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建筑能耗占我國(guó)當(dāng)前社會(huì)總能耗的1/3左右，且隨著建筑總量的增加和居住舒適度的提升呈急劇上揚(yáng)趨勢(shì)。我國(guó)既有建筑中99%都是高能耗建筑，同時(shí)每年新建的約20億平方米建筑中高能耗建筑占90%以上，建筑節(jié)能被認(rèn)為是緩解經(jīng)濟(jì)發(fā)展與能源短缺矛盾的有效方式。造成我國(guó)建筑能耗高的主要因素是圍護(hù)結(jié)構(gòu)的保溫隔熱性能差以及采暖（制冷）系統(tǒng)效率低。圍護(hù)結(jié)構(gòu)的性能是最根本的因素，它是判定建筑是否節(jié)能的重要依據(jù)，也是既有建筑節(jié)能改造的基礎(chǔ)。 建筑節(jié)能是一個(gè)全世界關(guān)注的話題，而我國(guó)節(jié)能工作起步較晚，水平較低，建設(shè)部雖然頒布了很多節(jié)能設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，但是從實(shí)際調(diào)查中發(fā)現(xiàn)節(jié)能收效甚微，這與檢測(cè)工作有著必然的聯(lián)系。2003年，建設(shè)部頒發(fā)的《建筑節(jié)能“十五”計(jì)劃細(xì)要》提出建筑節(jié)能標(biāo)準(zhǔn)體系規(guī)定檢測(cè)采用具有權(quán)威性的熱流計(jì)法，但由于檢測(cè)方法的一維穩(wěn)態(tài)傳熱假設(shè)，使得檢測(cè)必須在采暖期進(jìn)行且室內(nèi)外溫差要維持在15℃以上，平均法處理檢測(cè)結(jié)果也要求檢測(cè)期間天氣變化不能太大，苛刻的檢測(cè)條件使之在建筑節(jié)能工程管理領(lǐng)域進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)時(shí)受到很大的限制。 目前建筑外圍護(hù)結(jié)構(gòu)熱阻檢測(cè)方法主要有：熱流計(jì)法、熱箱法、紅外熱像法等。由于測(cè)量時(shí)多采用穩(wěn)態(tài)工況，并且忽略了環(huán)境因素的影響，使得這些方法應(yīng)用于圍護(hù)結(jié)構(gòu)現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)時(shí)誤差較大。本項(xiàng)目針對(duì)最適合現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)的熱流計(jì)法，以圍護(hù)結(jié)構(gòu)內(nèi)部熱量遷移過(guò)程為背景，研究太陽(yáng)輻射、風(fēng)速、溫差等環(huán)境擾量對(duì)建筑圍護(hù)結(jié)構(gòu)檢測(cè)的影響，研究?jī)?nèi)容涉及熱工測(cè)量、有限元理論、反應(yīng)系數(shù)法、傳遞函數(shù)法、數(shù)值計(jì)算方法以及計(jì)算機(jī)仿真等多門交叉學(xué)科。本項(xiàng)目的研究主要針對(duì)建筑圍護(hù)結(jié)構(gòu)在自然條件下的現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量，對(duì)建筑物能耗分析及建筑節(jié)能都具有重要的意義。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種球狀果實(shí)采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)組件、伸縮氣缸組件和弧形手 指切割組件。其利用旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸組件帶動(dòng)四個(gè)弧形刀片對(duì)其間任意位置的果柄進(jìn)行旋轉(zhuǎn)切割，這省 掉了對(duì)果柄位置的檢測(cè)，單桿雙作用氣缸通過(guò)活塞桿的伸出和縮回動(dòng)作帶動(dòng)四個(gè)弧形手指的張開(kāi)和合攏， 四個(gè)弧形手指合攏時(shí)所包圍的空間大于果實(shí)的三維空間，采摘時(shí)其不與果實(shí)發(fā)生接觸，保證了手指可與果 實(shí)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，為弧形刀片旋轉(zhuǎn)切割果柄提供了條件，也免去了復(fù)雜的夾持果實(shí)的壓力控制，本實(shí)用新 型采摘方式可靠，動(dòng)作控制難度低，成本低廉，通用性強(qiáng)。 

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人末端執(zhí)行器，包括本體(1)、電機(jī)(10)、手指 座(4)以及中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)，其 特征在于所述中間傳動(dòng)環(huán)節(jié)采用蝸輪蝸桿副，其 中蝸桿(3)直接與電機(jī)(10)的輸出軸相連，蝸輪(7)與手指 座(4)組合成 一體，蝸輪——手指座組合體對(duì)稱安裝在蝸桿兩側(cè)本體(1)上，所述手指座(4) 上開(kāi)有開(kāi)放式 快速裝卸槽，手指(6)與手指座(4)間通過(guò)螺釘(5)連接緊固。 本實(shí)用新型采用電機(jī)提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，可以直 接利用電源工作，沒(méi)有額外的動(dòng)力 源要求；采用蝸輪蝸桿直接傳動(dòng)手指座張合，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單；開(kāi)放式快速裝卸槽可 以實(shí)現(xiàn)手指的快速裝卸。  

科研領(lǐng)域及方向 熱能與動(dòng)力工程/工程熱物理 （1）PLC控制系統(tǒng)在電廠中的架構(gòu)與工程應(yīng)用、熱工控制過(guò)程控制策略； （2）虛擬儀器儀表在測(cè)控系統(tǒng)中的應(yīng)用； （3）火電廠集控運(yùn)行； 項(xiàng)目概況 該系統(tǒng)綜合利用計(jì)算機(jī)、通信以及數(shù)據(jù)管理技術(shù)對(duì)電廠熱工儀表（熱電偶、熱電阻、壓力類儀表及變送器）進(jìn)行了設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)，采用模塊化設(shè)計(jì)方案與面向?qū)ο蟮木幊谭椒ǎ瑢⑿ｒ?yàn)軟件與數(shù)據(jù)庫(kù)管理軟件綜合集成，實(shí)現(xiàn)了熱工儀表的自動(dòng)校驗(yàn)及其校驗(yàn)數(shù)據(jù)的綜合管理，包括壓力儀表、熱電偶、熱電阻溫度傳感器及其變送器的儀表參數(shù)管理、校驗(yàn)數(shù)據(jù)管理、打印管理以及校驗(yàn)數(shù)據(jù)綜合查詢等校驗(yàn)管理方面的相關(guān)內(nèi)容。最終形成了一套集便攜式、現(xiàn)場(chǎng)在線自動(dòng)校驗(yàn)以及校驗(yàn)綜合管理等于一體的電廠熱工儀表自動(dòng)校驗(yàn)與綜合管理系統(tǒng)。 主要特點(diǎn) 該系統(tǒng)采用模塊化編程方法進(jìn)行設(shè)計(jì)，將壓力儀表、熱電偶、熱電阻溫度傳感器及其變送器的儀表參數(shù)管理、校驗(yàn)數(shù)據(jù)管理、打印管理以及校驗(yàn)數(shù)據(jù)綜合查詢等校驗(yàn)管理方面的相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行了綜合設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了熱工儀表校驗(yàn)與數(shù)據(jù)管理功能的統(tǒng)一。 市場(chǎng)前景 隨著我國(guó)電力事業(yè)和國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化進(jìn)程的發(fā)展，電廠熱工儀表的校驗(yàn)已經(jīng)從被動(dòng)轉(zhuǎn)向主動(dòng)，面對(duì)的各種被校儀表的生產(chǎn)廠家、種類、型號(hào)等也是各不相同的，對(duì)其進(jìn)行高效校驗(yàn)以及校驗(yàn)的綜合管理也是一件比較困難的事情，電廠的安全運(yùn)行迫切需要隨時(shí)對(duì)熱工儀表進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)在線校驗(yàn)，以便及時(shí)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，采取措施，故本套系統(tǒng)設(shè)備具有較為廣泛的應(yīng)用前景。

Ai視覺(jué)檢測(cè)機(jī)器人是一款搭載了六軸工業(yè)機(jī)械臂、視覺(jué)人工智能和工業(yè)大模型的高科技設(shè)備，充分利用機(jī)械臂的多軸靈活運(yùn)動(dòng)、重復(fù)定位精度高等優(yōu)勢(shì)，主要用于復(fù)雜外形工業(yè)產(chǎn)品的缺陷檢測(cè)，特別是汽車零配件、新能源、核電領(lǐng)域等高端制造、品控要求高的產(chǎn)品外觀檢測(cè)。

多功能水下機(jī)器人 該系列ROV系統(tǒng)可集成豐富多樣的檢測(cè)傳感器和工具組件，滿足近岸調(diào)查、海事安防、科學(xué)研究、長(zhǎng)距離隧洞檢測(cè)和海洋工程服務(wù)等行業(yè)項(xiàng)目應(yīng)用需要。 水下航行器（AUV） 水下航行器是一種可替代人類在大深度海洋環(huán)境進(jìn)行水下作業(yè)的自主式機(jī)器人，擁有深水工作能力（0m-1500m）以及完全自主航行能力、能夠攜帶多種傳感器高效率完成水下探測(cè)、目標(biāo)搜索、地形地貌勘測(cè)、科研考察、搜救打撈、海洋探測(cè)等任務(wù)，水下多功能AUV多用于水下拍攝、搜索、定位，橋梁檢測(cè)，船損檢測(cè)，輔助蛙人整體性能指標(biāo)已達(dá)到世界一流先進(jìn)水平。    

國(guó)內(nèi)首套基于PC+RTOS+總線架構(gòu)設(shè)計(jì)的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，支持X85/Arm多CPU架構(gòu)，支持VxWorks/Windows RTX/Linunux-Preempt/SylixOS多種實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，具體技術(shù)指標(biāo)： (1) 支持六關(guān)節(jié)自由度機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、五軸機(jī)器人、連桿碼垛機(jī)機(jī)器人、四軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人、DELTA機(jī)器人、直角坐標(biāo)機(jī)器人、多軸專用機(jī)器人等多種結(jié)構(gòu)機(jī)器人的控制。 (2) 支持多機(jī)協(xié)作、最多可實(shí)現(xiàn)1臺(tái)控制器控制器4臺(tái)機(jī)器人。每一臺(tái)機(jī)器人的參數(shù)、程序相互獨(dú)立，在運(yùn)行及遠(yuǎn)程模式下可以令所有機(jī)器人同步運(yùn)行、停止；在支持一托多的同時(shí)也支持每一臺(tái)機(jī)器人搭配任意種類的外部軸，包括地軌、變位機(jī)、龍門架；同時(shí)支持雙機(jī)協(xié)作模式，可令兩臺(tái)機(jī)器人的啟停完全同步。 (3) 支持二次開(kāi)發(fā)，提供開(kāi)放的API接口，支持客戶基于C/C++/Python/Lua進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)集成工藝。 (4) 包含多種工藝算法：上下料、碼垛、焊接、焊縫跟蹤、視覺(jué)、激光切割、傳送帶跟蹤、碰撞檢測(cè)、拖拽示教等多種通用工藝，并可根據(jù)用戶需求進(jìn)行定制。