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本項(xiàng)目面向室內(nèi)外環(huán)境下對(duì)目標(biāo)和環(huán)境的可靠快速感知需求，突破高性能主動(dòng)適應(yīng)的混合穩(wěn)像、動(dòng)態(tài)目標(biāo)快速搜索追蹤、智能探索感知的快速地圖創(chuàng)建和定位與場(chǎng)景理解關(guān)鍵技術(shù)，研制具有高穩(wěn)定性、寬視野功能的仿生眼樣機(jī)一套，可實(shí)現(xiàn)快速追蹤動(dòng)態(tài)目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)環(huán)境三維建模與場(chǎng)景理解，成果將為機(jī)器人智能化、自主化導(dǎo)航提供主動(dòng)感知的新途徑。重點(diǎn)開(kāi)展如下研究： 1）具有高穩(wěn)定性、寬視野功能的仿生眼研制 研究仿生眼的結(jié)構(gòu)高動(dòng)態(tài)輕量化優(yōu)化設(shè)計(jì)及優(yōu)化的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式，提出眼球各自獨(dú)立運(yùn)動(dòng)、眼頸協(xié)調(diào)的關(guān)節(jié)配置方案，研究多軸關(guān)節(jié)的實(shí)時(shí)同步控制，研究圖像傳感器、IMU傳感器及RGBD傳感器的硬件高精度同步方法及GPU加速方法，實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的高精度時(shí)間同步視覺(jué)感知。 2）高性能主動(dòng)適應(yīng)的混合穩(wěn)像算法 針對(duì)圖像抖動(dòng)模糊問(wèn)題，研究主動(dòng)適應(yīng)的機(jī)電混合穩(wěn)像算法；結(jié)合姿態(tài)反饋信息通過(guò)眼頸關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)進(jìn)行適應(yīng)性姿態(tài)調(diào)整去除低頻擾動(dòng)，通過(guò)IMU及圖像時(shí)間序列進(jìn)行相機(jī)6D位姿估計(jì)與濾波消除高頻擾動(dòng)，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)適應(yīng)混合穩(wěn)像算法。 3)動(dòng)態(tài)目標(biāo)快速搜索追蹤算法 針對(duì)快速運(yùn)動(dòng)的視覺(jué)目標(biāo)，研究基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和注意力機(jī)制的目標(biāo)跟蹤算法；同時(shí)研究基于眼頸運(yùn)動(dòng)神經(jīng)回路控制機(jī)理的眼頸協(xié)調(diào)優(yōu)化視覺(jué)伺服跟蹤算法，使冗余眼頸關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)優(yōu)化協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)時(shí)間最優(yōu)快速目標(biāo)追蹤。 4）智能快速地圖創(chuàng)建和定位與場(chǎng)景理解 針對(duì)未知場(chǎng)景，基于雙眼RGB圖像序列及深度傳感器信息，生成仿生眼環(huán)境觀測(cè)的序列決策指令，實(shí)現(xiàn)更優(yōu)更快的環(huán)境地圖創(chuàng)建。實(shí)現(xiàn)室外環(huán)境三維建模與場(chǎng)景理解。

大范圍骨缺損的修復(fù)是臨床上的難題之一。骨支架具有良好的可設(shè)計(jì)性，是一種有前途的骨修復(fù)材料。目前大部分骨支架生物活性差，骨傳導(dǎo)效率低。電信號(hào)是調(diào)控機(jī)體生物活動(dòng)的主要信號(hào)之一，針對(duì)骨骼的電活性特點(diǎn)，我們?cè)O(shè)計(jì)研發(fā)了一種仿生多孔羥基磷灰石（HA）/鈦酸鋇（BT）壓電陶瓷骨支架。該支架具有中央大孔和周?chē)派鋵影鍫羁紫督Y(jié)構(gòu)，骨傳導(dǎo)性強(qiáng)；可在體內(nèi)持續(xù)提供電刺激，進(jìn)一步提高骨傳導(dǎo)效率，擴(kuò)大骨支架修復(fù)范圍，生物相容性好，生物活性強(qiáng)。

KJ110-J2型井下用傳輸接口是KJ110N型礦井安全生產(chǎn)監(jiān)控系統(tǒng)重要的數(shù)據(jù)通訊設(shè)備。主要用于與井下分站之間、與地面KJ110-J1地面用傳輸接口之間的數(shù)據(jù)和控制指令的傳輸。 該接口與地面通訊接口采用單模光纖通訊，數(shù)據(jù)通訊速率可達(dá)57600bit/s，設(shè)計(jì)有64KB高速數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，設(shè)計(jì)有320×240點(diǎn)陣液晶顯示器，實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)通訊狀態(tài)和通訊線路故障診斷。主機(jī)通訊指示燈實(shí)時(shí)指示與地面通訊接口光纖數(shù)據(jù)通訊狀態(tài)，從機(jī)通訊12個(gè)指示燈分別指示6個(gè)支路對(duì)應(yīng)井下分站的數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)，主從卡通訊指示燈指示主卡與6個(gè)從卡之間的通訊狀態(tài)；

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