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國內外已經涌現出了很多優秀的智能助行機器人產品或樣機，但針對下肢功能運動障礙患者的智能助行機器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機器人對于人體運動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機器人步態分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態量表進行評估，缺乏對步態參數的具體量化評估手段； （3）自適應參數導納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機協同系統滿足使用，故只能用于單一功能的康復訓練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復訓練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機器人，通過基于機載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設備，設計多模態人機交互接口，獲取人體運動數據；基于有監督的神經網絡步態事件分類算法模型提取分析步態的時空參數，并且能夠應用康復醫學功能評定理論進行人體行走能力的智能綜合評估，根據評估的行走能力切換對應的機器人模式。 圖1 智能助行機器人一代 圖2 智能助行機器人二代 圖3 智能助行機器人三代 【性能指標】 1）機器人樣機： 人體運動模式識別準確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉移四個步態相位識別準確率≥95%。 2）運動狀態監測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態及趔趄、跌倒等緊急狀態識別準確率≥90%。

研究背景據2019年國家統計局[2]統計，截止至2018年末，65歲及以上人口為16658萬人，占總人口的11.9%。老年人可能會出現腿部肌肉力量不足的現象，甚至于心理方面的問題。本項目解決了傳統外骨骼存在問題電機位于關節附近導致：1. 自身重量較大2. 附加轉動慣量大剛性機構擬合關節導致：3. 結構復雜4. 協調控制難設計一款便攜、輕質、低附加慣量、良好人機協調性能的外骨骼機器人，是急需解決的問題。

睿行智能是速羽動力旗下的低速智能車品牌，專注于多種場景的無人駕駛車輛、智能車的研發生產制造。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業信息 企業名稱 南京速羽動力科技有限責任公司 企業法人 史昀珂 注冊時間 2016.06.29 注冊所在省市 江蘇省南京市 組織機構代碼 91320115MA1MNUC45H 經營范圍 經營范圍包括汽車、電動車、汽車模型、賽車、機動車及相關零配件的研發、生產、銷售、技術服務和售后服務；工業產品造型設計開發；自營和代理各類商品和技術的進出口業務（國家限定公司經營或禁止進出口的商品和技術除外）；鋼管、鋁材、金屬材料銷售；碳纖維制品、鋰電池組、電池管理系統、高壓箱的研發和銷售；體育賽事策劃；賽車場地維護；自有設備租賃（不得從事金融租賃）；新能源汽車技術領域額內的技術開發、技術咨詢、技術服務、技術轉讓；機械加工；游樂設備設計、生產、加工、銷售及技術服務。 企業地址 南京江寧區東南大學路33號東南大學國家科技園1號樓3樓 獲投資情況 東大科技園-紫金創投學生創業基金 15萬元 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業 入學/畢業時間 史昀珂 機械工程 2021年9月 四、指導教師 姓名 學院/所學專業 職務/職稱 研究方向 殷國棟 機械工程 教授 汽車工程 五、項目簡介 睿行智能（RUIMOVE）是速羽動力旗下的低速智能車品牌，專注于多種場景的無人駕駛車輛、智能車的研發生產制造。 團隊在多個領域的綜合經驗，使得我們在智能車領域擁有全方位的綜合實力，不同的技術積累構成不同的解決方案，應用于無人駕駛的多個場景，包括無人駕駛科研平臺、無人貨運、無人巡邏、無人物流、無人清掃、無人擺渡、無人軍事等。睿行智能（RUIMOVE）整合優勢資源，立足低速智能車領域，致力于技術創新和產品創新，為低速無人車提供智能底盤整體解決方案，包括：車規級、全線控化的核心零部件，多場景電驅動系統方案，底盤輕量化、高性能解決方案。以強大的供應鏈、生產制造管理實現智能車的大批量生產及成本控制。睿行智能決心成為無人駕駛解決方案提供商，并積極布局軟件算法、高精度地圖、云服務、數據服務等領域，通過提供高性能的低速智能車和用戶體驗，為用戶創造簡便的生活方式，在全球范圍內打造用戶企業，致力于未來低速智能車的全面普及工作。

產品詳細介紹電源：使用9V電池產品重量：742g (26.1oz)產品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴大範圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機，也可用於有3.5mm插孔的相機上使用Saramonic SmartMixer 1臺，3.5mm插入式電容麥克風 2個，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機夾座(可調大小) 1個，1/4″螺絲轉熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結線 2條

本發明公開了一種基于多傳感器的助行機器人人機接口及其避障控制方法；人機接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據壓力采集模塊采集的數據以及障礙物探測模塊探測的數據計算助行機器人的速度，并根據助行機器人的速度控制助行機器人實現助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數據線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

產品詳細介紹 　　J12007數字計時器(智能型) 　　計數范圍：0~65535 　　計時范圍：0.0ms~65.535s 　　速度范圍：0.ms~65.535/s 　　加速速度范圍：：0.ms~65.535s2 　　周期：0.0s/65.535s 　　外型尺寸：23x21x10cm 　　裝箱數：14/箱 　　包裝尺寸：83x53x31cm 　　電源：220V±10% 50Hz

一、 項目簡介下肢功能障礙者由于長時間臥床常常會引起一系列并發癥，床和輪椅是其主要的休息和移動工具。本項目針對下肢障礙者的需求研制了智能護理床、智能室內助動系統，有效提高了患者的生活質量和自理能力。智能護理床采用模塊化設計，靈活性強，可實現抬背、曲腿、翻身等體位轉換功能，并具有生理參數監測、人機交互等功能。智能室內助動系統兼具起居床和可站立輪椅功能，將智能輪椅嵌入到起居床架中并可實現坐、臥、站等不同體位的自由轉換，同時解決褥瘡等常見問題。二、 項目技術成熟程度在項目研究過程中注重了產品設計的產業化，系統樣機在養老院免費示范應用。三、 技術指標（包括鑒定、知識產權專利、獲獎等情況）本項目分別獲得國家科技支撐計劃和國家“863”計劃的支持，并均已通過項目驗收。申請專利5項，軟件著作權1項，作品著作權2項。四、 市場前景（應用領域、市場分析等）我國約有各類殘疾人8300萬，老年人1.5億，擁有龐大的下肢功能障礙群體。促進殘疾人事業發展和改善養老環境是一項重要而緊迫的任務。本項目產品可應用于醫院、療養院、社區、康復中心等機構。隨著老齡化社會的加深，更多家庭成為潛在用戶。目前國內市場尚處于起步階段，價格適中、使用方便、能提高生活質量的多功能智能護理床和室內型助動系統具有廣闊的市場前景。五、 規模與投資需求（資金需求、場地規模、人員等需求）本項目產品開發包括：床體機構設計、控制器研發、電機驅動開發、功能組件開發、電源管理等，需要自動化、機械類等相關專業技術人員5至8名。軟硬件開發初期投入50萬，規模化生產將大幅降低生產成本。樣機研制可在實驗室完成，量產需配套裝配車間。六、 效益分析本項目在國家級科研項目的支持下，對智能護理床和室內型助動系統進行持續研究和技術攻關，已經逐步實現產品化走向市場。根據需求可開發不同功能與價位的產品，功能普通型產品可控制在2萬元以內，具有較強的市場競爭力。可有效填補國內市場空白并可行銷至亞、歐、非地區等國外市場。七、 合作方式1.合作開發。可根據需求，雙方合作完成現有樣機功能改進、新型產品研發。2.技術入股。八、 項目具體聯系人及聯系方式（包括電子郵箱）楊鵬 固定電話：022-60203090 E-mail：yphebut@aliyun.com九、高清成果圖片2-3張室內助動系統生理信息檢測系統

本實用新型公開了一種便攜佩戴式智能助眠儀，包括綁帶、兩個耳罩、眼罩、電源、芯片、腦電波傳感器、顯示器、紅外傳感器；兩個耳罩與綁帶的兩端連接；眼罩的兩端分別與兩個耳罩連接；芯片、腦電波傳感器、顯示器、紅外傳感器均與電源連接；腦電波傳感器置于綁帶內，腦電波傳感器、顯示器、紅外傳感器均與芯片通訊連接。本實用新型結構簡單，助眠方式多樣，功能智能齊全，使用方便，可用于各年齡階層非器質性病變失眠者，階段性興奮失眠者，尤其適用于壓力造成的失眠人群。

浙江天行健智能科技有限公司是一家由國家特聘專家領銜、國內外高端專業人才組成的汽車智能駕駛技術與產品研發的高科技企業，是國內最早從事汽車智能駕駛仿真技術研發、并擁有完全自主知識產權的科技創新公司。團隊85%以上擁有博士或碩士學歷，核心成員均擁有多年豐富的國內外汽車產業研發與學術研究經歷。團隊經過十多年的技術沉淀與應用積累，在汽車智能駕駛仿真測試等領域取得了許多突破性進展并形成了獨特的技術領先優勢。 團隊自主研發的以PanoSim 為品牌的系列軟硬件產品，作為汽車智能駕駛仿真測試、驗證與評價的關鍵一體化平臺，已在包括美國通用汽車、德國戴姆勒汽車、上汽集團、東風汽車和地平線等在內的國內外企業和科研院所廣泛應用。