺階。為提高研究生（包括碩士、博士生）的創(chuàng)新能力，提供了實驗環(huán)境。 項目來源：學校和教育部共同資助 技術(shù)領域：電子信息 應用范圍：遠程控制、自動化遠程教學 現(xiàn)狀特點：建立了一套具有國際先進水平的遠程控制平臺，在滿足教學研究 的基礎上，促進科研的發(fā)展。 技術(shù)創(chuàng)新：Matlab 平臺下的遠程可上傳控制算法
北京理工大學
2021-04-14
移動床生物膜集約型純膜技術(shù)集成與智能化控制
項目背景：1.傳統(tǒng)污水廠占地指標較高，對于土地資源浪費 嚴重，建立基于高排放標準的集約型污水處理廠刻不容緩；解決 傳統(tǒng)水廠工藝流程長、占地大、工藝段復雜、運行管理難題。2. 通過開發(fā)基于移動床生物膜純膜生化技術(shù)，實現(xiàn)技術(shù)集成和智能 化集成，形成短流程、少占地、高效率為目標的污水處理全套工 藝。
所需技術(shù)需求簡要描述：建立基于 MBBR 的純膜 MBBR 中試， 驗證純膜工藝處理污染物的可行性，給定基于不同出水標準要求 的純膜 MBBR 工藝的有機物、硝化、反硝化負荷；針對脫落生物 膜的膜水分離問題，優(yōu)化磁加載沉淀技術(shù)，要求耐受沖擊、分離 脫落生物膜效果好、運行穩(wěn)定，給定基于脫落生物膜磁混凝的水 力負荷，優(yōu)化磁加載沉淀設備滿足脫落生物膜粘度高特性；研發(fā) 針對全系統(tǒng)的自動化控制系統(tǒng)，并加載人工智能領域算法，實現(xiàn) 水處理全過程自動化控制及智慧化控制。主要技術(shù)指標：1）常 規(guī)污水水質(zhì)，達到準 IV 類出水水質(zhì)時，噸水占地<0.3m2/(m3·d) 或噸水占地為常規(guī)工藝的 40%以下；2）常規(guī)污水水質(zhì)，噸水電 耗、藥耗、產(chǎn)泥量分別小于 0.6kwh/t、0.2 元/t、0.25kg/t，或 低于同類水質(zhì)替代工藝消耗的 80%；3）實現(xiàn)全程自動化、智能化控制，系統(tǒng)全過程實現(xiàn)云端控制，實現(xiàn)設備控制智能化連鎖調(diào) 整，運行人工降低 50%；4）建立示范工程，規(guī)模不小于 20000 噸/天，出水達到準 V 或更高排放標準，穩(wěn)定運行不少于 180 天。
對技術(shù)提供方的要求:從事 MBBR 相關(guān)研究，且研究成果處于 國內(nèi)領先水平。
青島思普潤水處理股份有限公司
2021-09-02
碳納米管海綿功能復合材料的可控制備及儲能應用
碳納米管海綿材料具有輕質(zhì)、柔性、抗腐蝕、耐高溫等特點。微觀上具有三維多孔結(jié)構(gòu)，能夠承受大應變的反復壓縮而不坍塌，同時，碳納米管互相搭接形成高導電的三維網(wǎng)絡。這種綜合的優(yōu)良力學和電學性能使得碳納米管海綿在功能復合材料、吸附過濾等領域具有廣闊的應用前景。近年來，隨著社會對清潔、可再生能源的日趨重視，各種能量轉(zhuǎn)換和存儲器件的研究如火如荼。
北京大學
2021-01-12
碳納米管海綿功能復合材料的可控制備及儲能應用
碳納米管海綿材料具有輕質(zhì)、柔性、抗腐蝕、耐高溫等特點。微觀上具有三維多孔結(jié)構(gòu)，能夠承受大應變的反復壓縮而不坍塌，同時，碳納米管互相搭接形成高導電的三維網(wǎng)絡。這種綜合的優(yōu)良力學和電學性能使得碳納米管海綿在功能復合材料、吸附過濾等領域具有廣闊的應用前景。近年來，隨著社會對清潔、可再生能源的日趨重視，各種能量轉(zhuǎn)換和存儲器件的研究如火如荼。
北京大學
2021-04-13