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一種用于噴灑農(nóng)藥的旋翼式無(wú)人機(jī)，包括帶有旋翼組件的機(jī)身，所述機(jī)身上還安裝有藥箱以及與藥箱連接的噴藥裝置，所述藥箱設(shè)有多個(gè)，所有藥箱平鋪設(shè)置且整體的水平重心與機(jī)身的水平重心重合。本發(fā)明的用于噴灑農(nóng)藥的旋翼式無(wú)人機(jī)，將大藥箱分解為等容積的多個(gè)小藥箱，可以減小了單個(gè)藥箱內(nèi)藥液的慣量，使得飛機(jī)在急停情況下，每個(gè)藥箱內(nèi)的液體產(chǎn)生的水平重心偏移較小，總體的水平重心偏移要大大小于單個(gè)藥箱來(lái)盛裝藥液的情況，從而避免因?yàn)樗街匦钠谱兓^(guò)大、機(jī)身傾角過(guò)高而使得飛控?zé)o法矯正失控墜地的問(wèn)題發(fā)生。

摘要 超音速旋流凈化技術(shù)是濕煙氣經(jīng)超音速分離器絕熱膨脹至超音速，降溫50-100℃后，其中夾帶的水蒸汽、SOx與溶解性鹽、凝膠粉塵、微塵等成分發(fā)生非均質(zhì)凝結(jié)后予以分離的一種新型氣體凈化技術(shù)，脫除效率最高可達(dá)90%，能夠高效地實(shí)現(xiàn)煙氣脫白。該技術(shù)同時(shí)借助多傳感器融合方法智能診斷和動(dòng)態(tài)測(cè)量流場(chǎng)數(shù)據(jù)，優(yōu)化煙氣“脫白”過(guò)程，必要時(shí)輔以高壓微霧增強(qiáng)技術(shù)，強(qiáng)化分離凈化效果。相較于傳統(tǒng)的電磁法、煙氣加熱法、煙氣噴淋法等脫白工藝，獨(dú)創(chuàng)的基于智能狀態(tài)檢測(cè)與診斷控制的分離效率增強(qiáng)技術(shù)能實(shí)現(xiàn)煙氣的高效率穩(wěn)定脫白。 團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新成果與技術(shù)應(yīng)用展示 本項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)，近十幾年一直從事超音速旋流分離技術(shù)和多相流流場(chǎng)參數(shù)檢測(cè)與電學(xué)成像技術(shù)的研究，已分別構(gòu)建了超音速分離裝置和電阻成像（ERT）、電容成像（ECT）及電磁（EMT）等多套系統(tǒng)。現(xiàn)有成熟技術(shù)已為國(guó)內(nèi)多家單位，如上海交通大學(xué)、北京石油化工學(xué)院、北方工業(yè)大學(xué)、太原理工大學(xué)、西門(mén)子（北京）研究院等，提供了相應(yīng)的電學(xué)成像系統(tǒng)。本項(xiàng)目中所采用的技術(shù)和提出的方法均為自主設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)，對(duì)于已研制超音速旋流分離技術(shù)和流場(chǎng)參數(shù)檢測(cè)系統(tǒng)中的一些關(guān)鍵技術(shù)已申請(qǐng)了專(zhuān)利，具有完全的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。同時(shí)開(kāi)發(fā)過(guò)程中使用的所有部件和器件沒(méi)有限制級(jí)產(chǎn)品，可避免不必要的知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)端，以及國(guó)外技術(shù)壁壘的限制。 獨(dú)創(chuàng)的基于智能狀態(tài)檢測(cè)的超音速旋流凈化系統(tǒng)利用靜電（Electrical Tomography，ES）傳感器和電學(xué)層析成像（Electrical Tomography，ET）傳感器，結(jié)合多源信息融合算法，實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)氣體的非侵入式流場(chǎng)參數(shù)測(cè)量和狀態(tài)診斷。系統(tǒng)將檢測(cè)到的信息進(jìn)行處理和融合，分析超音速分離器內(nèi)的流場(chǎng)情況和濕氣出口的成分變化，并建立異常狀態(tài)檢測(cè)與診斷方法，診斷系統(tǒng)狀態(tài)。可被廣泛應(yīng)用于石油、化工、電力、冶金、建材、食品等工業(yè)，如煙氣脫白；石油工業(yè)中油／氣／水混輸過(guò)程；冶金、電力工業(yè)中各種氣力物料輸送過(guò)程；以及化工、醫(yī)藥、能源等領(lǐng)域中的干燥過(guò)程、混合過(guò)程、流態(tài)化過(guò)程、擴(kuò)散過(guò)程、反應(yīng)過(guò)程等普遍涉及多相流測(cè)量問(wèn)題。相較于傳統(tǒng)的處理工藝，超音速旋流凈化技術(shù)中的設(shè)備可靠，工藝過(guò)程簡(jiǎn)單，投資成本和維護(hù)成本很低。核心傳感器和技術(shù)包括靜電（Electrical Tomography，ES）傳感器、電學(xué)層析成像（Electrical Tomography，ET）傳感器和超音速旋流分離技術(shù)。 靜電傳感器 靜電傳感器具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、靈敏度高，可以非侵入測(cè)量等特點(diǎn)，近幾十年來(lái)發(fā)展迅速，英國(guó)貿(mào)工部認(rèn)為在煤粉的流速、濃度或質(zhì)量流量測(cè)量手段中，靜電法是最有前途的方法之一。 在檢測(cè)機(jī)理方面，目前靜電法氣固兩相流檢測(cè)可分為接觸電荷轉(zhuǎn)移法與靜電感應(yīng)法兩條路線(xiàn)，對(duì)于應(yīng)用最廣泛的內(nèi)壁嵌裝電極式傳感器結(jié)構(gòu)，本團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)移電荷和感應(yīng)電荷經(jīng)電荷放大電路后，不僅體現(xiàn)出不同的信號(hào)波形特征，而且從頻域來(lái)看，轉(zhuǎn)移電荷形成的信號(hào)在整體信號(hào)中也占有重要比重。以此為基礎(chǔ)，提出了一系列的感應(yīng)電荷信息和轉(zhuǎn)移電荷信息的解耦方法，提高了顆粒流動(dòng)參數(shù)測(cè)量精度。 本團(tuán)隊(duì)建立了帶式靜電感應(yīng)實(shí)驗(yàn)裝置與氣固兩相流計(jì)量實(shí)驗(yàn)裝置。帶式靜電感應(yīng)實(shí)驗(yàn)裝置用來(lái)模擬帶靜電顆粒流動(dòng)情況以及相關(guān)測(cè)速方法標(biāo)定。氣固兩相流計(jì)量裝置為參數(shù)可調(diào)的氣力輸送系統(tǒng)，用于氣固兩相流研究以及顆粒質(zhì)量流量計(jì)量標(biāo)定。兩套裝置計(jì)量精度均經(jīng)過(guò)了天津市計(jì)量監(jiān)督檢測(cè)科學(xué)研究院的測(cè)試。 圖1 靜電法技術(shù)成果展示 電學(xué)層析成像傳感器 電學(xué)層析成像技術(shù)類(lèi)似醫(yī)學(xué)的CT技術(shù)，通過(guò)外圍測(cè)量，重構(gòu)截面電學(xué)參數(shù)（電導(dǎo)率/磁導(dǎo)率/介電常數(shù)）分布信息。電學(xué)層析成像技術(shù)根據(jù)測(cè)量模態(tài)的不同，主要分為電容層析成像技術(shù)（Electrical Capacitance Tomography，簡(jiǎn)稱(chēng)ECT）、電阻層析成像技術(shù)（Electrical Resistance Tomography，簡(jiǎn)稱(chēng)ERT）和電磁層析成像技術(shù)（Electromagnetic Tomography，簡(jiǎn)稱(chēng)EMT）。系統(tǒng)具備高速測(cè)量、多電極組合、多測(cè)量模態(tài)切換、可視化、高信噪比和可定制化等特點(diǎn)。 本團(tuán)隊(duì)針對(duì)重質(zhì)劣質(zhì)油的加工轉(zhuǎn)化的核心設(shè)備——三相流化床，轉(zhuǎn)化效率和產(chǎn)量還存在難以突破設(shè)計(jì)瓶頸的問(wèn)題，在首次提出基于TMR的磁導(dǎo)率EMT方法的基礎(chǔ)上，結(jié)合ECT 和ERT 等多種模態(tài)的電學(xué)層析成像系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了基于電/磁雙模層析成像的高固含率氣液固三相流態(tài)化實(shí)驗(yàn)裝置，可實(shí)現(xiàn)高固含率條件下，氣液固三相的識(shí)別和分相分布參數(shù)的實(shí)時(shí)測(cè)量。 圖2 電學(xué)層析成像技術(shù)成果展示 圖3 ERT/ECT/EMT系統(tǒng)展示 圖4 ECT對(duì)油氣潤(rùn)滑系統(tǒng)中油膜厚度檢測(cè)  超音速旋流分離技術(shù) 超音速旋流分離技術(shù)是結(jié)合旋流分離技術(shù)和冷凝分離技術(shù)的多組分氣體冷凝分離法，具有工藝流程簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、效率高、能耗低等特點(diǎn)，成為近二十年來(lái)非常有應(yīng)用價(jià)值和商業(yè)前景的新分離技術(shù)。該技術(shù)集膨脹機(jī)、氣液分離器和壓縮機(jī)于一體，主要由旋流發(fā)生器、超音速?lài)娮臁⒎蛛x段和擴(kuò)壓管組成。其工作原理如下： 經(jīng)過(guò)前級(jí)處理后的含濕氣體導(dǎo)入到超音速分離器內(nèi)，經(jīng)過(guò)旋流發(fā)生器，產(chǎn)生加速度為106m/s2的旋轉(zhuǎn)流場(chǎng)； 旋轉(zhuǎn)的氣體通過(guò)拉伐爾噴管時(shí)，會(huì)絕熱膨脹至超音速，同時(shí)降溫降壓，溫度最大可降低50-100℃，低溫的流場(chǎng)環(huán)境能夠使氣體中的水蒸氣開(kāi)始凝結(jié)產(chǎn)生相變，出現(xiàn)小液滴； 在旋轉(zhuǎn)流場(chǎng)中，凝結(jié)產(chǎn)生的小液滴不斷碰撞、聚并，在強(qiáng)離心力的作用下，被甩至壁面，并在氣體的帶動(dòng)下，從濕氣出口排出； 經(jīng)過(guò)處理的干氣在管道中心流動(dòng)，經(jīng)過(guò)擴(kuò)壓器內(nèi)降速升壓，進(jìn)行排放。 本團(tuán)隊(duì)首次采用Young經(jīng)典成核理論和C-C相平衡方程推導(dǎo)獲得了水蒸汽自發(fā)凝結(jié)Wilson位置解析式，在此基礎(chǔ)上，提出了基于液滴成核和生長(zhǎng)模型的非均質(zhì)凝結(jié)模型和跨聲速濕空氣凝結(jié)SST湍流模型，揭示了跨音速兩相凝結(jié)現(xiàn)象“非穩(wěn)態(tài)”不同振蕩模式的流動(dòng)特性，獲得了使分離效率最大化的最優(yōu)外界核心半徑，深入研究了超音速分離器的流場(chǎng)特性、處理效率和分離特性。 圖5 超音速旋流分離器流場(chǎng)測(cè)量系統(tǒng) 圖6 凝結(jié)液滴參數(shù)測(cè)量 圖7 中國(guó)計(jì)量測(cè)試學(xué)會(huì)科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng) 圖8 超音速分離器液相分布仿真預(yù)測(cè)  針對(duì)煙氣的智能狀態(tài)檢測(cè)與診斷控制的超音速旋流凈化工藝 濕法脫硫后的濕煙氣直接排放會(huì)產(chǎn)生“白色煙羽”，由于在脫硫過(guò)程中，脫硫漿液與高溫?zé)煔庵苯咏佑|，發(fā)生傳熱傳質(zhì)；一方面水分蒸發(fā)，增加煙氣的含濕量；另一方面，煙氣溫度降低，煙氣攜帶水蒸汽的能力降低。煙氣達(dá)到飽和狀態(tài)后，會(huì)攜帶部分小液滴，這些攜帶小液滴的飽和濕煙氣經(jīng)除霧器除去絕大部分液滴后，直接經(jīng)煙囪排入大氣，由于環(huán)境溫度比煙氣溫度低，飽和濕煙氣中的水分就會(huì)凝結(jié)成小液滴形成“白色煙羽”。白煙中含有較多的溶解性鹽、SO3、凝膠粉塵和微塵等成分，會(huì)造成環(huán)境污染。 針對(duì)上述問(wèn)題，本團(tuán)隊(duì)首創(chuàng)的基于智能檢測(cè)與診斷的超音速旋流凈化工藝解決了傳統(tǒng)煙氣脫白技術(shù)（如煙氣加熱方法、煙氣冷凝再加熱技術(shù)和電磁脫白技術(shù)等）成本高，工藝流程復(fù)雜，維護(hù)費(fèi)勁的問(wèn)題，具有設(shè)備可靠，工藝過(guò)程簡(jiǎn)單，投資成本和維護(hù)成本很低的特點(diǎn)。 該技術(shù)主要是利用超音速旋流分離器的增速降溫原理，將煙氣中的水蒸氣進(jìn)行凝結(jié)并旋轉(zhuǎn)分離，通過(guò)引射器將液滴引至超音速分離器入口，輔以高壓微霧增強(qiáng)技術(shù)，強(qiáng)化脫白效果。在超音速分離器分離段和濕氣出口處安裝本團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的多相流可視化及參數(shù)測(cè)量系統(tǒng)（靜電層析成像系統(tǒng)和電學(xué)層析成像系統(tǒng)），結(jié)合智能化成像算法和多元信息融合算法，對(duì)管道內(nèi)煙氣的流場(chǎng)參數(shù)進(jìn)行非侵入式智能測(cè)量。系統(tǒng)可根據(jù)測(cè)量結(jié)果，分析超音速旋流分離器內(nèi)的流場(chǎng)情況和濕氣出口的成分變化，建立異常狀態(tài)檢測(cè)與診斷方法，診斷脫白系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)，同時(shí)，指導(dǎo)引射器對(duì)液滴量引入的精確控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的煙氣脫白。 圖9 針對(duì)白煙氣的智能檢測(cè)與診斷控制超音速旋流凈化工藝流程

隨著節(jié)水農(nóng)業(yè)的興起，滴灌、噴灌技術(shù)正被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用。目前已建成的系統(tǒng) 首部，控制系統(tǒng)采用人工手動(dòng)控制的較多，系統(tǒng)自動(dòng)化程度低，且產(chǎn)品單一，而過(guò)濾器 作為系統(tǒng)首部的核心設(shè)備，用戶(hù)急需技術(shù)含量高的產(chǎn)品。 針對(duì)以上問(wèn)題，研制和開(kāi)發(fā)了一套大田滴灌水力旋噴自動(dòng)吸附網(wǎng)式過(guò)濾器及其控制 系統(tǒng)，克服了以往過(guò)濾器體積大，水頭損失大、操作復(fù)雜的缺點(diǎn)，符合當(dāng)代農(nóng)業(yè)主的需 求。該技術(shù)產(chǎn)品具有不同60、80、100、120等不同目數(shù)和不同結(jié)構(gòu)的過(guò)濾器產(chǎn)品，不僅 用于滴灌，還可以用于噴灌等灌溉方式，適應(yīng)范圍廣。生產(chǎn)工藝成熟、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。

相關(guān)專(zhuān)利提出了一種新型的指引導(dǎo)管，用于冠脈介入治療時(shí)方便更換介入導(dǎo)管。

隨著節(jié)水農(nóng)業(yè)的興起，滴灌、噴灌技術(shù)正被越來(lái)越廣泛地應(yīng)用。目前已建成的系統(tǒng)首部，控制系統(tǒng)采用人工手動(dòng)控制的較多，系統(tǒng)自動(dòng)化程度低，且產(chǎn)品單一，而過(guò)濾器作為系統(tǒng)首部的核心設(shè)備，用戶(hù)急需技術(shù)含量高的產(chǎn)品。 針對(duì)以上問(wèn)題，研制和開(kāi)發(fā)了一套大田滴灌水力旋噴自動(dòng)吸附網(wǎng)式過(guò)濾器及其控制系統(tǒng)，克服了以往過(guò)濾器體積大，水頭損失大、操作復(fù)雜的缺點(diǎn)，符合當(dāng)代農(nóng)業(yè)主的需求。該技術(shù)產(chǎn)品具有不同60、80、100、120等不同目數(shù)和不同結(jié)構(gòu)的過(guò)濾器產(chǎn)品，不僅用于滴灌，還可以用于噴灌等灌溉方式，適應(yīng)范圍廣。生產(chǎn)工藝成熟、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種旋流流化床固體粒子發(fā)生器，是在主氣路中引出旁路氣流作為粒子發(fā)生器的驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，旁路氣流分別通過(guò)底部和側(cè)壁切向通孔注入壓力容器中，底部注入的氣流用于驅(qū)動(dòng)流化床，切向注入的氣流可形成旋流增加氣流紊亂程度，綜合利用流化床和旋流分散干燥的固體粒子，形成氣溶膠，從而保證粒子質(zhì)量，最后通過(guò)壓力容器上部的氣路將氣溶膠注入主氣路。本實(shí)用新型不需要額外的高壓氣源，不會(huì)改變空氣或者是燃料氣體流量及其相對(duì)比例，可以避免增加額外的流量計(jì)/流量控制器的使用。利用流化床和旋流結(jié)構(gòu)，可有效提高粒子散布的均勻性，并有效避免流化床中形成穩(wěn)定氣路而失效，該裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作維護(hù)方便，投資及維護(hù)費(fèi)用低。

機(jī)床外形示意圖 高精高速小型龍門(mén)加工中心（雙稱(chēng)“數(shù)控雕刻機(jī)”），對(duì)于寬薄的以及加工精度要求較高的工件非常適用。本項(xiàng)目X/Y進(jìn)給采用直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，不僅減少了定位誤差，而且傳動(dòng)的速度大大加快，縮短了工序輔助時(shí)間，提高生產(chǎn)效率。特別是直線(xiàn)電機(jī)傳動(dòng)，動(dòng)子與定子不直接接觸--沒(méi)有磨損，大大提高了機(jī)床使用壽命，可進(jìn)一步減少今后的維修費(fèi)用；并且直線(xiàn)電機(jī)的初級(jí)繞組利用率高，降低整個(gè)系統(tǒng)的耗電量，易于調(diào)節(jié)和控制。

從簡(jiǎn)單的二氫硅烷和烯烴出發(fā)，首次實(shí)現(xiàn)了銠催化的串聯(lián)不對(duì)稱(chēng)碳?xì)涔杌?烯烴硅氫化反應(yīng)，“一鍋法”流水線(xiàn)般實(shí)現(xiàn)了四取代硅中心手性苯并噻咯類(lèi)衍生物的高效高對(duì)映選擇性構(gòu)建（Streamlined Construction of Silicon-Stereogenic Silanes by Tandem Enantios

該車(chē)削中心采取了新穎的雙主軸方案，由一套正置立車(chē)加工單元和一套倒置立車(chē)加工單元組成；兩個(gè)加工單元的電氣控制采用了具有極強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)功能的高檔雙通道數(shù)控系統(tǒng)；倒置主軸采用大功率水冷內(nèi)裝電機(jī)(電主軸)，最大輸出功率40.6KW；工件在兩個(gè)單元之間的傳送，設(shè)計(jì)有隨行定心夾緊機(jī)械手、每個(gè)單元配有 12 刀位的轉(zhuǎn)塔動(dòng)力刀架，機(jī)床還配置了自動(dòng)上卸料機(jī)構(gòu)、自動(dòng)排屑裝置，可實(shí)行全自動(dòng)加工。

MCV850-5是五軸五聯(lián)動(dòng)的加工中心，采用世界上比較好的控制和檢測(cè)技術(shù)，功能豐富、性能好、技術(shù)成熟，具有高精度、高可靠性、高性?xún)r(jià)比的特質(zhì)。能加工各種空間平面、曲面、孔、槽、螺紋等，特別適合復(fù)雜模具、葉輪等零件的加工，工件材料鋼、鋁、銅皆可。