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本發明公開了一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監控方法,包括如下步驟：建立閉環控制系統的干擾模型；根據閉環控制系統的實際情況以及給定的控制目標，設計過程的動態模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環控制系統，并采集閉環控制系統運行所得的過程數據；根據閉環控制系統結構，對過程輸出及過程輸入數據進行正交投影，獲得過程估計干擾更新；根據閉環控制系統既定參考信號和過程實際輸出，獲取閉環控制系統的實際

本發明公開了一種基于 XML 建模的印刷出版中多元組合符號自動生成方法，包括步驟 1：根據定 義的組合符號模型，在數據采集端使用可視化的符號輸入方式自動采集符號；步驟 2：在數據庫系統中 添加相應的符號數據字段，根據組合符號模型進行數據采集；步驟 3：按照所需發布信息內容，抽取符 號信息生成符號 XML 模型；步驟 4：通過對符號 XML 模型解析，進行出版顯示。本發明基于 XML 描 述語言，對組合符號進行組合設計。使用本方法的模型，可以生成動態的自適應符號，有助于符號發布 的自動化、標準化。而這種模型不僅可用于出版印刷，也可用于網頁顯示以及其他顯示系統。而使用符 號編碼調用基本的符號庫，可使用 TrueType 字體或 Cad，這又保證了在不同的平臺上的兼容性。

本發明公開了一種用于機器人清除高壓輸電線異物的末端工具及方法，包括基座、夾持末端和切割 末端，夾持末端包括兩個夾持刀架、兩個夾持連桿、兩個夾爪、夾持滑塊和驅動裝置，兩個夾持刀架前 端分別固定有夾爪，其尾端分別通過夾持連桿與夾持滑塊鉸接；切割末端包括切割刀架、切割連桿、兩 個切割刀片、切割滑塊、以及驅動切割滑塊的驅動裝置，切割刀架和夾持刀架中部通過固定銷軸鉸接相 連，兩個切割刀片分別固定在切割刀架前端和相對位置的夾爪底部，切割刀架尾端通過切割連桿

成果的背景及主要用途：水利水電工程大都處于高山峽谷，所處地區地質構 造復雜、地質信息眾多，給地質勘探、工程設計與施工等各方面帶來極大的困難。 傳統二維、靜態的處理工程地質資料、分析地質問題的方式，已難以滿足工程地 質、設計人員的實際需求。因此，深入研究水利水電工程地質三維建模與分析的 關鍵技術，可為分析解決水利水電工程勘測、設計與施工中復雜的地質問題提供 科學的理論方法和先進的技術手段。 技術原理與工藝流程簡介：在為水利水電工程建設服務的前提下，針對多源 地質數據的耦合分析、地質體的復雜性、信息存儲量大、分析速度慢、地質構造 的動態性、模型的可靠性及其快速更新修改等難點，融合水利水電工程科學、工 程地質學、數學地質學和計算機科學等多個交叉學科的先進理論技術，提出了實 現水利水電工程地質三維建模與分析的理論方法和關鍵技術。針對復雜地質體信 息量大的特點與水利水電工程地質的分析要求，研究面向水利水電工程地質的三 維數據結構模型，提出了以 NURBS 為主、結合 TIN 和 BRep 的混合數據結構；進 而通過以面向對象技術、地質實體 NURBS 構造技術、改進的地質趨勢面分析技 術和三維對象集合運算技術等多種先進技術手段，提供了可供選擇的建模機制， 對各類地質對象和人工對象進行擬合構造與幾何建模，實現了水利水電工程地質 三維統一模型的建立，并對模型的可靠性進行分析驗證，提供模型的快速反饋更 新機制。基于三維統一模型，針對實際需求研究水利水電工程地質分析應用技術， 176天津大學科技成果選編 設計了豐富的分析算法。根據所提出的理論方法和技術，緊密結合實踐應用，研 制開發通用的水利水電工程地質建模與分析軟件系統，為水利水電工程地質分析 提供有力的技術平臺。 技術水平及專利與獲獎情況：該成果總體上達到國際先進水平，在水利水電 工程地質 NURBS 混合數據結構建模方法與應用方面達到了國際領先水平。 應用前景分析及效益預測：該成果可直接推廣應用于各項大中型水利水電工 程前期規劃、地質勘測、工程設計和施工等不同階段的工程地質分析中，可通過 鉆孔平硐優化布置節約地質勘探費用，輔助地下工程施工及其管理可提前工期， 降低造價，直接經濟效益較大；提高工程地質分析、工程設計和施工的水平與效 率，為實際遇到的地質問題提供科學的解決途徑和先進的技術手段，社會效益顯 著。在水利水電工程等領域有廣闊的應用前景。 應用領域：水利水電工程地質建模與分析技術主要應用領域為水利水電工程 地質勘測、設計和施工領域。 合作方式及條件：企業合作。

本發明公開了一種基于計算機視覺的個性化腳部建模與鞋墊定制方法，包括：獲取被測者的腳部視頻數據，對腳部視頻數據中相鄰的兩幀圖像進行特征點提取，并用利用光流法對相鄰視頻幀之間的特征點進行跟蹤匹配，采用零均值歸一化互相關系數 ZNCC 驗證剔除其中不可靠的跟蹤結果，并根據跟蹤匹配的結果構造特征點的軌跡，對腳部視頻數據中的關鍵幀進行選取，根據得到的特征點軌跡，并利用SFM 方法對視頻關鍵幀隊列中的特征點軌跡進行三維重建，以生

本發明公開了一種基于有限元的鈦合金變齒距銑削三維建模方 法，包括以下步驟:首先獲取刀具系統參數、工件與刀具的材料參數， 并制定切削工藝參數;根據工藝參數，按照銑刀各刀齒與前一刀齒的 徑向夾角之比等于對應的每齒進給量之比的原則進行銑刀幾何建模; 對銑刀與工件的物理模型、接觸關系與運動關系進行建模;提交工作 到 ABAQUS/Explicit 求解器進行求解計算;得到求解結果后，繪制銑 削力-時間曲線圖，銑削溫度-時間曲線圖，或某特定節點集合的應力、 應變圖。由于本發明中考慮了銑刀的

本發明公開了一種基于改進的 SVD-Krylov 算法的數控機床進給 系統建模方法，該算法包括如下步驟：基于動力學方程建立數控機床 進給系統的狀態空間方程模型；獲得原始系統狀態空間矩陣，原始系 統和傳遞函數模型；設定降階系統階次，啟動多點矩匹配 SVD-Krylov·112·算法進行降階；輸出降階系統狀態空間矩陣，降階系統及相應降階傳 遞函數模型；采用正交實驗方法和時間響應法進行降階算法仿真驗證。 提出的降階建模算法降階后的模型能夠保證漸近穩定，計算效率高， 同時采用迭代

（專利號：ZL 201410238970.5） 簡介：本發明公開了一種AlCrTiSiN/AlCrN多元梯度工具涂層，屬于材料表面鍍膜技術領域。本發明涂層是由多弧離子鍍技術制備的中高溫自潤滑多元梯度涂層，為三層梯度結構，分別為CrN層、AlCrN層和AlCrTiSiN層，所述AlCrN梯度過渡層厚度為0.84～1.09μm，AlCrTiSiN工作層厚度為1.61～2.36μm；所述AlCrTiSiN工作層中含有50～70％的(Al，Cr)

一種用于色域最大化的多色打印印刷系統拆分式建模方法，包括制作并打印各基色的單色梯尺，確 定每種單色墨量的超限閾值，測量等比壓縮后單色梯尺的光譜值，建立對應關系;對原始多色打印印刷 系統拆分打印印刷系統子模型;進行墨色空間全局采樣，獲得所有打印印刷系統子模型下的采樣樣本， 仿真獲取預測光譜反射率信息值;針對所有子模型，使用凸包算法計算得到墨色空間全局采樣色域體積; 進行 K 個子模型的組合并使用凸包算法獲得每種組合的色域體積，當最大色域覆蓋率大于預設閾值時， 鎖定對應最大色域覆蓋率的組合，實現原始打印印刷系統的拆分式建模。該方法具有顯著降低系統拆分 建模復雜性、避免墨量超限問題、提高輸出色彩穩定性等技術優勢。