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機(jī)器人研究中心自主研制的自主飛行器平臺(tái)，用于控制旋翼飛機(jī)，實(shí)現(xiàn)旋翼飛機(jī)的自我控制。目前，市場(chǎng)上現(xiàn)存的自主飛行器平臺(tái)存在功能單一、移植性差、自我控制不穩(wěn)定等問題。自主飛行器借助先進(jìn)的控制理論技術(shù)，實(shí)現(xiàn)自主飛行器自主起降、懸停、避障等多種功能，在自主飛行器平臺(tái)市場(chǎng)具有廣闊的市場(chǎng)發(fā)展前景。 國(guó)內(nèi)外對(duì)采用以遙控直升機(jī)為基礎(chǔ)進(jìn)行旋翼飛行器的全自主高機(jī)動(dòng)飛行控制的研究必將繼續(xù)推進(jìn)，研究成果也會(huì)被更廣泛應(yīng)用。我們?cè)O(shè)計(jì)了一套完整的四旋翼自動(dòng)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)不僅包括控制算法的設(shè)計(jì)，還包括傳感器、控制板等相關(guān)硬件平臺(tái)的實(shí)現(xiàn)。

1. 痛點(diǎn)問題 新冠肺炎疫情已經(jīng)在全世界范圍蔓延，現(xiàn)有病毒感染檢測(cè)手段主要通過咽拭子采集的樣本進(jìn)行核酸檢查。然而咽拭子樣本采集是傳染風(fēng)險(xiǎn)系數(shù)極高且需要一定操作技巧的過程。采樣中被采集者需張口暴露咽喉部位，采樣咽喉區(qū)域是病毒相對(duì)集中的區(qū)域，被采集者用力呼吸、咳嗽等可產(chǎn)生大量飛沫或氣溶膠，可能導(dǎo)致采樣區(qū)域內(nèi)人群的交叉感染；而采樣醫(yī)護(hù)人員近距離采集咽拭子，需進(jìn)行三級(jí)防護(hù)（穿防護(hù)服、戴護(hù)目鏡、戴手套），導(dǎo)致操作不便，增加了工作強(qiáng)度，減少了采集動(dòng)作的準(zhǔn)確度；特別是長(zhǎng)時(shí)間工作而引起的醫(yī)護(hù)人員疲勞，導(dǎo)致采樣的有效性降低，增加了漏檢的風(fēng)險(xiǎn)。并且為了有效的遏制傳染風(fēng)險(xiǎn)，采集任務(wù)通常要求短期內(nèi)迅速完成，采集時(shí)段非常集中，采集工作量極大，容易導(dǎo)致采集質(zhì)量的參差不齊，從而影響對(duì)病情的判斷。 2. 解決方案 本項(xiàng)目研制實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)咽拭子采集機(jī)器人，避免醫(yī)護(hù)人員在新冠肺炎病毒樣本及其它呼吸道病毒采樣過程中感染。系統(tǒng)將人工咽拭子采集過程中的被采集者信息識(shí)別、咽拭子采集、密封、貼標(biāo)等過程實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化。該系統(tǒng)在采樣過程中能夠進(jìn)行采樣力檢測(cè)反饋，咽部組織接觸力感知能力，在人的口腔內(nèi)通過深度圖像進(jìn)行口腔內(nèi)部咽部采樣區(qū)域進(jìn)行精細(xì)定位，能根據(jù)采樣位置變化而自行調(diào)整，并且能控制合適的采樣力度，實(shí)現(xiàn)咽拭子的精準(zhǔn)柔順采集。 合作需求 尋求在醫(yī)療器械領(lǐng)域有相關(guān)技術(shù)開發(fā)、市場(chǎng)推廣經(jīng)驗(yàn)，能推廣本技術(shù)落地的高科技企業(yè)，可以進(jìn)行深度合作。

本發(fā)明公開了一種基于自主水下航行器的水面輔助機(jī)器人，包括水面輔助裝置，水面輔助裝置由隨自主水下航行器同步移動(dòng)的能源補(bǔ)給裝置和無線信號(hào)中繼裝置構(gòu)成；能源補(bǔ)給裝置和無線信號(hào)中繼裝置均通過纜線與自主水下航行器相互連接。能源補(bǔ)給裝置和無線信號(hào)中繼裝置均設(shè)置在船型結(jié)構(gòu)機(jī)器人機(jī)身上；機(jī)器人機(jī)身內(nèi)設(shè)置有控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)；控制系統(tǒng)分別與無線信號(hào)中繼裝置等信號(hào)連接；并通過控制無線信號(hào)中繼裝置、能源補(bǔ)給裝置、運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、纜線管理系統(tǒng)、追蹤導(dǎo)航系統(tǒng)以及輔助系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)水面輔助機(jī)器人與自主水下航行器保持在水平方向上的同步移動(dòng)；能源補(bǔ)給裝置分別與無線信號(hào)中繼裝置等電連接。

自主移動(dòng)消毒殺菌機(jī)器人，由西北工業(yè)大學(xué)18、19屆校友馬文科、安玉璽、汪志康等組成的團(tuán)隊(duì)研發(fā)。以服務(wù)機(jī)器人底盤為載體，針對(duì)環(huán)境物體表面和空氣進(jìn)行自主移動(dòng)式消毒作業(yè)，打造全無人的智能消毒殺菌系統(tǒng)。自主移動(dòng)消毒殺菌機(jī)器人現(xiàn)已完成樣機(jī)開發(fā)，已在深圳虛擬大學(xué)園投入使用，得到了虛擬大學(xué)園管理者管理方高度認(rèn)可。

(1) 長(zhǎng)時(shí)間魯棒定位與建圖：未知室內(nèi)外環(huán)境下激光雷達(dá)/視覺建圖，基于深度學(xué)習(xí)的跨時(shí)段場(chǎng)景識(shí)別克服天氣/季節(jié)/場(chǎng)景變化并修復(fù)運(yùn)動(dòng)對(duì)象干擾，分層路徑規(guī)劃實(shí)現(xiàn)高效率自主導(dǎo)航。 (2) 電力設(shè)備表計(jì)識(shí)別：基于圖像識(shí)別算法研發(fā)形成移動(dòng)終端側(cè)的典型指針式表計(jì)自動(dòng)讀數(shù)技術(shù)。 (3) 電網(wǎng)設(shè)備圖像部件級(jí)實(shí)例分割： ①　RGB-T自動(dòng)標(biāo)注技術(shù)突破了制約設(shè)備樣本獲取難的共性瓶頸； ②　基于深度學(xué)習(xí)的實(shí)例分割技術(shù)攻克了背景復(fù)雜、目標(biāo)占比小和多目標(biāo)共現(xiàn)的電網(wǎng)設(shè)備部件級(jí)分割難題； ③　弱/半監(jiān)督學(xué)習(xí)技術(shù)提高了樣本利用率，大大降低標(biāo)注成本； ④　模型壓縮與加速技術(shù)使得基于深度學(xué)習(xí)的電力設(shè)備識(shí)別方法在低功耗移動(dòng)終端側(cè)應(yīng)用成為可能。 (4) 設(shè)備圖像故障監(jiān)測(cè)：基于紅外/紫外/可見光的電力設(shè)備過熱、滲水、漏油、明火等典型故障檢測(cè)與故障報(bào)警，具備自定義通信報(bào)文與遠(yuǎn)程推送功能。

自主移動(dòng)消毒殺菌機(jī)器人，由西北工業(yè)大學(xué)18、19屆校友馬文科、安玉璽、汪志康等組成的團(tuán)隊(duì)研發(fā)。以服務(wù)機(jī)器人底盤為載體，針對(duì)環(huán)境物體表面和空氣進(jìn)行自主移動(dòng)式消毒作業(yè)，打造全無人的智能消毒殺菌系統(tǒng)。自主移動(dòng)消毒殺菌機(jī)器人現(xiàn)已完成樣機(jī)開發(fā)，已在深圳虛擬大學(xué)園投入使用，得到了虛擬大學(xué)園管理者管理方高度認(rèn)可。  智能紫外消毒機(jī)器人  智能噴霧機(jī)器人 工作原理：以移動(dòng)機(jī)器人為載體，集成紫外線消毒、等離子空氣過濾等消毒方式，充分發(fā)揮機(jī)器人的自主移動(dòng)能力，做到無死角、無接觸的規(guī)?；咀鳂I(yè)，經(jīng)過大量實(shí)地測(cè)試，作業(yè)5分鐘可以對(duì)環(huán)境物表（光滑表面，粗糙多孔表面）黃色葡萄球菌、白色念珠菌、大腸桿菌、新型冠狀病毒等的平均滅殺率達(dá)到99.9%以上的殺滅效果。使用流程：遠(yuǎn)程設(shè)定→自主消毒→自主移動(dòng)→自動(dòng)回充→等待下次工作使用方式：使用起來非常簡(jiǎn)單、安全，用戶無需去作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，遠(yuǎn)程即可設(shè)置消毒時(shí)間和路線，設(shè)定并保存好時(shí)間和路線后，機(jī)器人每天會(huì)自動(dòng)開機(jī)工作，不再需要人為干預(yù)。由于消毒過程中無需人為干預(yù)，打造無人智能消毒殺菌系統(tǒng)，極大的減輕防疫人員的工作量、降低感染風(fēng)險(xiǎn)。智能系統(tǒng)：無人值守、APP管理、自定義消殺計(jì)劃。應(yīng)用場(chǎng)景：醫(yī)院、商場(chǎng)、辦公場(chǎng)所、工廠等人員流動(dòng)大、密集度高的場(chǎng)所。自主移動(dòng)消殺機(jī)器人50分鐘定點(diǎn)消殺范圍達(dá)1000平方米，工作效率大概是人工的10倍以上，越障高達(dá)10mm，減少人員傳染風(fēng)險(xiǎn)的同時(shí)也大大提高了消毒作業(yè)效率。

自主設(shè)計(jì)巡檢機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)：• 穩(wěn)定性好（機(jī)器人重心和軌道重心較為重合）• 柔性貼合軌道（軌道內(nèi)側(cè)有8組彈性導(dǎo)向機(jī)構(gòu)輔助導(dǎo)向）• 可快速拆卸（在軌道任意處可將機(jī)器人拆分為兩部分）• 可擴(kuò)展性（上方平臺(tái)充分預(yù)留空間，可根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景更換搭載設(shè)備） 客戶端采用Web可視化工具IOT Studio進(jìn)行上位機(jī)開發(fā)。上位機(jī)界面接入視頻信息以及巡檢機(jī)器人狀態(tài)信息，并且可以下發(fā)控制信息，實(shí)現(xiàn)了用戶與機(jī)器人的遠(yuǎn)程交互功能，后期可根據(jù)需求進(jìn)行擴(kuò)展，可在界面接入數(shù)據(jù)庫存放檢測(cè)信息以及對(duì)多臺(tái)巡檢機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控。

系統(tǒng)地研發(fā)和掌握了智能自主機(jī)器人高精度運(yùn)動(dòng)控制、環(huán)境感知與地圖構(gòu)建、多視角目標(biāo)識(shí)別與跟蹤、自主定位、導(dǎo)航和路徑規(guī)劃、儀表智能識(shí)別以及自動(dòng)報(bào)警、高效人機(jī)交互等核心技術(shù)和整套系統(tǒng)集成能力。 一、項(xiàng)目分類 重大科學(xué)前沿創(chuàng)新 二、成果簡(jiǎn)介 系統(tǒng)地研發(fā)和掌握了智能自主機(jī)器人高精度運(yùn)動(dòng)控制、環(huán)境感知與地圖構(gòu)建、多視角目標(biāo)識(shí)別與跟蹤、自主定位、導(dǎo)航和路徑規(guī)劃、儀表智能識(shí)別以及自動(dòng)報(bào)警、高效人機(jī)交互等核心技術(shù)和整套系統(tǒng)集成能力。主持研制的鐵路牽引變電站巡檢機(jī)器人實(shí)現(xiàn)工程化，在西成客專成功、北京地鐵試運(yùn)行并輻射到地鐵牽引供電、動(dòng)力發(fā)電等設(shè)施的安全監(jiān)控與運(yùn)營(yíng)維護(hù)和智慧農(nóng)業(yè)應(yīng)用。鐵路變電所智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)主要由智能巡檢機(jī)器人、鐵路變電所智能機(jī)器人監(jiān)控中心、數(shù)據(jù)的智能處理和機(jī)器人充電房等部分組成，具備完全的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán);具有與鐵路牽引供電SCADA系統(tǒng)無縫連接功能，是引領(lǐng)無人值守牽引變電站新模式的核心裝備之一，該機(jī)器人系統(tǒng)解決了鐵路變電站巡檢自動(dòng)化程度低，人工勞動(dòng)強(qiáng)度大的問題，同時(shí)譜系化該機(jī)器人可為城市軌道變電站巡檢提供新模式。

IR—C100是一款應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境的通用移動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人硬件 層面提供多種供電以及通訊接口，可與電梯、CNC等多種設(shè)備實(shí)現(xiàn)通 訊，充分與用戶場(chǎng)景對(duì)接，支持頂升模塊、機(jī)械臂、推車、滾筒等多 種外部設(shè)備，并且支持二次開發(fā)，最大負(fù)載重量為200KG。

本實(shí)用新型涉及一種深海自主采樣器。本實(shí)用新型包括直線電機(jī)組、連接板、支撐筒、采樣筒端蓋、蓋板閥組、采樣筒；其中，直線電機(jī)組安裝在采樣筒外壁上，并且和支撐筒通過連接板連接；支撐筒穿過蓋板閥座上的通孔，將蓋板體壓緊在一邊；采樣筒端蓋與采樣筒連接；蓋板閥組通過軸肩定位固定在采樣筒端蓋和采樣筒之間。本實(shí)用新型能夠獨(dú)立、自主地完成水樣的保真采集，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、自主性強(qiáng)、拆卸方便、密封可靠的特點(diǎn)。