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XM-709A男性盆腔矢狀切面模型 ? XM-709A男性盆腔矢狀切面模型由男性盆腔正中矢狀切面、陰莖矢狀切面和盆腔剖面等2個(gè)部件組成，并顯示男性內(nèi)、外生殖器官、男性尿道以及男性盆腔器官等結(jié)構(gòu)。 尺寸：自然大，27×10×25cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-629A頭部正中矢狀切面附血管神經(jīng)模型 ? XM-629A頭部正中矢狀切面附血管神經(jīng)模型顯示頭頸部正中矢狀切面內(nèi)、外側(cè)面的局部形態(tài)及其血管和神經(jīng)等結(jié)構(gòu)，共有81個(gè)部位指示數(shù)字標(biāo)識(shí)標(biāo)志及對(duì)應(yīng)文字說(shuō)明。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-629A頭部正中矢狀切面附血管神經(jīng)模型 ? XM-629A頭部正中矢狀切面附血管神經(jīng)模型顯示頭頸部正中矢狀切面內(nèi)、外側(cè)面的局部形態(tài)及其血管和神經(jīng)等結(jié)構(gòu)，共有81個(gè)部位指示數(shù)字標(biāo)識(shí)標(biāo)志及對(duì)應(yīng)文字說(shuō)明。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

為了提高智能手機(jī)3D曲面玻璃制備用石墨模具的壽命，本成果利用非電極式等離子電解專利技術(shù)快速實(shí)現(xiàn)大批量石墨粉體表面納米陶瓷改性，并采用傳統(tǒng)的模具制備生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)高性能長(zhǎng)壽命石墨模具的制備。本產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)有：（1）原材料石墨粉體不需要經(jīng)過(guò)表面處理，這樣可以節(jié)省大量成本，降低環(huán)境負(fù)擔(dān)及其相關(guān)費(fèi)用；（2）非電極式等離子電解專利技術(shù)為一站式置換技術(shù)，即在石墨粉體進(jìn)行表面清洗和活化同時(shí)實(shí)現(xiàn)陶瓷涂層沉積；（3）所制備的陶瓷涂層和石墨粉體具有優(yōu)異的結(jié)合力，遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于傳統(tǒng)的溶膠-凝膠技術(shù)；（4）所制備的陶瓷涂層厚度為20納米，避免石墨模具在制備和使用過(guò)程中升降溫因熱不匹配而導(dǎo)致的開裂；（5）所開發(fā)的石墨模具中陶瓷組分均勻并量少，降低了原材料成本，避免傳統(tǒng)的石墨/陶瓷復(fù)合材料在制備和使用過(guò)程中升降溫因熱不匹配而導(dǎo)致的開裂，極大提高感應(yīng)加熱效率；（6）可采用傳統(tǒng)的石墨及其模具制備生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線技術(shù)的匹配，極大降低成本。 本項(xiàng)目組已經(jīng)制備出尺寸為175*110*30mm的石墨模具單件樣品，經(jīng)深圳某自動(dòng)化公司考核，在相同條件下該石墨模具壽命提高3倍，并且其成本基本不增加，具有巨大的市場(chǎng)前景。

本發(fā)明公開了一種基于 ROS 的復(fù)雜曲面葉片的力位混合控制加 工系統(tǒng)，包括:工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人控制單元、處理單元、力/力矩傳 感器、砂帶磨拋機(jī);處理單元用于錄入刀路軌跡規(guī)劃、力軌跡規(guī)劃以 及實(shí)時(shí)接受力/力矩傳感器的反饋信息，從而得到刀路軌跡規(guī)劃、力軌 跡規(guī)劃的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解并實(shí)時(shí)發(fā)送到機(jī)器人控制單元;機(jī)器人控制單元 用于將接收到的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解轉(zhuǎn)換為刀路軌跡指令和力軌跡指令，并發(fā) 送給工業(yè)機(jī)器人;工業(yè)機(jī)器人用于裝夾葉片并機(jī)器人控制單元的指令 帶動(dòng)葉片繞砂帶磨拋機(jī)運(yùn)動(dòng)以完成葉片的磨削。該系

為了提高智能手機(jī)3D曲面玻璃制備用石墨模具的壽命，本項(xiàng)目組利用非電極式等離子電解專利技術(shù)快速實(shí)現(xiàn)大批量石墨粉體表面納米陶瓷改性，并采用傳統(tǒng)的模具制備生產(chǎn)線實(shí)現(xiàn)高性能長(zhǎng)壽命石墨模具的制備。本產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)有：（1）原材料石墨粉體不需要經(jīng)過(guò)表面處理，這樣可以節(jié)省大量成本，降低環(huán)境負(fù)擔(dān)及其相關(guān)費(fèi)用；（2）非電極式等離子電解專利技術(shù)為一站式置換技術(shù)，即在石墨粉體進(jìn)行表面清洗和活化同時(shí)實(shí)現(xiàn)陶瓷涂層沉積；（3）所制備的陶瓷涂層和石墨粉體具有優(yōu)異的結(jié)合力，遠(yuǎn)遠(yuǎn)優(yōu)于傳統(tǒng)的溶膠-凝膠技術(shù)；（4）所制備的陶瓷涂層厚度為20納米，避免石墨模具在制備和使用過(guò)程中升降溫因熱不匹配而導(dǎo)致的開裂；（5）所開發(fā)的石墨模具中陶瓷組分均勻并量少，降低了原材料成本，避免傳統(tǒng)的石墨/陶瓷復(fù)合材料在制備和使用過(guò)程中升降溫因熱不匹配而導(dǎo)致的開裂，極大提高感應(yīng)加熱效率；（6）可采用傳統(tǒng)的石墨及其模具制備生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)線技術(shù)的匹配，極大降低成本。 本項(xiàng)目組已經(jīng)制備出尺寸為175*110*30mm的石墨模具單件樣品，經(jīng)深圳某自動(dòng)化公司考核，在相同條件下該石墨模具壽命提高3倍，并且其成本基本不增加，具有巨大的市場(chǎng)前景。

本發(fā)明公開了一種復(fù)雜曲面零件非接觸式三維匹配檢測(cè)優(yōu)化方 法，包括：對(duì)待檢測(cè)的復(fù)雜曲面零件 CAD 模型與掃描模型執(zhí)行采樣； 將復(fù)雜曲面零件 CAD 模型與掃描模型執(zhí)行重心對(duì)齊；計(jì)算復(fù)雜曲面 CAD模型與掃描模型之間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)；基于布谷鳥算法得到轉(zhuǎn)換矩陣； 根據(jù)轉(zhuǎn)換矩陣更新復(fù)雜曲面零件的掃描模型；復(fù)雜曲面零件掃描模型 與 CAD 模型之間執(zhí)行匹配誤差計(jì)算，并執(zhí)行迭代更新。通過(guò)本發(fā)明， 能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)中計(jì)算收斂速度慢、且易陷入局部最優(yōu)的問(wèn)題， 并尤其適用于大型復(fù)雜曲面零件如航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片的高精度質(zhì)

成果簡(jiǎn)介 成果包括：自主導(dǎo)航與控制技術(shù)、在線軌跡規(guī)劃技術(shù)、打磨力柔性控制技術(shù)及打磨缺陷在線自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)。實(shí)現(xiàn)了AGV全自動(dòng)導(dǎo)航控制及在線規(guī)劃?rùn)C(jī)器人打磨軌跡，采用力控算法和姿態(tài)適應(yīng)算法保證打磨力可控及曲面適應(yīng)性。 成果開發(fā)了智能磨拋系統(tǒng)，集成了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)控與SLAM技術(shù)、多傳感器融合的大型復(fù)雜曲面識(shí)別與磨拋路徑規(guī)劃技術(shù)、機(jī)械臂與打磨頭融合的打磨力控技術(shù)及磨拋質(zhì)量自動(dòng)視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)。可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面零件的遙控操作及自動(dòng)磨拋，改善人工打磨的工藝環(huán)境，保證打磨質(zhì)量。 成果展示

本發(fā)明公開了一種大型自由曲面在機(jī)測(cè)量方法及裝置，裝置包 括彈性元件、伸縮桿、套筒、光柵尺、激光位移傳感器、支撐腳、噴 墨標(biāo)記頭以及球形滾輪；伸縮桿位于套筒內(nèi)，伸縮桿上安放有光柵尺；伸縮桿的一端與套筒端部之間安放有彈性元件，伸縮桿的另一端連接 支撐腳的一端，支撐腳的另一端連接球形滾輪，支撐腳的中部安放有 激光位移傳感器，激光位移傳感器與球形滾輪之間安放有噴墨標(biāo)記頭。 本發(fā)明采用激光位移傳感器和光柵尺結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)測(cè)量，激光位移 傳感器測(cè)量曲面測(cè)量點(diǎn)相對(duì)于其端面的距離，光柵尺測(cè)量激光位移傳 感器的位移，結(jié)合兩距離便可精準(zhǔn)計(jì)算得到測(cè)量點(diǎn)相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)的距 離；能夠根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)不同的測(cè)量要求來(lái)改變安放方式，特別適用于各種 大型復(fù)雜曲面的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量。 

超聲波流量計(jì)采用先進(jìn)的“時(shí)差法”測(cè)量原理對(duì)管道中純凈液體（<10%）的流動(dòng)方向和實(shí)際流量進(jìn)行精確測(cè)量。利用超聲波脈沖在通過(guò)液體順逆兩方向上傳播速度之差，來(lái)求圓管內(nèi)液體的流量。 這種測(cè)量只需要管道外壁進(jìn)行測(cè)試，因此不影響管道的正常運(yùn)行。使用這種儀器，只需輸入管道參數(shù)（外徑、壁厚、管材及液體溫度等），就可測(cè)出流速、流量及累積流量。 項(xiàng)目獲獎(jiǎng)及申請(qǐng)專利情況：本系統(tǒng)正在申請(qǐng)國(guó)家發(fā)明專利 項(xiàng)目的最新進(jìn)展、所達(dá)到的水平： 目前國(guó)內(nèi)外超聲波流量計(jì)研制的廠家有4-5家，但是其技術(shù)水平與國(guó)外相比，在探頭設(shè)計(jì)上，還差別較大，表現(xiàn)在測(cè)量信號(hào)不穩(wěn)定，以及處理復(fù)雜回波信號(hào)時(shí)，對(duì)波形的分析不夠透徹，因此該類儀器在強(qiáng)干擾和大量程的場(chǎng)合，幾乎還是進(jìn)口產(chǎn)品的天下，我們?cè)O(shè)計(jì)的全系列超聲波產(chǎn)品，其探頭設(shè)計(jì)技術(shù)水平上，已接近國(guó)外同類產(chǎn)品的水平，在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)過(guò)了多次的改進(jìn)后，產(chǎn)品已經(jīng)成熟。并在多處工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)得到了實(shí)際的應(yīng)用，我們獨(dú)有的超聲波回波處理系統(tǒng)在處理工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜回波方面，有長(zhǎng)期的經(jīng)驗(yàn)。 項(xiàng)目的關(guān)鍵數(shù)據(jù)，如性能、各項(xiàng)指標(biāo)等：時(shí)差法超聲波流量測(cè)量系統(tǒng)采用單片機(jī)設(shè)計(jì)，具有4－20mA電流輸出。四位數(shù)字顯示,可顯示瞬時(shí)流量和累計(jì)流量。具有模擬量、數(shù)字量輸出。 項(xiàng)目的應(yīng)用范圍、領(lǐng)域： 時(shí)差法超聲波流量測(cè)量系統(tǒng)為非接觸式流量計(jì)，對(duì)多種流體的測(cè)量。可廣泛應(yīng)用在冶金、煤炭、電力、石油、化工、糧食等部門。 可按照用戶要求提供多種優(yōu)質(zhì)超聲波探頭。9．特 點(diǎn)： ·外縛式安裝，不接觸液體，無(wú)須維護(hù) ·顯示和存儲(chǔ)瞬時(shí)流量及累積流量 ·雙通道測(cè)量，不受液體中紊流影響 ·有多種探頭型號(hào)選擇使測(cè)量范圍更大（6-6500mm） ·可選配測(cè)量壁厚探頭測(cè)量管道壁厚（1-200mm） ·選溫度傳感器可測(cè)熱量流