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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發明具有靈活、安全、節能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發到各足單元控制模塊。本發明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
一種基于余熱深度回收的冷熱電三聯供復合供能系統
本發明屬于能源利用相關技術領域，并公開了一種基于余熱深度回收的冷熱電三聯供復合供能系統，該系統包括燃氣輪機、發電機組、溴化鉀吸收式熱泵機組、磁懸浮熱泵機組、高溫煙氣換熱器和煙氣冷凝換熱器等，其中燃氣輪機的煙氣出口分為兩條，第一條管路與煙氣型溴化鋰吸收式熱泵連接并驅動其實現制冷制熱；第二條管路與高溫煙氣換熱器連接，用于加熱經過煙氣冷凝換熱器預熱后的自來水至所需溫度，高溫煙氣換熱器的出口與煙氣冷凝換熱器的煙氣入口相連；此外燃氣輪機發電的一部分供給用戶，另一部分用于驅動磁懸浮熱泵機組制冷制熱。通過本發明，
華中科技大學
2021-04-14
一種基于和聲搜索算法的無線傳感器網絡分簇路由方法
本發明公開了一種基于和聲搜索算法的無線傳感器網絡分簇路 由方法，包括:(1)全局信息的傳遞和匯聚，獲得全局信息，并將其傳 遞到匯聚節點;(2)匯聚節點通過全局信息對整個傳感器網絡進行網絡 分簇路由的優化計算與配置;(3)普通傳感器節點監測采集和處理應用 信息，將其處理成數據包，轉發到簇頭節點，簇頭節點進行數據融合， 并向下一跳簇頭節點發送數據包;(4)下一跳簇頭節點接收到數據包后， 將自身剩余能量信息加入到數據包中，并按照數據包中的最優路由， 繼續向下一跳簇頭節點轉發數據包。本發明的方法解決了無線傳
華中科技大學
2021-04-14
一種整體葉輪粗加工周向定切寬走刀路徑的規劃方法
本發明公開了一種整體葉輪粗加工周向定切寬走刀路徑的規劃 方法，包括步驟:生成軸向切削刀路的刀路源文件，并解析各刀位點 的位置坐標和刀軸矢量;根據軸向切寬δ等分軸向切削刀路;在軸向 切削刀路上對應的等分刀位點之間插補周向切削刀路;計算各周向切 削刀路的刀位點前傾角趨勢，并以此確定進刀點和退刀點;插入各周向切削刀路的下刀點和抬刀點;在各相鄰周向切削刀路之間插補連接 刀路;按切削順序連接軸向切削刀路和各周向切削刀路，獲得完整的 走刀路徑。采用本發明的規劃方法獲得的整體葉輪粗加工走刀路徑， 避免了刀路冗余現
華中科技大學
2021-04-14
一種基于光纖圖像傳輸的圓柱面表面微痕缺陷的檢測系統
本發明公開了一種基于光纖圖像傳輸的圓柱面表面微痕缺陷的 檢測系統，運用光纖束傳像原理，將傳像光纖有規則地排列在一個同 心圓周上，實現外圓柱表面一周的圖像采集及缺陷檢測。該裝置主要 包括球面聚光反射鏡、點光源、聚焦透鏡系統、傳光光纖、自聚焦棒 透鏡、傳像光纖、柱面透鏡和線陣 CCD。本發明一方面通過光纖將外 界照明光引入，使被檢測表面的環狀檢測區域被充分照明;另一方面 利用傳像光纖把被檢測表面的反射光傳遞給CCD聚焦透鏡系統;最后 通過圖像采集卡和計算機軟件分析檢測圓柱類物體外表面的缺陷。該
華中科技大學
2021-04-14
一種基于 SnO2的鈣鈦礦薄膜光伏電池及其制備方法
本發明涉及一種鈣鈦礦薄膜光伏電池及其制備方法。所述的鈣鈦礦薄膜光伏電池采用可低溫制備的 SnO2 作為電子傳輸層，用以取代傳統的需要高溫燒結的 TiO2 電子傳輸層。這種基于低溫制備的 SnO2 電子傳輸層的鈣鈦礦薄膜光伏電池取得了14.60%的高光電轉化效率，大大優于基于傳統高溫燒結的TiO2 電子傳輸層的鈣鈦礦太陽電池。SnO2 薄膜的化學性質穩定而且制備過程簡單，極大地簡化鈣鈦礦電池 的制備流程，有效地降低電池的制作成本，也能很好的改善鈣
武漢大學
2021-04-14
一種 SnO2多孔結構鈣鈦礦光伏電池及其制備方法
本發明涉及一種 SnO2 多孔結構鈣鈦礦光伏電池及其制備方法，屬于光電子材料與器件領域。該鈣 鈦礦光伏電池電子傳輸層為覆蓋于透明導電襯底之上的二氧化錫致密層和覆蓋于二氧化錫致密薄膜之 上的二氧化錫多孔層。這種基于低溫制備的多孔結構 SnO2鈣鈦礦多孔光伏電池取得了 12.58%的高光電 轉化效率，高于用 SnO2 致密層作電子傳輸層的平面結構鈣鈦礦薄膜光伏電池。SnO2 這種氧化物耐酸堿， 帶隙寬度大，作為電池窗口層紫外衰減低，對提高器件性能穩
武漢大學
2021-04-14
一種纖維素/聚苯胺納米多孔復合微球及其制備方法與用途
本發明公開一種纖維素/聚苯胺復合微球，其是以纖維素溶液為分散相，通過乳液法制備再生纖維素 微球，再利用植酸能分別與纖維素和聚苯胺成氫鍵的橋梁作用，在再生纖維素微球上原位聚合聚苯胺， 得到纖維素/聚苯胺復合微球。用它們筑構電極材料時明顯提高其充放電速率和穩定性。因而這種復合微 球在電化學器件方面具有潛在應用前景。
武漢大學
2021-04-14
一種等離子體催化反應器及其空氣凈化器
本實用新型公開了一種等離子體催化反應器及其空氣凈化器，該反應器中從下至上依次設置相互平 行的下多尖端電極層、網狀電極層、高比電阻多孔催化劑層和上多尖端電極層;鋪設有高比電阻多孔催 化劑層的網狀電極層設置在貼近下多尖端電極層處。高比電阻多孔催化劑層在放電環境下容易出現反電 暈現象，此時電暈電流迅速增大，使得放電功率增大，從而產生高密度的等離子體。本實用新型利用多 電極放電和催
武漢大學
2021-04-14