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產品詳細介紹 電子羅盤HMR3000 電子羅盤HMR3000簡介：隨著電子信息技術的發展，GPS在導航、定位、測速、定向、測量等方面給人們帶來了極大的方便。但在某些地理環境下GPS 無法準確定位（如：被高樓、高山、峽谷、樹冠等物體所遮擋時），且在靜止情況下也無法得到方向信息。使用Honeywell公司的HMR3000電子羅盤可對此進行有效的補償，保證導航信息100%有效。即使是在GPS信號失鎖后也能正確工作，真正是"丟星不丟向"。此外，HMR3000電子羅盤還可用來測量物體的姿態，按照NMEA0183的格式，通過RS232或485接口，實時準確地輸出被測物體的俯仰、橫滾和航向角度，且航向精度高，誤差在±0.5°。可廣泛應用于航海、通信雷達、微波定向、海上平臺控制、天線安裝、無人機、機器人、運動定向、自動控制等方面。HMR3000體積小，功耗低，精度高，價格便宜是姿態測量用戶的理想選擇。 電子羅盤HMR3000性能參數

該成果核心技術主要包括蚯蚓生物工程床的緩沖層、工作層和交互層等構建技術，工作蚓的選育、馴化、接種技術，養殖廢棄物的布料、高效處理、預防失水干化技術、蚯蚓同齡飼養技術、高效采收分離等系列技術等。該成果節能減排，處理徹底，無二次污染和潛在環境威脅；工藝簡單、規模靈活；投資少、效益高；保護耕地，提高地力。

成果介紹 成果名稱：降低循環流化床鍋爐煙氣NOx排放技術研究 成果參與單位：華北電力大學、中石化洛陽技術研發中心 成果完成人：常劍、齊文義、王體朋、陸強、陳千惠、李小苗、黃延召、郝代軍、孟學峰、鄧向軍 知識產權情況：成果對應發明及實用新型專利1項，已形成完整知識產權體系 隨著NOx排放標準的日益嚴苛，低NOx燃燒+SNCR+SCR（或臭氧脫硝）配置已經成為常態，嚴重削弱了循環流化床鍋爐低成本污染物治理的優勢。本研究在明確循環流化床鍋爐NOx形成演化機制與CO原位催化還原脫除機理的基礎上，確定關鍵污染物NOx與CO、炭質顆粒的時空分布與變化規律，確立專用脫硝催化劑的主要反應區域，構筑與CO和炭質顆粒原位脫硝反應高度協同匹配的催化劑和傳遞環境。開發適于循環流化床鍋爐的脫硝催化劑，加入鍋爐爐膛內部，利用燃料燃燒產生的CO和炭質顆粒原位脫除煙氣中的NOx，高強度、粒度適宜的催化劑顆粒隨循環灰在系統內循環，可以提高催化劑的使用效率，降低脫硝成本。 與現有脫硝技術相比，該技術具有操作流程短、使用方便、脫硝成本低的優勢。為進一步驗證本技術在不同尺度規模工業裝置上的脫硝性能，需尋求再次工業驗證裝置。 創新點 1、基于循環流化床鍋爐煙氣NOx的生成與轉化機理，提出了通過向循環流化床鍋爐燃燒室內加入脫硝催化劑顆粒、利用循環流化床鍋爐自身具有的特殊還原氣氛、原位將煙氣中的NOx催化還原為N2的技術路線。 2、基于循環流化床流動和熱質傳遞特性，研究開發了一種脫硝催化劑，催化劑具有適宜的堆積密度、粒度分布和強度，使其在循環流化床循環燃燒過程中具有較高的保留度，降低了催化劑的用量，單位脫硝成本相對較低。 3、首次在工業規模220t/h循環流化床鍋爐上進行了脫硝催化劑工業應用試驗，脫硝效率達到50%～70%，實現了該裝置NOx的超低排放。 市場前景 2022年在中石化九江分公司220t/h工業規模循環流化床鍋爐上進行了脫硝催化劑工業應用試驗，脫硝效率達到50%～70%，在停止SNCR噴氨和降低30%左右的臭氧的情況下，實現達標排放。 應用案例 據統計，全國大大小小的CFB鍋爐超過3000臺。日益嚴格的環保標準促使更多企業加大在環保方面的投入，但嚴峻的經濟形勢也會使企業在環保投資方面更加理性，能滿足環保要求、經濟上合算的技術將越來越受到人們的重視。低NOx燃燒+SNCR+SCR（或LoTOx）等是目前降低CFB鍋爐煙氣NOx排放的主要技術，但存在運行成本高、運行周期短等缺陷。 采用爐內脫硝催化劑的方法，在燃料燃燒過程中將NOx原位轉化成N2，脫硝成本低、不會產生二次污染，具有良好的經濟效益和社會效益。

圍繞是否能從源頭創新重大裝備的設計與制造技術，實現不同原料、不同規 模劣質粉煤氣化制氫，使之更低成本、更高效率、更加清潔已是國內外能源領域 面臨的主要問題。粉煤、生物質氣化制氫流程包括:原料氣化、脫硫、CO 水汽 變換、變壓吸附及余熱回收等，由于流化床氣化燃料適應性廣，能實現爐內高效 脫硫，也尤其適合不同顆粒氣化處理，國際溫克勒爐和恩德爐是大量使用的流化 床氣化技術，國內在流化床氣化方面也有較好的探索和應用，但總體上，流化床 氣化由于爐內停留時間較短，排渣和飛灰碳含量較高，不同形式的顆粒或聚團流 態

本實用新型公開了一種旋流流化床固體粒子發生器，是在主氣路中引出旁路氣流作為粒子發生器的驅動動力，旁路氣流分別通過底部和側壁切向通孔注入壓力容器中，底部注入的氣流用于驅動流化床，切向注入的氣流可形成旋流增加氣流紊亂程度，綜合利用流化床和旋流分散干燥的固體粒子，形成氣溶膠，從而保證粒子質量，最后通過壓力容器上部的氣路將氣溶膠注入主氣路。本實用新型不需要額外的高壓氣源，不會改變空氣或者是燃料氣體流量及其相對比例，可以避免增加額外的流量計/流量控制器的使用。利用流化床和旋流結構，可有效提高粒子散布的均勻性，并有效避免流化床中形成穩定氣路而失效，該裝置結構簡單，操作維護方便，投資及維護費用低。

綜合利用GNSS、UWB、INS、LiDAR、相機等傳感器，通過對顧及GNSS系統偏差的GNSS RTK/INS緊組合定位方法、GNSS/UWB/INS高精度室內外一體化定位方法、GNSS/INS/LiDAR同步定位與構圖方法、基于單目視覺SLAM/INS組合定位方法等一系列核心算法的研究，搭建完成基于多傳感器數據融合的室內外一體化高精度定位平臺。該平臺由硬件平臺和數據處理軟件兩部分組成，硬件平臺實現各類傳感器的固定、時空基準統一以及原始觀測數據采集與解析等功能，數據處理軟件實現多傳感器數據融合、組合定位定姿、三維構圖等功能。大量的實驗結果表明，該平臺在室外復雜環境、室內外交互區域以及室內環境下的定位精度可達20cm以內。

該項目來源于部級科研課題，主要以精密傳動系統為研究對象，建立了動態傳動精度模型，分析了傳動系統中各零件的加工誤差、裝配誤差、間隙及齒輪嚙合剛度、軸承剛度等因素對傳動誤差的影響；開發出傳動誤差測試系統，實現了傳動誤差的高精度測試，其測試精度為±2角秒，并可分析傳動系統單項傳動誤差和各次諧波。 該傳動誤差測試系統可廣泛應用于各種精密傳動系統的誤差測試與分析中，如齒輪機床、數控機床、精密減速機、工業機器人等的傳動系統中。該項目由一支從事多年傳動系統設計、制造的高水平科研團隊承擔，多年一直從事該產品的開發，積累了較豐富的設計制造經驗，承擔了多項國家863課題、國家重大專項課題、省部級課題等。

本項目基于投射光柵相位測量技術、雙目視覺測量技術和近場攝影測量技術，提出一種新穎的大視場三維形貌高精度測量方法，并對多方位正弦光柵編碼技術，高精度立體匹配機理，傳感器有效測量區域確定及路徑生成方法，基于靶標的多方位局部圖象高精度拼接技術等進行重點研究，為解決國內外長期存在的大型復雜形貌視覺檢測中局部及全局標定精度低、難以測量曲率變化大和無明顯特征表面的測量問題提供了一種行之有效的解決方法。對實現大型構件生產中的在線檢測，保證產品質量具有重要意義。 應用領域為飛機蒙皮拉制及汽車白車身鍛壓過程的在線測量和質量控制；大型板材的缺陷三維檢測；應力/應變測量；逆向工程；藝術品復制；人體骨骼變形等。

目概況    目前，國內外大量應用弧焊機器人系統從整體上看基本都屬第一代或準二代焊接機器人系統。由于焊接路徑和焊接參數是根據實際作業條件預先設置的，在焊接時缺少外部信息傳感和實時調整控制功能，這類弧焊機器人一般不能應對焊接作業條件嚴格的穩定性要求，焊接時缺乏“柔性”，表現出明顯的缺點。在實際弧焊過程中，焊接條件是經常變化的，如加工和裝配等誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成焊道變形和熔透不均。    為克服機器人焊接過程中各種不確定性因素對焊接質量的影響，提高機器人作業智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊機器人系統不僅能實現焊接參數的在線調整，且能實現焊縫的自動實時跟蹤。己完成鋁鎂硅合金框架弧焊機器人柔性工作站焊縫智能跟蹤與圖象處理技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平。 本項目具有國際先進水平，擁有自主知識產權。 主要特點    已完成的項目，塞拉門框架的材料為鋁鎂硅合金，材料特殊、框架尺寸較大，焊點多而短、焊接質量要求高，故解決柔性夾具設計、實現兩面焊接、滿足多系列多規格門框尺寸的要求是體現了成果的先進性；    鋁鎂硅合金框架弧焊機器入柔性工作站所包括的柔性夾具、焊縫智能跟蹤與圖象處理技術，使企業塞拉門設計制造的技術水平達國際先進水平，體現了成果的創造性。技術指標    國內城市軌道車輛、高速列車的迅猛發展使得城軌門生產逐年猛增，品種不斷翻新，但鋁鎂硅合金框架等主要零部件仍為手工焊接。由于手工焊接依賴于工人的技術水平，效率低，焊接質量欠佳，優質品率低，是制約我國城軌門產品升級的關鍵技術。    首選企業的高精度焊件達到：焊縫識別誤差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊槍姿態誤差，±0. 045mm，±0.040mm;其它誤差（包括焊絲變形誤差、工件熱變形誤差、焊接電流誤差等），±0. 030mm，±0.020mm;視覺跟蹤綜合誤差，±0.5mm，±0.35mm。市場前景    成果實施后使用單位使用前手工焊接的1.2萬件／年，達到4萬件。按人工焊接生產水平，支出費用為72萬x3. 5=252萬，機器人的投入成本1年半內可收回，且可滿足使用單位近3-5年的發展需求。    按近幾年使用單位產品產量的增長速度，2009-2010年產量可達5.5萬件，2臺機器人工作站每年可生產5. 68萬件，完全滿足生產要求。若仍用人工焊接則成本支出為72萬x4. 6=331.2方元，而機器人工作臺投入費用為零。企業每年可新增產值4-5億元，利稅1. 2-1.5億元。    市場應用方面已具備推廣應用的基本條件，該成果的完成，不僅可以提升企業高精度特材焊件設計制造的技術水平，提高企業技術創新能力和提升產業集聚度，使產品達同行業國內領先或國際先進水平，且可成為企業現代先進制造工藝與裝備工程應用的一個亮點。通過開發研制，真正體現了產學研合作的現代高等教育理念，在高校和企業中鍛煉出一批機器人研制方面、具有實戰經驗的科技人才。

激光掃描測量儀是高精度三維物體表面形狀測量設備，該設備基于線結構光和三角測量原理，采用四軸運動系統。其主要特點是系統結構簡單、測量速度快、且具有實時處理能力。在計算機控制下，可以實現三維復雜物體的快速、高效的數字化，為三維曲面重構，快速成型制造，立體數控加工等后續處理提供完善可靠的數據。該設備在2001年通過有關部門的鑒定，其綜合技術指標達到國際先進水平，2003年獲陜西省科技進步一等獎，并獲發明專利3項。