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本發(fā)明公布了一種移動機器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動機器人目標(biāo)點趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動機器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時融入時空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實現(xiàn)機器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡便易行，通過各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動機器人實現(xiàn)目標(biāo)點趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

本發(fā)明提供了一種智能化醫(yī)用無影燈設(shè)備及其控制系統(tǒng)和控制方法，涉及醫(yī)療領(lǐng)域。其特征在于，所述設(shè)備包括：發(fā)光二極管串聯(lián)系統(tǒng)組、擴展端口、步進(jìn)電機、坐標(biāo)控制器、中央處理器、保護(hù)電路、電源和控制面板組成；所述控制系統(tǒng)包括：光照檢測模塊、溫度檢測模塊、故障檢測模塊、提醒模塊、中央處理模塊和自動控制模塊；該系統(tǒng)針對現(xiàn)有的醫(yī)用無影燈設(shè)備、控制系統(tǒng)和控制方法智能化不足、照明質(zhì)量較差、操作不方便、光質(zhì)不好等缺陷，提出一種改進(jìn)方案，該方案具有高度智能化、預(yù)警機制、照明質(zhì)量好、操作方便等優(yōu)點。

本發(fā)明公開了一種激光焊接過程中焊縫內(nèi)部孔洞的控制方法， 在激光裝置的激光頭對工件進(jìn)行深熔焊的過程中，利用吹氣裝置在熔 池上方吹出氣流以形成局部負(fù)壓，從而將匙孔內(nèi)的蒸氣吹走，保證匙 孔的通暢，使焊接過程中產(chǎn)生的氣體逃逸出熔池內(nèi)部而避免形成孔洞， 本發(fā)明能夠有效地解決激光深熔焊過程中的孔洞問題，且適合多種材 料、不同板厚、不同接頭形式的激光焊接，尤其對厚板、夾層板、表 面涂層板的孔洞控制有很好的效果。

本發(fā)明公開了一種無刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)短時過載控制裝置及 控制方法，該裝置包括三相變壓器、三相可控整流器和電流傳感器； 三相變壓器的原邊用于連接無刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)軸帶發(fā)電機的功率 繞組；三相可控整流器的交流輸入端連接三相變壓器的副邊，電流傳 感器的電流輸入端連接三相變壓器直流輸出端；電流傳感器的電流輸 出端用于連接無刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)軸帶發(fā)電機的控制繞組；在無刷 雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)里，該裝置并聯(lián)在無刷雙饋軸帶發(fā)電系統(tǒng)本身的控 制系統(tǒng)兩端；當(dāng)出現(xiàn)短時過載，則由該裝置代替無刷雙饋軸帶發(fā)電系 統(tǒng)本身的控制系

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         針對船舶機械設(shè)備減振降噪需求，提出了結(jié)構(gòu)振動信息作為性能指標(biāo)的主動減振控制策略。解決了船舶復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境下，主動減振技術(shù)“減振不一定降噪”的難題。攻克超低頻、高出力密度主動減振系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)的分析方法和設(shè)計關(guān)鍵技術(shù)，研發(fā)了系列化的電磁式作動器和主被動復(fù)合減振器，應(yīng)用于船舶主機、輔機和管路系統(tǒng)振動抑制。突破了現(xiàn)有主動執(zhí)行機構(gòu)低頻作動能力的瓶頸，發(fā)明了準(zhǔn)零剛度作動器，有效覆蓋國外探測技術(shù)的頻率下限，解決了新一代船舶對超低頻線譜振動和水下輻射噪聲控制的迫切需求。提出了穩(wěn)定性高、收斂速度快、擴展性強的主動減振核心控制算法并形成工程應(yīng)用軟件。突破了參考輸入線譜增強、多頻振動均衡控制、控制輸出飽和抑制等一系列核心關(guān)鍵技術(shù)，解決了主動減振技術(shù)實船應(yīng)用的穩(wěn)、快、準(zhǔn)的難題。研發(fā)了首套兼具工作過程自監(jiān)測、運行故障自診斷、控制效果自評估功能的集成化、模塊化主動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了主動減振系統(tǒng)100%國產(chǎn)化。解決了船舶機械設(shè)備主動減振系統(tǒng)關(guān)鍵部件自主可控難題。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：船舶機械設(shè)備減振降噪

本發(fā)明公開了一種雙加工點共軌運動控制方法、加工方法及其裝置，用于在數(shù)控機床加工輪廓軌跡時實現(xiàn)主加工點和副加工點同時位于該輪廓軌跡上，包括 S1 根據(jù)主加工點的坐標(biāo)、行進(jìn)方向以及與副加工點的距離，計算副加工點在輪廓軌跡上的位置以及弦線的方向；S2 計算弦線在下一時刻的方向；S3 計算該弦線旋轉(zhuǎn)的角度；S4 計算弦線旋轉(zhuǎn)需要加工點在工件坐標(biāo)系下分別在 X 軸和 Y 軸方向的補償量；S5 結(jié)合工件坐標(biāo)系和機床坐標(biāo)系的換算關(guān)系，獲得主加工點和副加工點的絕對坐標(biāo)，實現(xiàn)雙加工點共軌控制。本發(fā)明方法填補了實際加工

山東中西醫(yī)結(jié)合大學(xué)創(chuàng)建于1985年, 是由我國第一代從事中西醫(yī)結(jié)合研究和臨床實踐的王顯明教授在新中國成立后創(chuàng)辦的全國最早、唯一以中醫(yī)、中藥和中西醫(yī)結(jié)合教育為辦學(xué)特色、在海內(nèi)外有較高知名度的民辦醫(yī)科大學(xué)。 2001年，經(jīng)國家教育部授權(quán)、山東省人民政府批準(zhǔn)，在山東中西醫(yī)結(jié)合大學(xué)的基礎(chǔ)上建立山東力明科技職業(yè)學(xué)院，納入國家計劃內(nèi)統(tǒng)招，獨立頒發(fā)學(xué)歷文憑，成為以中醫(yī)中藥和中西醫(yī)結(jié)合為辦學(xué)特色，集醫(yī)學(xué)、理工、經(jīng)管、藝術(shù)等學(xué)科門類于一體，各專業(yè)協(xié)調(diào)發(fā)展的綜合性民辦大學(xué)。 建校30余年來，在各級政府和領(lǐng)導(dǎo)及海內(nèi)外各界朋友的關(guān)懷支持下，學(xué)院已培養(yǎng)畢業(yè)生20萬余人，遍及海內(nèi)外，以其既會中醫(yī)又會西醫(yī)和中西醫(yī)結(jié)合之優(yōu)勢打造高就業(yè)率，深受家長及用人單位歡迎。 學(xué)院下設(shè)中醫(yī)藥學(xué)院、高等護(hù)理學(xué)院、臨床醫(yī)學(xué)院、口腔醫(yī)學(xué)院、理工學(xué)院、經(jīng)管學(xué)院、醫(yī)療美容技術(shù)學(xué)院、外國語學(xué)院等8個二級學(xué)院，開設(shè)49個國家計劃內(nèi)統(tǒng)招專業(yè)，現(xiàn)有在校學(xué)生20000余人，教職工近千名。獲省級教學(xué)成果、省級精品課程、省級特色專業(yè)、省級教學(xué)團(tuán)隊、省級教學(xué)名師、省十三五中醫(yī)藥生物研發(fā)基地等多項榮譽;承擔(dān)國家、省、廳(局)等眾多科研項目;擁有全國高等院校唯一的國家級華夏匾額博物館和省級的人體奧妙博物館、中醫(yī)藥博物館等二十八個專業(yè)藝術(shù)展館組成的全國最大校園文載體“力明藝術(shù)宮”和經(jīng)省教育廳、衛(wèi)計委聯(lián)合評審的直屬附屬醫(yī)院。 學(xué)院創(chuàng)始人王顯明教授，是我國最早一代中西醫(yī)結(jié)合專家，堪稱“泰斗”級人物。他1945年畢業(yè)于哈爾濱醫(yī)科大學(xué)，1956年-1959年期間，響應(yīng)毛主席和周總理號召，參加在上海舉辦的全國首屆西醫(yī)離職學(xué)習(xí)中醫(yī)研究班(諾貝爾醫(yī)學(xué)獎獲得者屠呦呦教授也是同期學(xué)員)。他在上個世紀(jì)80年代初，編著出版了我國最早的近100萬字的《中醫(yī)內(nèi)科辨證學(xué)》，集中了從《黃帝內(nèi)經(jīng)》到《本草綱目》歷代中醫(yī)藥經(jīng)典著作的精華，成為許多中西醫(yī)師的工具書。建校后又主編了全國唯一的全套30余部7000余萬字的《高等院校中西醫(yī)結(jié)合系列教材》。他把畢生心血都奉獻(xiàn)給了祖國的中西醫(yī)結(jié)合醫(yī)教研事業(yè)，為我國中西醫(yī)結(jié)合事業(yè)的發(fā)展做出了開拓性和創(chuàng)新性貢獻(xiàn)。 學(xué)院現(xiàn)任董事長、法人代表王力一教授，是一名曾兩赴前線參戰(zhàn)的退役軍人。他1970年入伍，曾分別于1979年在廣西前線、1985年在云南老山前線兩次參加對越反擊戰(zhàn)，立功受獎。先后擔(dān)任濟南市人大代表、濟南市政協(xié)委員、山東省民營企業(yè)家協(xié)會副會長等職，現(xiàn)任泰安市政協(xié)常委。多次榮獲省市高校系統(tǒng)“優(yōu)秀共產(chǎn)黨員”稱號，獲2018山東省脫貧攻堅先進(jìn)個人，在國家有關(guān)單位組織的“改革開放40年中國企業(yè)改革獎?wù)潞椭袊母锇l(fā)展杰出貢獻(xiàn)企業(yè)”評選中，榮獲“中國工業(yè)榜樣人物”稱號。 學(xué)院副院長王乙凡，是王力一董事長的兒子。高中畢業(yè)后被送到英國讀書，最終畢業(yè)于世界名牌學(xué)府牛津大學(xué)，獲教育管理學(xué)碩士學(xué)位，現(xiàn)任學(xué)院副院長，為學(xué)院可持續(xù)健康發(fā)展奠定基礎(chǔ)。 2014年，學(xué)院在校生突破34000余人，在省政府和教育廳支持下，在泰山腳下征地3000畝，建設(shè)大學(xué)新校區(qū)，該項目獲批省政府重點建設(shè)項目。歷時僅14個月，一所投資超20億元、建筑面積42萬平方米、58棟大樓的一期工程已拔地而起，并已投入使用，創(chuàng)造了全國高校建設(shè)史上的奇跡。 辦學(xué)30多年來年，學(xué)院凝練十大顯著特色 (1)新中國第一所民辦特色醫(yī)科大學(xué) (2)全國唯一以傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)和中西醫(yī)結(jié)合為辦學(xué)特色的民辦高校 (3)編輯出版全國高等院校第一部中西醫(yī)結(jié)合教材，填補國家教材的一項空白 (4)2014年突破34000余人，成為全國規(guī)模最大的民辦醫(yī)科大學(xué) (5)2015年，征地3000余畝，在泰安建設(shè)新校區(qū)，成為全國最大規(guī)模最大、環(huán)境最美的民辦大學(xué)之一 (6)2003年，開始參與養(yǎng)老醫(yī)教研事業(yè)，已有15年從事醫(yī)養(yǎng)結(jié)合的經(jīng)歷，并取得豐碩業(yè)績 (7)2003年，率先成立山東南丁格爾護(hù)理服務(wù)有限公司，成為面向海內(nèi)外的人才培訓(xùn)與外派機構(gòu)。公司即將上市，學(xué)院將成為唯一擁有上市公司的民辦高校 (8)創(chuàng)建全國最大的校園文化載體力明藝術(shù)宮，可與全球任何高校媲美校園文化 (9)創(chuàng)新成立中華國醫(yī)小博士研學(xué)旅行基地，成為全國唯一國學(xué)與國醫(yī)相結(jié)合的研學(xué)項目 (10)不忘初心，積極參與公益與扶貧事業(yè)，舉辦全國最大規(guī)模的中醫(yī)藥技術(shù)免費培訓(xùn)公益活動 30多年來，力明學(xué)院先后榮獲有關(guān)部門評選的“中國最具影響力民辦高校”“全國進(jìn)城務(wù)工青年技能培訓(xùn)先進(jìn)單位”“全國衛(wèi)生產(chǎn)業(yè)先進(jìn)單位”“全國誠信示范院校”等稱號。尤其是2018年，又獲得國家文化和旅游部命名的“全國港澳青少年游學(xué)基地”稱號(全國唯一獲此殊榮的民辦單位和民辦高校);團(tuán)中央直屬中國少年兒童發(fā)展服務(wù)中心授予的“牽手未來·國醫(yī)書院研學(xué)基地”和“紅讀計劃閱讀實踐基地”稱號;獲國家有關(guān)部門評選的“中國工業(yè)榜樣企業(yè)”榮譽稱號。在國家廣電總局和國務(wù)院扶貧辦聯(lián)合組織的扶貧公益廣告征集評選中，學(xué)院拍攝并選送的《兩個雞蛋》在全國各地推薦的1041部公益影片中榮獲二等獎。 展望未來，在學(xué)習(xí)貫徹“創(chuàng)新、協(xié)調(diào)、綠色、開放、共享”五大發(fā)展理念的基礎(chǔ)上，繼續(xù)堅持創(chuàng)建“國內(nèi)雙一流特色職教名校”的發(fā)展目標(biāo)，秉承“慎思明辨、博學(xué)廣識”的校訓(xùn)，不斷推進(jìn)內(nèi)涵建設(shè)，以學(xué)科建設(shè)為龍頭，以師資隊伍建設(shè)為根本，提高人才培養(yǎng)、科學(xué)研究和社會服務(wù)水平，努力創(chuàng)辦中國第一所以傳統(tǒng)醫(yī)學(xué)為特色的民辦本科大學(xué)。

一種安培力轉(zhuǎn)輪演示儀，該演示儀由兩個圓形轉(zhuǎn)盤和連接在兩圓形轉(zhuǎn)盤間的導(dǎo)電橫條一起構(gòu)成一個水 車狀的轉(zhuǎn)輪，安培力轉(zhuǎn)輪演示儀的電源箱通過電刷分別連接到支架兩側(cè)的兩個電刷上，電刷再與兩轉(zhuǎn)盤中 心附近的、處于最下部位置的一對觸點接觸，再通過轉(zhuǎn)盤上的導(dǎo)電覆銅條給處于最下部位置的導(dǎo)電橫條接 通直流電流，此通電橫條受到下方磁鐵沿豎直方向的磁場作用，產(chǎn)生與橫條垂直并沿水平方向的安培力， 從而使轉(zhuǎn)輪保持持續(xù)的轉(zhuǎn)動。

軋制力是軋機最主要的技術(shù)參數(shù)之一，獲取軋制力信息除作為軋機生產(chǎn)過程的狀態(tài)識別、效能判定、產(chǎn)品開發(fā)及技術(shù)管理等環(huán)節(jié)的科學(xué)依據(jù)外，對保證安全生產(chǎn)、防止設(shè)備重大事故、優(yōu)化軋制規(guī)程、實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化和最優(yōu)控制、提高設(shè)備的技術(shù)裝備水平等都具有重要意義，因此軋制力成為對軋機行為監(jiān)測的重點。 附著式軋制力智能監(jiān)測系統(tǒng)是將直流大電流分流測量模式移植到軋制力的測量上來。即將附著式傳感器安裝在軋機機架立柱上，通過測量承受的微小分流軋制力來間接測量實際的軋制力。具有重量極輕、價格低廉、壽命長和維護(hù)簡單等優(yōu)點。克服了傳統(tǒng)的支承式傳感器安裝在直接承受軋制力的位置上所帶來的體大沉重、價格昂貴、壽命較短、維護(hù)費用高等缺點。 該系統(tǒng)已在馬鋼中板軋機和濟鋼中厚板軋機上應(yīng)用，實現(xiàn)了在線智能監(jiān)測軋制力，取得了良好的效果。 系統(tǒng)構(gòu)成 附著式軋制力智能監(jiān)測系統(tǒng)由工控機柜、工控機、采集卡、顯示器、智能儀表、UPS、系統(tǒng)電源、大屏數(shù)碼顯示器、報警裝置和附著式傳感器等組成。 儀表功能 該儀表具有超寬的自動零位調(diào)節(jié)、獨特的零點快速跟蹤技術(shù)、非線性補償標(biāo)定及實現(xiàn)工控機程序?qū)x表進(jìn)行通訊智能控制，除去了機架的熱變形溫漂及拋鋼時機架產(chǎn)生的垂直振動等疊加在傳感器輸出信號上的非測信號。 軟件功能 專用監(jiān)測軟件在Windows環(huán)境下運行，其主要功能有：信號在線采集、顯示波形圖、可進(jìn)行時域和頻譜等分析。數(shù)據(jù)庫及歷史庫包括：被測信號超載或報警記錄，可查閱報警參數(shù)，根據(jù)需要可隨時打印輸出等。當(dāng)軋制壓力超過設(shè)定門檻值時，發(fā)出聲光報警信號，提醒操作工實時了解軋機的運行狀況，以作出是時軋制決定。

面對物流市場規(guī)模壯大趨勢，設(shè)計助力外骨骼裝置，解決搬運工抬起重物吃力、身體易疲勞問題。 一、項目進(jìn)展 創(chuàng)意計劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 學(xué)號 劉棗財 機器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 2020.10/2024.6 20483217 丁寧 機器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 2020.10/2024.6 20482103 張文麗 機器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 2020.10/2024.6 20402110 殷樂 機器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 2020.10/2024.6 20497207 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 虞晴 機器人產(chǎn)業(yè)學(xué)院 教師 材料力學(xué) 四、項目簡介 面對物流市場規(guī)模壯大趨勢，設(shè)計助力外骨骼裝置，解決搬運工抬起重物吃力、身體易疲勞問題。