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本項(xiàng)目突破超臨界水流化床中煤氣化制氫反應(yīng)器的排渣和長時(shí)間連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行等關(guān)鍵技術(shù)，從根本上解決煤炭清潔高效利用難題，構(gòu)建了世界首套煤炭超臨界水煤氣化制氫示示范系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了以超臨界水相還原氣化煤為核心的新型高效氣化制氫完整流程工藝技術(shù)的集成與長時(shí)間連續(xù)穩(wěn)定生產(chǎn)實(shí)驗(yàn)，裝置連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行達(dá) 4000 小時(shí)以上。

本發(fā)明屬于機(jī)器人智能控制相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域，其公開了一種機(jī)器 人力控示教模仿學(xué)習(xí)的裝置，其包括六自由度并聯(lián)示教機(jī)器人、第一 六維力傳感器、第二六維力傳感器、六自由度操作機(jī)器人及力位采樣 控制系統(tǒng)，所述第一六維力傳感器設(shè)置在所述六自由度并聯(lián)示教機(jī)器 人的末端執(zhí)行器上，其用于感測(cè)所述六自由度并聯(lián)示教機(jī)器人受到的·109·驅(qū)動(dòng)力；所述第二六維力傳感器設(shè)置在所述六自由度操作機(jī)器人的末 端執(zhí)行器上，其用于感測(cè)所述六自由度操作機(jī)器人末端的接觸力；所 述力位采樣控制系統(tǒng)分別電性連接于所述六自

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態(tài)和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態(tài)和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

一、功能： 1、應(yīng)用原車配件，按照原車位置布置，并配有相應(yīng)的大型彩色線路圖。直觀明了，方便教學(xué)。 2、各傳感器、執(zhí)行器工作正常，通過油門的變化來改變發(fā)動(dòng)機(jī)的負(fù)荷(即為轉(zhuǎn)速)。通過負(fù)荷的變化來演示電腦對(duì)噴油及點(diǎn)火時(shí)間的調(diào)整。 3、設(shè)置電壓檢測(cè)端子，可用專用儀器儀表檢測(cè)。 4、通過觸摸式故障板設(shè)置實(shí)際故障，便于考核，可以通過故障的判斷和排除，讓學(xué)生充分理解電控發(fā)動(dòng)機(jī)的工作原理。在設(shè)置故障同時(shí)，可通過它原有的診斷接口來測(cè)試發(fā)動(dòng)機(jī)的故障。診斷接口和故障板配合使用的。 5、組合儀表時(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)的各個(gè)參數(shù)，并配有燃油壓力表來顯示系統(tǒng)油壓。 6、油路采用有機(jī)玻璃及耐壓塑料制成，可以時(shí)時(shí)觀測(cè)油路的變化，并配有燃油壓力表顯示系統(tǒng)油壓。汽油為循環(huán)式，防止浪費(fèi)及污染。 二、操作： 1、接通220V外接電源。（注：必須用3孔插頭）。 2、打開點(diǎn)火開關(guān)，觀察儀表顯示(故障燈點(diǎn)亮為正常)，鑰匙擰至啟動(dòng)檔(2秒)，系統(tǒng)開始工作。加減油門開始演示。 3、故障設(shè)置參見故障板使用說明書。 三、注意事項(xiàng)： 1、系統(tǒng)工作時(shí)嚴(yán)禁用手等物品觸摸火花塞，防止高壓電人事故。 2、嚴(yán)禁用力按油門，防止后部機(jī)械損壞。 3、不要私自拆動(dòng)分電器，分電器位置在出廠時(shí)已經(jīng)調(diào)好，如拆動(dòng) 將無法裝回。 4、分電器后面有加油口，每運(yùn)轉(zhuǎn)3天要加注黃油一次。 5、工作停止后應(yīng)拔掉電源插頭。 四、規(guī)格： 1、電源：交流220V、50Hz。 2、工作電源：直流電機(jī)24V；系統(tǒng)工作電壓直流12V。 3、外形尺寸：1400×500×1800mm

工業(yè)大中型電加熱器通常采用多圈環(huán)形分層布置U型電加熱管，并以弓形折流板支撐管束，其U型電加熱管管間距各不相同，使流場(chǎng)分布不均勻，而且存在著有流動(dòng)死區(qū)、傳熱系數(shù)較低、流動(dòng)阻力較大，易誘導(dǎo)振動(dòng)和結(jié)垢、電加熱管表面溫度不均勻、易形成局部熱點(diǎn)，縮短使用壽命等缺點(diǎn)。斜日字單元正三角形布管螺旋折流板電加熱器按正三角形網(wǎng)格布管，流動(dòng)方向基本不變，具有高效低阻的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明公開了一種工業(yè)機(jī)器人示教盒，包括中央處理器、協(xié)處理器、手動(dòng)操作單元、動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器和顯示單元，中央處理器分別與協(xié)處理器、動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器和顯示單元電連接，手動(dòng)操作單元通過協(xié)處理器與中央處理器電連接，動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)用于運(yùn)行的程序，手動(dòng)操作單元用于手動(dòng)輸入控制指令，中央處理器用于讀取動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行程序并將其處理為運(yùn)行指令，輸出到控制器以控制工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行，或通過協(xié)處理器讀取從手動(dòng)操作單元輸入的手動(dòng)操作信息并處理為運(yùn)行指令，輸出到控制器以控制工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行，顯示單元用于顯示運(yùn)行指令。本發(fā)

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