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多功能水下機器人 該系列ROV系統可集成豐富多樣的檢測傳感器和工具組件，滿足近岸調查、海事安防、科學研究、長距離隧洞檢測和海洋工程服務等行業項目應用需要。 水下航行器（AUV） 水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環境進行水下作業的自主式機器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測、目標搜索、地形地貌勘測、科研考察、搜救打撈、海洋探測等任務，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測，船損檢測，輔助蛙人整體性能指標已達到世界一流先進水平。    

國內首套基于PC+RTOS+總線架構設計的工業機器人控制系統，支持X85/Arm多CPU架構，支持VxWorks/Windows RTX/Linunux-Preempt/SylixOS多種實時操作系統，具體技術指標： (1) 支持六關節自由度機器人、SCARA機器人、五軸機器人、連桿碼垛機機器人、四軸多關節機器人、DELTA機器人、直角坐標機器人、多軸專用機器人等多種結構機器人的控制。 (2) 支持多機協作、最多可實現1臺控制器控制器4臺機器人。每一臺機器人的參數、程序相互獨立，在運行及遠程模式下可以令所有機器人同步運行、停止；在支持一托多的同時也支持每一臺機器人搭配任意種類的外部軸，包括地軌、變位機、龍門架；同時支持雙機協作模式，可令兩臺機器人的啟停完全同步。 (3) 支持二次開發，提供開放的API接口，支持客戶基于C/C++/Python/Lua進行二次開發集成工藝。 (4) 包含多種工藝算法：上下料、碼垛、焊接、焊縫跟蹤、視覺、激光切割、傳送帶跟蹤、碰撞檢測、拖拽示教等多種通用工藝，并可根據用戶需求進行定制。

本發明公開了一種用于機器人清除高壓輸電線異物的末端工具及方法，包括基座、夾持末端和切割 末端，夾持末端包括兩個夾持刀架、兩個夾持連桿、兩個夾爪、夾持滑塊和驅動裝置，兩個夾持刀架前 端分別固定有夾爪，其尾端分別通過夾持連桿與夾持滑塊鉸接；切割末端包括切割刀架、切割連桿、兩 個切割刀片、切割滑塊、以及驅動切割滑塊的驅動裝置，切割刀架和夾持刀架中部通過固定銷軸鉸接相 連，兩個切割刀片分別固定在切割刀架前端和相對位置的夾爪底部，切割刀架尾端通過切割連桿

本發明公開了一種二維 FFT 處理器的行轉置架構，具有以下特點：FFT 處理器包含片上行轉置存儲器，用于保存圖像行變換結果。當行變換結果超過該片上存儲器容量時，每行變換結果的前 2k 個數據寫入片上行轉置存儲器，剩余數據寫入片外 SDRAM，k 根據行變換結果和片上行轉置存儲器容量計算得到。此時，將片上行轉置存儲器一分為二，記為存儲器 A、B，用于保存行變換部分結果以及暫存片外SDRAM 讀出數據。在從存儲器 A 或

針對腦卒中與關節損傷高發趨勢，本產品基于康復醫學理論研發多關節智能康復產品，覆蓋肘、膝、踝、腕等上下肢關鍵關節，通過對關節的反復訓練，增強關節本體感覺，打開活動度，推動神經系統重組代償，助力關節功能恢復。 本產品實現多項突破，運用高精度傳感器，精準捕捉關節運動微小變化，實現人機互動與實時康復數據反饋；結合自適應算法實現動態重力補償，精準調控角度/速度/力矩三維參數，通過循跡坐標點樣線擬合生理運動軌跡；創新集成多訓練模式切換系統，滿足全康復周期需求；產品兼具硬/軟件雙重安全防護，提高產品安全性。 腕關節康復器 前臂康復器 肘關節康復器 膝關節康復器 踝關節康復器

一、成果簡介 動物乳腺生物反應器是一種利用體細胞克隆與轉基因方法在動物乳腺中高效生產重組蛋白的技術，具有效率高，成本低，安全環保以及重組蛋白具有天然活性等優點，已成為基因工程技術的最新發展階段，其商業前景十分巨大。人乳中含有很多具有抗微生物、增強免疫力、營養等功能的蛋白質，這些蛋白質甚至還具有抗貧血、抗腫瘤、消炎等藥用功能。因此，將人乳蛋白基因轉入奶牛等基因組中，在牛奶中表達出人乳蛋白，實現牛奶“人乳化”。轉人乳鐵蛋白、轉人乳清蛋白和轉人溶菌酶的轉基

微型飛行器小體積、輕質量、高機動，能夠在狹小空間執行拍照、探測和運輸等特種任務，在國民經濟領域擁有廣泛應用前景。然而，此類飛行器普遍存在飛行時間短的痛點問題，尤其當重量小于10克時，其飛行時間一般不超過10分鐘。這是因為目前微型飛行器的發動機驅動部件一般采用傳統的電磁電機，而電磁電機在微型化后轉速高、發熱大，能量轉化效率急劇下降，甚至降到10%以下。微型電磁電機效率下降后，如果采用供電方便的自然太陽光作為能量來源，受限于太陽能電池的面積，很難滿足飛行需求。 為了解決上述難題，北航科研團隊從微型發動機的原理方面尋求突破，提出一種新的靜電驅動方案，研制出了在微小尺寸下轉速低、發熱小、效率高的微型靜電電機，并首次實現了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續飛行，在微型飛行器的發展進程中具有里程碑意義。 該飛行器主要由靜電發動機和超輕質高壓電源組成，具備低功耗（0.568瓦）和高升力（30.7克每瓦）優勢，首次實現了微型飛行器在純自然光供能下的起飛和持續飛行。 靜電發動機的核心是靜電電機，它是一種依靠靜子和轉子間的庫侖力來產生連續旋轉運動的新型微型電機，具備結構簡單和無需繞組的優勢，其高電壓（千伏級）、低電流（微安級）的工作特性也使其在工作過程中發熱少且無明顯紅外特征。相比傳統電磁電機，靜電電機表現出了顛覆式的效率和功耗特性，在小質量（5克以內）情況下，其能量轉化效率可達傳統電磁電機的10倍以上，產生相同升力所需功耗僅為電磁電機的1/10以內，因此即便采用小尺寸太陽能電池，也可以為微型飛行器提供飛行所需功率。 電機雖然效率高、功耗低，但仍需要千伏級高壓電流來驅動，然而傳統高壓電源由于體積和重量過大，無法搭載在微型飛行器上。因此團隊還針對飛行應用場景，研制了千伏級超輕質高壓電源，主要包括太陽能電池和升壓電路兩部分，其中升壓電路可以在1.21克的重量下，將太陽能（或鋰電池）輸入的低壓直流電，轉換為4 - 9千伏的高壓直流電，相比美國斯坦福大學研發的同類技術升壓比提高了92%。 在微型靜電電機和超輕質高壓電源的助力下，本項目研發出的飛行器整機僅有巴掌大小（翼展20厘米），重量比一張A4紙還輕（4.21克），尺寸和重量分別是此前世界最小、最輕太陽能飛行器的1/10和1/600。更進一步，團隊還提出一款翼展8毫米，質量9毫克的超微型靜電飛行器，飛行功耗不到1毫瓦，展示了靜電電機在飛行器進一步微型化中的巨大潛力。

本發明公開了一種基于多傳感器的助行機器人人機接口及其避障控制方法；人機接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據壓力采集模塊采集的數據以及障礙物探測模塊探測的數據計算助行機器人的速度，并根據助行機器人的速度控制助行機器人實現助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數據線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采