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國(guó)內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機(jī)器人產(chǎn)品或樣機(jī)，但針對(duì)下肢功能運(yùn)動(dòng)障礙患者的智能助行機(jī)器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機(jī)器人對(duì)于人體運(yùn)動(dòng)意圖的識(shí)別研究主要依靠力傳感器，在運(yùn)動(dòng)意圖的定義和計(jì)算方面的差異較大； （2）基于助行機(jī)器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評(píng)估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級(jí)以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進(jìn)行評(píng)估，缺乏對(duì)步態(tài)參數(shù)的具體量化評(píng)估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機(jī)器人，通過基于機(jī)載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計(jì)多模態(tài)人機(jī)交互接口，獲取人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時(shí)空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評(píng)定理論進(jìn)行人體行走能力的智能綜合評(píng)估，根據(jù)評(píng)估的行走能力切換對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模式。 圖1 智能助行機(jī)器人一代 圖2 智能助行機(jī)器人二代 圖3 智能助行機(jī)器人三代 【性能指標(biāo)】 1）機(jī)器人樣機(jī)： 人體運(yùn)動(dòng)模式識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%； 跟隨模式相對(duì)位置誤差≤15cm，相對(duì)角度誤差≤20°； 左腿擺動(dòng)、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動(dòng)和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個(gè)步態(tài)相位識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%。 2）運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)及行走能力評(píng)估一體化平臺(tái)： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識(shí)別準(zhǔn)確率≥90%。

研究背景據(jù)2019年國(guó)家統(tǒng)計(jì)局[2]統(tǒng)計(jì)，截止至2018年末，65歲及以上人口為16658萬(wàn)人，占總?cè)丝诘?1.9%。老年人可能會(huì)出現(xiàn)腿部肌肉力量不足的現(xiàn)象，甚至于心理方面的問題。本項(xiàng)目解決了傳統(tǒng)外骨骼存在問題電機(jī)位于關(guān)節(jié)附近導(dǎo)致：1. 自身重量較大2. 附加轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大剛性機(jī)構(gòu)擬合關(guān)節(jié)導(dǎo)致：3. 結(jié)構(gòu)復(fù)雜4. 協(xié)調(diào)控制難設(shè)計(jì)一款便攜、輕質(zhì)、低附加慣量、良好人機(jī)協(xié)調(diào)性能的外骨骼機(jī)器人，是急需解決的問題。

睿行智能是速羽動(dòng)力旗下的低速智能車品牌，專注于多種場(chǎng)景的無(wú)人駕駛車輛、智能車的研發(fā)生產(chǎn)制造。 一、項(xiàng)目進(jìn)展 已注冊(cè)公司運(yùn)營(yíng) 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 南京速羽動(dòng)力科技有限責(zé)任公司 企業(yè)法人 史昀珂 注冊(cè)時(shí)間 2016.06.29 注冊(cè)所在省市 江蘇省南京市 組織機(jī)構(gòu)代碼 91320115MA1MNUC45H 經(jīng)營(yíng)范圍 經(jīng)營(yíng)范圍包括汽車、電動(dòng)車、汽車模型、賽車、機(jī)動(dòng)車及相關(guān)零配件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、技術(shù)服務(wù)和售后服務(wù)；工業(yè)產(chǎn)品造型設(shè)計(jì)開發(fā)；自營(yíng)和代理各類商品和技術(shù)的進(jìn)出口業(yè)務(wù)（國(guó)家限定公司經(jīng)營(yíng)或禁止進(jìn)出口的商品和技術(shù)除外）；鋼管、鋁材、金屬材料銷售；碳纖維制品、鋰電池組、電池管理系統(tǒng)、高壓箱的研發(fā)和銷售；體育賽事策劃；賽車場(chǎng)地維護(hù)；自有設(shè)備租賃（不得從事金融租賃）；新能源汽車技術(shù)領(lǐng)域額內(nèi)的技術(shù)開發(fā)、技術(shù)咨詢、技術(shù)服務(wù)、技術(shù)轉(zhuǎn)讓；機(jī)械加工；游樂設(shè)備設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、加工、銷售及技術(shù)服務(wù)。 企業(yè)地址 南京江寧區(qū)東南大學(xué)路33號(hào)東南大學(xué)國(guó)家科技園1號(hào)樓3樓 獲投資情況 東大科技園-紫金創(chuàng)投學(xué)生創(chuàng)業(yè)基金 15萬(wàn)元 三、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時(shí)間 史昀珂 機(jī)械工程 2021年9月 四、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 殷國(guó)棟 機(jī)械工程 教授 汽車工程 五、項(xiàng)目簡(jiǎn)介 睿行智能（RUIMOVE）是速羽動(dòng)力旗下的低速智能車品牌，專注于多種場(chǎng)景的無(wú)人駕駛車輛、智能車的研發(fā)生產(chǎn)制造。 團(tuán)隊(duì)在多個(gè)領(lǐng)域的綜合經(jīng)驗(yàn)，使得我們?cè)谥悄苘囶I(lǐng)域擁有全方位的綜合實(shí)力，不同的技術(shù)積累構(gòu)成不同的解決方案，應(yīng)用于無(wú)人駕駛的多個(gè)場(chǎng)景，包括無(wú)人駕駛科研平臺(tái)、無(wú)人貨運(yùn)、無(wú)人巡邏、無(wú)人物流、無(wú)人清掃、無(wú)人擺渡、無(wú)人軍事等。睿行智能（RUIMOVE）整合優(yōu)勢(shì)資源，立足低速智能車領(lǐng)域，致力于技術(shù)創(chuàng)新和產(chǎn)品創(chuàng)新，為低速無(wú)人車提供智能底盤整體解決方案，包括：車規(guī)級(jí)、全線控化的核心零部件，多場(chǎng)景電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)方案，底盤輕量化、高性能解決方案。以強(qiáng)大的供應(yīng)鏈、生產(chǎn)制造管理實(shí)現(xiàn)智能車的大批量生產(chǎn)及成本控制。睿行智能決心成為無(wú)人駕駛解決方案提供商，并積極布局軟件算法、高精度地圖、云服務(wù)、數(shù)據(jù)服務(wù)等領(lǐng)域，通過提供高性能的低速智能車和用戶體驗(yàn)，為用戶創(chuàng)造簡(jiǎn)便的生活方式，在全球范圍內(nèi)打造用戶企業(yè)，致力于未來低速智能車的全面普及工作。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹電源：使用9V電池產(chǎn)品重量：742g (26.1oz)產(chǎn)品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應(yīng)頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴(kuò)大範(fàn)圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機(jī)的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機(jī)，也可用於有3.5mm插孔的相機(jī)上使用Saramonic SmartMixer 1臺(tái)，3.5mm插入式電容麥克風(fēng) 2個(gè)，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機(jī)夾座(可調(diào)大小) 1個(gè)，1/4″螺絲轉(zhuǎn)熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結(jié)線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結(jié)線 2條

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測(cè)模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測(cè)操作者手部的作用力；障礙物探測(cè)模塊用于探測(cè)周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測(cè)模塊探測(cè)的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測(cè)模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測(cè)周邊障礙物；控制器與壓力采

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 　　J12007數(shù)字計(jì)時(shí)器(智能型) 　　計(jì)數(shù)范圍：0~65535 　　計(jì)時(shí)范圍：0.0ms~65.535s 　　速度范圍：0.ms~65.535/s 　　加速速度范圍：：0.ms~65.535s2 　　周期：0.0s/65.535s 　　外型尺寸：23x21x10cm 　　裝箱數(shù)：14/箱 　　包裝尺寸：83x53x31cm 　　電源：220V±10% 50Hz

一、 項(xiàng)目簡(jiǎn)介下肢功能障礙者由于長(zhǎng)時(shí)間臥床常常會(huì)引起一系列并發(fā)癥，床和輪椅是其主要的休息和移動(dòng)工具。本項(xiàng)目針對(duì)下肢障礙者的需求研制了智能護(hù)理床、智能室內(nèi)助動(dòng)系統(tǒng)，有效提高了患者的生活質(zhì)量和自理能力。智能護(hù)理床采用模塊化設(shè)計(jì)，靈活性強(qiáng)，可實(shí)現(xiàn)抬背、曲腿、翻身等體位轉(zhuǎn)換功能，并具有生理參數(shù)監(jiān)測(cè)、人機(jī)交互等功能。智能室內(nèi)助動(dòng)系統(tǒng)兼具起居床和可站立輪椅功能，將智能輪椅嵌入到起居床架中并可實(shí)現(xiàn)坐、臥、站等不同體位的自由轉(zhuǎn)換，同時(shí)解決褥瘡等常見問題。二、 項(xiàng)目技術(shù)成熟程度在項(xiàng)目研究過程中注重了產(chǎn)品設(shè)計(jì)的產(chǎn)業(yè)化，系統(tǒng)樣機(jī)在養(yǎng)老院免費(fèi)示范應(yīng)用。三、 技術(shù)指標(biāo)（包括鑒定、知識(shí)產(chǎn)權(quán)專利、獲獎(jiǎng)等情況）本項(xiàng)目分別獲得國(guó)家科技支撐計(jì)劃和國(guó)家“863”計(jì)劃的支持，并均已通過項(xiàng)目驗(yàn)收。申請(qǐng)專利5項(xiàng)，軟件著作權(quán)1項(xiàng)，作品著作權(quán)2項(xiàng)。四、 市場(chǎng)前景（應(yīng)用領(lǐng)域、市場(chǎng)分析等）我國(guó)約有各類殘疾人8300萬(wàn)，老年人1.5億，擁有龐大的下肢功能障礙群體。促進(jìn)殘疾人事業(yè)發(fā)展和改善養(yǎng)老環(huán)境是一項(xiàng)重要而緊迫的任務(wù)。本項(xiàng)目產(chǎn)品可應(yīng)用于醫(yī)院、療養(yǎng)院、社區(qū)、康復(fù)中心等機(jī)構(gòu)。隨著老齡化社會(huì)的加深，更多家庭成為潛在用戶。目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)尚處于起步階段，價(jià)格適中、使用方便、能提高生活質(zhì)量的多功能智能護(hù)理床和室內(nèi)型助動(dòng)系統(tǒng)具有廣闊的市場(chǎng)前景。五、 規(guī)模與投資需求（資金需求、場(chǎng)地規(guī)模、人員等需求）本項(xiàng)目產(chǎn)品開發(fā)包括：床體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制器研發(fā)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)開發(fā)、功能組件開發(fā)、電源管理等，需要自動(dòng)化、機(jī)械類等相關(guān)專業(yè)技術(shù)人員5至8名。軟硬件開發(fā)初期投入50萬(wàn)，規(guī)模化生產(chǎn)將大幅降低生產(chǎn)成本。樣機(jī)研制可在實(shí)驗(yàn)室完成，量產(chǎn)需配套裝配車間。六、 效益分析本項(xiàng)目在國(guó)家級(jí)科研項(xiàng)目的支持下，對(duì)智能護(hù)理床和室內(nèi)型助動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行持續(xù)研究和技術(shù)攻關(guān)，已經(jīng)逐步實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化走向市場(chǎng)。根據(jù)需求可開發(fā)不同功能與價(jià)位的產(chǎn)品，功能普通型產(chǎn)品可控制在2萬(wàn)元以內(nèi)，具有較強(qiáng)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。可有效填補(bǔ)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)空白并可行銷至亞、歐、非地區(qū)等國(guó)外市場(chǎng)。七、 合作方式1.合作開發(fā)。可根據(jù)需求，雙方合作完成現(xiàn)有樣機(jī)功能改進(jìn)、新型產(chǎn)品研發(fā)。2.技術(shù)入股。八、 項(xiàng)目具體聯(lián)系人及聯(lián)系方式（包括電子郵箱）楊鵬 固定電話：022-60203090 E-mail：yphebut@aliyun.com九、高清成果圖片2-3張室內(nèi)助動(dòng)系統(tǒng)生理信息檢測(cè)系統(tǒng)

本實(shí)用新型公開了一種便攜佩戴式智能助眠儀，包括綁帶、兩個(gè)耳罩、眼罩、電源、芯片、腦電波傳感器、顯示器、紅外傳感器；兩個(gè)耳罩與綁帶的兩端連接；眼罩的兩端分別與兩個(gè)耳罩連接；芯片、腦電波傳感器、顯示器、紅外傳感器均與電源連接；腦電波傳感器置于綁帶內(nèi)，腦電波傳感器、顯示器、紅外傳感器均與芯片通訊連接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，助眠方式多樣，功能智能齊全，使用方便，可用于各年齡階層非器質(zhì)性病變失眠者，階段性興奮失眠者，尤其適用于壓力造成的失眠人群。

浙江天行健智能科技有限公司是一家由國(guó)家特聘專家領(lǐng)銜、國(guó)內(nèi)外高端專業(yè)人才組成的汽車智能駕駛技術(shù)與產(chǎn)品研發(fā)的高科技企業(yè)，是國(guó)內(nèi)最早從事汽車智能駕駛仿真技術(shù)研發(fā)、并擁有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的科技創(chuàng)新公司。團(tuán)隊(duì)85%以上擁有博士或碩士學(xué)歷，核心成員均擁有多年豐富的國(guó)內(nèi)外汽車產(chǎn)業(yè)研發(fā)與學(xué)術(shù)研究經(jīng)歷。團(tuán)隊(duì)經(jīng)過十多年的技術(shù)沉淀與應(yīng)用積累，在汽車智能駕駛仿真測(cè)試等領(lǐng)域取得了許多突破性進(jìn)展并形成了獨(dú)特的技術(shù)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。 團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的以PanoSim 為品牌的系列軟硬件產(chǎn)品，作為汽車智能駕駛仿真測(cè)試、驗(yàn)證與評(píng)價(jià)的關(guān)鍵一體化平臺(tái)，已在包括美國(guó)通用汽車、德國(guó)戴姆勒汽車、上汽集團(tuán)、東風(fēng)汽車和地平線等在內(nèi)的國(guó)內(nèi)外企業(yè)和科研院所廣泛應(yīng)用。