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四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在該方向的研究勢必推動(dòng)仿生工程和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等方面的發(fā)展,此外,以其高速運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),在軍事偵察、救震救災(zāi)和未來生活等領(lǐng)域也將具有廣闊的應(yīng)用前景。首先,本文以分析獵豹的運(yùn)動(dòng)特性入手,建立了脊柱型四足機(jī)器人七桿模型,以及構(gòu)建了ASLIP動(dòng)力學(xué)模型,使用拉格朗日方程推導(dǎo)了其跳躍運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程;迭代運(yùn)算動(dòng)力學(xué)微分方程,使用龐加萊映射方法搜索了機(jī)器人七桿模型基于ASLIP跳躍運(yùn)動(dòng)的不動(dòng)點(diǎn),結(jié)果顯示不動(dòng)點(diǎn)在固定能量層級(jí)下呈區(qū)域性分布;不動(dòng)點(diǎn)的對(duì)比結(jié)果顯示基于ASLIP模型的運(yùn)動(dòng)比基于SLIP模型的運(yùn)動(dòng)能適應(yīng)更高的穩(wěn)態(tài)運(yùn)動(dòng)速度,并作了觸地力、脊柱角和穩(wěn)定性等特性分析。為脊柱型四足機(jī)器人跳躍運(yùn)動(dòng)提供了動(dòng)力學(xué)模型和理論基礎(chǔ)。然后,根據(jù)機(jī)器人模型各關(guān)節(jié)主動(dòng)力作用于控制量的廣義力計(jì)算結(jié)果,研究了前向速度、彈跳高度、機(jī)身俯仰角

本發(fā)明提供了一種基于仿射攝動(dòng)的區(qū)間不確定性結(jié)構(gòu)能量響應(yīng)預(yù)示方法，建立各子系統(tǒng)的確定性結(jié)構(gòu)的統(tǒng)計(jì)能量控制方程，進(jìn)而引入?yún)^(qū)間因素，獲取區(qū)間不確定性結(jié)構(gòu)的區(qū)間統(tǒng)計(jì)能量控制方程，設(shè)定不確定性參數(shù)的區(qū)間參數(shù)，基于仿射攝動(dòng)算法得到各區(qū)間變量的仿射區(qū)間表達(dá)式，設(shè)定各變量的攝動(dòng)分析表達(dá)式，進(jìn)而基于區(qū)間仿射算法的運(yùn)算法則，推導(dǎo)得到考慮區(qū)間不確定性結(jié)構(gòu)的子系統(tǒng)區(qū)間能量表達(dá)式，給定初始邊界參數(shù)和求解頻率后，計(jì)算得到區(qū)間不確定性結(jié)構(gòu)的區(qū)間能量響應(yīng)。通過本發(fā)明方法使得區(qū)間不確定性結(jié)構(gòu)區(qū)間能量響應(yīng)的區(qū)間寬度大大縮小、區(qū)間能量響應(yīng)的預(yù)示精度大大提高，從而可以更加精確地評(píng)估區(qū)間不確定性結(jié)構(gòu)的高頻動(dòng)力學(xué)特性，具有重要的工程應(yīng)用價(jià)值。

項(xiàng)目成果/簡介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在

本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于地形模型風(fēng)場特性風(fēng)洞試驗(yàn)的移動(dòng)測試裝置。所述移動(dòng)測試裝置包括測試支架系統(tǒng)、支架固定系統(tǒng)以及支架轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)；所述測試支架系統(tǒng)包括縱向布置的外伸支架以及裝在外伸支架上的多根豎向布置的支架吊桿，所述支架吊桿上裝有可繞支架吊桿旋轉(zhuǎn)、且可沿著支架吊桿長度方向豎向移動(dòng)的探頭支架；所述支架固定系統(tǒng)包括橫向布置的支架橫梁以及裝在支架橫梁上的多根用于支撐在地面上的支架立柱；所述支架轉(zhuǎn)盤系統(tǒng)自身可轉(zhuǎn)動(dòng)，且可沿外伸支架的長度方向縱向移動(dòng)，還可沿著支架橫梁的長度方向橫向移動(dòng)。本發(fā)明的測試裝置能使測試探頭等風(fēng)速測試儀器在水平面及豎直面內(nèi)可連續(xù)調(diào)節(jié),并在地形模型上能夠準(zhǔn)確地測量各點(diǎn)的風(fēng)場特性。

利用合成gRNA-靶序列的高通量文庫允許直接在細(xì)胞環(huán)境中便捷和高通量地收集gRNA活性數(shù)據(jù)，由此建立的計(jì)算模型來預(yù)測gRNA的活性比較可靠。

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本發(fā)明提供一種結(jié)核分枝桿菌自然感染非人靈長類動(dòng)物模型的建立方法，通過將健康非人靈長類動(dòng) 物與經(jīng)過人工感染結(jié)核并有咳嗽的非人靈長類動(dòng)物一起飼養(yǎng)于氣流自循環(huán)組合式負(fù)壓隔離器中，使其自 然感染上結(jié)核。自然感染模型的建立有助于揭示激活結(jié)核潛伏感染的條件因子(如艾滋病毒)及相關(guān)機(jī) 制。并且為研發(fā)和評(píng)估抗結(jié)核疫苗和藥物提供了更有臨床意義的非人靈長類動(dòng)物模型。

目的: 研究當(dāng)歸飲子加減方對(duì)氣血兩虛型小鼠皮膚瘙癢的影響。 方法: KM 小鼠，雌雄各半，采用利血平+乙酰苯肼制作動(dòng)物氣血兩虛模型，聯(lián)合I 型變態(tài)反應(yīng)模擬蕁麻疹模型，選擇模型制作成功的動(dòng)物，隨機(jī)分為模型組、氯雷 他定組、當(dāng)歸飲子加減方高劑量組、中劑量組和低劑量組，每組8 只動(dòng)物，另取8 只作為空白對(duì)照組。利用低分子右旋糖酐誘發(fā)小鼠皮膚瘙癢，觀察小鼠搔抓次數(shù)，搔抓時(shí)間，實(shí)驗(yàn)結(jié)束時(shí)，各組動(dòng)物眼眶取血，分離血清，ELISA 法測試血清組胺含量。 結(jié)果:當(dāng)歸飲子加減方各劑量組可顯著延長小鼠搔抓潛伏期( P ＜ 0. 01) ;減少小鼠搔抓次數(shù)( P ＜ 0. 01) ; 縮短搔抓持續(xù)時(shí)間( P ＜ 0. 01) ，顯著降低血清組胺水平。結(jié)論: 當(dāng)歸飲子加減方可顯著抑制低分子右旋糖酐致小鼠皮膚瘙癢反應(yīng)。 本文章發(fā)表于遼寧中醫(yī)雜志2013 年第40 卷第5 期。