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本實(shí)用新型涉及一種智能茶園自動(dòng)灌溉系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于電子技術(shù)、通訊和傳感器技術(shù)設(shè)計(jì)，通過(guò)多深度土壤水分傳感器、光照度傳感器以及空氣溫濕度傳感器監(jiān)測(cè)茶樹(shù)的生長(zhǎng)環(huán)境狀態(tài)，由CPU采集、處理數(shù)據(jù)信息，并及時(shí)做出合理的灌溉決策，實(shí)現(xiàn)智能自動(dòng)灌溉。環(huán)境參數(shù)可由液晶屏實(shí)時(shí)顯示或通過(guò)GPRS網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至上位服務(wù)器系統(tǒng)，便于茶園管理人員準(zhǔn)確了解茶樹(shù)生長(zhǎng)環(huán)境狀態(tài)，進(jìn)一步優(yōu)化管理方法或采取相應(yīng)措施。智能茶園自動(dòng)灌溉系統(tǒng)不僅能提高水資源的利用效率、提升現(xiàn)代茶園的管理水平，而且還可以實(shí)現(xiàn)增加茶葉產(chǎn)量和優(yōu)化茶葉品質(zhì)的目的。

主要研究?jī)?nèi)容和目標(biāo)如下： 給老人情感呵護(hù)； 它一款通訊溝通工具，方便老人與家人、醫(yī)生進(jìn)行溝通； 簡(jiǎn)單易用，僅僅需要語(yǔ)音對(duì)話，就可交互，完全解放雙手； 豐富老人的娛樂(lè)生活； 老人的學(xué)習(xí)工具，老人可通過(guò)它學(xué)習(xí)知識(shí)（養(yǎng)生、廣場(chǎng)舞、按摩等）； 老人的生活助手； 一鍵求救； 健康監(jiān)控伴侶。 

依托學(xué)校與煙臺(tái)拓偉智能科技股份有限公司聯(lián)合北京理工大學(xué)、中國(guó)科學(xué)院電子所、北京京儀自動(dòng)化研究總院共建的煙臺(tái)智能技術(shù)應(yīng)用聯(lián)合創(chuàng)新研究院，開(kāi)發(fā)了系列具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的智能機(jī)器人產(chǎn)品和智能制造系統(tǒng)，其中“4-6自由度關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人”可負(fù)載7kg-200kg；自主視覺(jué)引導(dǎo)+二維碼定位的AGV，兩輪差動(dòng)、麥克納姆輪全向，可負(fù)載20kg-2000kg。利用自主研發(fā)的全向無(wú)軌堆垛機(jī)、AGV、工業(yè)機(jī)器人等，在自主研發(fā)MES、車管調(diào)度、WMS系統(tǒng)監(jiān)控下完成一系列智能制造和組裝，打造了“汽車制動(dòng)油泵殼體智能制造系統(tǒng)”“智能精密鑄造工廠”等一批系統(tǒng)集成示范項(xiàng)目。 為服務(wù)煙臺(tái)蘋(píng)果產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展，研究院制定了煙臺(tái)紅富士蘋(píng)果等級(jí)分選省級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，研發(fā)了無(wú)損傷智能分選與包裝及冷風(fēng)庫(kù)智能監(jiān)管系統(tǒng)、該系統(tǒng)包括智能信息采集與分級(jí)子系統(tǒng)、智能輸送調(diào)度子系統(tǒng)、蘋(píng)果排面子系統(tǒng)、機(jī)器人智能裝箱子系統(tǒng)，整線狀態(tài)監(jiān)測(cè)與數(shù)據(jù)庫(kù)子系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用人工智能及深度學(xué)習(xí)技術(shù)，有效結(jié)合近紅外光譜與計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)，完成蘋(píng)果糖度、色澤、果形、霉心病、果銹、重量等21項(xiàng)指標(biāo)檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)結(jié)果和新的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，對(duì)蘋(píng)果重新進(jìn)行分類分級(jí)，檢測(cè)準(zhǔn)確率達(dá)到95%以上，分選效率2個(gè)/秒，磕碰率控制在1%以下，裝箱速度達(dá)到1個(gè)/秒。通過(guò)該系統(tǒng)，開(kāi)展蘋(píng)果大數(shù)據(jù)信息采集工作，建立種植-加工-儲(chǔ)存-銷售全鏈條標(biāo)準(zhǔn)化蘋(píng)果大數(shù)據(jù)綜合運(yùn)營(yíng)平臺(tái)，現(xiàn)從蘋(píng)果單一價(jià)值到資源價(jià)值的跨越，從而促進(jìn)蘋(píng)果產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，高質(zhì)量發(fā)展。

項(xiàng)目的來(lái)源于國(guó)家863項(xiàng)目，并已經(jīng)申請(qǐng)專利和軟件著作權(quán)。 本成果應(yīng)用人工心理（Artificial Psychology，AP）和人工智能理論，集成多種技術(shù)，將人類的情感、意識(shí)、智能賦予機(jī)器人。 AP人性化機(jī)器人具有以下功能：能聽(tīng)會(huì)說(shuō)，唱歌跳舞，知冷知熱，回避障礙，認(rèn)識(shí)主人，識(shí)別同類，性格成長(zhǎng)，能夠用肢體動(dòng)作和面部表情表達(dá)機(jī)器人自身情感。該系列機(jī)器人可以應(yīng)用于科普?qǐng)鲳^，學(xué)校實(shí)驗(yàn)室，家庭；在科普?qǐng)鲳^中能夠?qū)?chǎng)館進(jìn)行解說(shuō)并與觀眾互動(dòng)，在學(xué)校實(shí)驗(yàn)室作為科研平臺(tái)，在家庭中可以作為一個(gè)智能管家。 AP人性化機(jī)器人是一個(gè)系列產(chǎn)品，現(xiàn)有產(chǎn)品： 1、迎賓機(jī)器人 2、高仿人機(jī)器人 3、智能爬蟲(chóng) 4、多功能機(jī)器人（迷宮、巡線、滅火） 5、火星車 6、機(jī)器魚(yú)

在我國(guó)北部地區(qū)冬天路面積雪常常對(duì)人們交通出行造成阻礙，尤其是某些 彎道、交 叉路口以及坡道等地經(jīng)常會(huì)導(dǎo)致交通事故的發(fā)生，為人們生產(chǎn)、生活、 出行帶來(lái)很多不 便。如今城市道路除雪是市政部門的一個(gè)難題，目前主要靠 人工或者傳統(tǒng)的掃雪車完成除雪作業(yè)。這樣的方式不僅效率低，而且需要投 入大量的人力。因此，一款智能掃雪機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。本機(jī)器人針對(duì)非完整 履帶式移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行軌跡控制過(guò)程中存在的諸多不確定性，設(shè)計(jì)引入了滑 模控制算法；通過(guò)自適應(yīng)模糊控制器來(lái)調(diào)整滑模控制器的增益值而得出在不 同情況下滑模控制增益的優(yōu)化估計(jì)，用來(lái)消除滑模控制存在的抖振現(xiàn)象及克 服移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)存在的參數(shù)與非參數(shù)不確定性；控制算法使非完整輪式 移動(dòng)機(jī)器人對(duì)各種軌跡具有良好的跟蹤效果，較普通PID控制算法具有明顯 的優(yōu)越性。

智能巡檢機(jī)器人通過(guò)周期性自主地對(duì)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行檢測(cè)和數(shù)據(jù)采集，及時(shí)發(fā)現(xiàn)安全隱患。它可節(jié)省人力，提高行業(yè)自動(dòng)化運(yùn)營(yíng)水平，并提高巡檢效率和精確性，是未來(lái)的發(fā)展趨勢(shì)。智能巡檢機(jī)器人采用四輪差速驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)靈活，場(chǎng)地適應(yīng)性好；自主導(dǎo)航控制采用基于激光雷達(dá)、慣性傳感器、里程計(jì)和機(jī)器視覺(jué)的SLAM技術(shù)，定位與導(dǎo)航精準(zhǔn)可靠；作業(yè)裝置可根據(jù)需要搭載，如可見(jiàn)光攝像頭、紅外攝像頭、各種氣體傳感器、以及作業(yè)機(jī)械臂等。傳感部分主要采集機(jī)器人外部信息，如檢測(cè)目標(biāo)的信息和用于機(jī)器人定位與壁障的環(huán)境信息等；通訊部分主要是與控制機(jī)房進(jìn)行通訊，實(shí)時(shí)傳輸圖像信息并且在緊急狀況下進(jìn)行人工操作。控制是智能巡檢機(jī)器人的主要部分，巡檢功能基于此實(shí)現(xiàn)。其中導(dǎo)航可以是采用基于已知地圖條件下的全局路徑規(guī)劃，也可以是未知全局地圖或地圖無(wú)法精確表達(dá)復(fù)雜地形時(shí)采用SLAM技術(shù)，邊檢測(cè)邊進(jìn)行定位導(dǎo)航。傳感器多采用激光雷達(dá)，抗干擾能力強(qiáng)。

移動(dòng)式智能服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)分成四部分：全方位移動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)；七自由度機(jī)器人雙作業(yè)臂；機(jī)器人控制系統(tǒng)；機(jī)器人多方式人機(jī)交互系統(tǒng)。可實(shí)現(xiàn)一定范圍內(nèi)的機(jī)器人全方位自主移動(dòng)，自動(dòng)避障,利用多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂,可靈巧的完成一定的服務(wù)作業(yè)功能，通過(guò)可視化圖形編程方式可以任意設(shè)定機(jī)器人自主移動(dòng)路徑和服務(wù)功能，通過(guò)語(yǔ)音識(shí)別控制方式或遠(yuǎn)程遙控方式控制機(jī)器人的移動(dòng)、轉(zhuǎn)向、后退和予設(shè)動(dòng)作功能。

在新興工業(yè)化浪潮下，傳統(tǒng)典藏管理的智能化卻相對(duì)滯后。讀者找書(shū)難的問(wèn)題始終無(wú)法得以有效解決。目前，館藏圖書(shū)統(tǒng)一根據(jù)中圖法進(jìn)行索書(shū)號(hào)編目、建冊(cè)。然而，粗粒度的索書(shū)號(hào)使得讀者難以確認(rèn)一本圖書(shū)的準(zhǔn)確位置。通常情況下，讀者需要反復(fù)比對(duì)索書(shū)號(hào)與書(shū)架上的圖書(shū)，逐步縮小查找范圍，最終找尋圖書(shū)。這種方式需要耗費(fèi)大量的時(shí)間，尤其當(dāng)圖書(shū)存在錯(cuò)架（圖書(shū)沒(méi)有根據(jù)中圖法規(guī)則放置在本該放置的位置）情況。因此，如何結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)感知與智能機(jī)器人技術(shù)，實(shí)現(xiàn)典藏環(huán)境下圖書(shū)查找的智能化意義重

應(yīng)用于商用服務(wù)和教育領(lǐng)域，身高1.2米，外形擬人討喜，動(dòng)作流暢，交互自然，同時(shí)作為可編程平臺(tái)，支持定制開(kāi)發(fā)。 商用服務(wù)方面，Pepper可應(yīng)用于零售、大健康、政務(wù)等諸多行業(yè)； 教育方面，應(yīng)用覆蓋K12、高校和特殊教育機(jī)構(gòu)。

產(chǎn)品介紹： 智能服務(wù)機(jī)器人服務(wù)于廣大機(jī)器人行業(yè)、企業(yè)、院校及研究機(jī)構(gòu)，廣泛用于企業(yè)前期開(kāi)發(fā)驗(yàn)證、院校教學(xué)研究，一體高度集成硬件驅(qū)動(dòng)模塊，提供各種類型的驅(qū)動(dòng)模塊，簡(jiǎn)單明了的軟件設(shè)計(jì)框架，完善的服務(wù)支持，讓每一個(gè)客戶能夠快速上手ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)及高效的進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，可實(shí)現(xiàn)地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航、語(yǔ)音交互、深度視覺(jué)、機(jī)器學(xué)習(xí)等功能，是一套學(xué)習(xí)智能機(jī)器人技術(shù)的最優(yōu)平臺(tái)。 功能概述： 1、基于機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS軟件平臺(tái)，開(kāi)放源代碼，提供完整教學(xué)與實(shí)驗(yàn)教材。 2、支持激光雷達(dá)與深度攝像頭地圖構(gòu)建、自主導(dǎo)航、物體跟隨等功能。 3、適配物聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)關(guān)，支持Zigbee、Lora、WIFI常見(jiàn)協(xié)議，機(jī)器人管家式管理。