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項目目的 針對直角坐標5軸運動機械手的工作要求，研制能夠同時控制5軸伺服電機運動的運動控制器。 技術原理與工藝流程 采用高性能的DSP與高集成度的CPLD技術，研制開發出能夠同時控制5軸以上的伺服電機協調運動；同時控制器還提供了大量的邏輯信號輸入、輸出接口，在實現對機器人及附屬設備的邏輯控制的同時，可以將機器人及附屬設備的工作狀態，位置信息反饋到控制其中；通過手持式編程器，實現機器人工作模

北京理工大學多智能體協同控制實驗平臺功能 • 無人機姿態控制 根據用戶需求，自定義需要捕捉的部位，利用NOKOV精確捕捉運動物體的位置及姿態等三維數據。 • 無人機/無人車動態角色分配 根據NOKOV實時反饋的位置信息，使出現在隨機位置的多智能體，以最短路徑形成理想編隊隊形，為其他多智能體協同控制實驗提供了基礎。 • 空地協同編隊、自主避障與跟隨 由于設備的可拓展性，用戶可隨意增減目標數量，通過在軟件內對目標進行命名等操作，來完成對大批量運動體的同時捕捉。 NOKOV（度量）光學三維動作捕捉系統功能 • 六自由度動作捕捉數據 采集三維空間XYZ坐標、六自由度（6Dof）、偏航角（Yaw）、橫搖角（Roll）、俯仰角（Pitch）、歐拉角等數據，為無人機的位姿控制、運動規劃提供連貫、流暢的動作數據基礎。 • 亞毫米的定位精度 與采用GPS、航跡推算、全局攝像頭、UWB等定位方法的實驗平臺相比，該平臺的精度大大提高，可達亞毫米級。 • 豐富的二次開發接口 采集到的數據可以以VRPN形式傳輸，或通過SDK（C++語言）端口廣播與ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等軟件通信進行二次開發。 • 軟件具有一鍵建立剛體功能，大幅提高工作效率

 主要從事蒸發過程及設備、工業廢水的綜合治理、化工設備設計等方面研究開發與推廣。完成開發、設計的降膜蒸發器、L型蒸發器、強制循環蒸發器、自然循環蒸發器、真空閃蒸結晶器、多效蒸發裝置、含氯化銨廢液的蒸發回收技術、制堿母液的綜合回收處理技術等已成功應用于全國幾十家企業的蒸發系統中，取得了明顯的經濟效益和社會效益。是《化學工程手冊》、《石油化工設計手冊》等蒸發篇的編寫單位。一、含氯化銨廢液的綜合處理技術（發明專利：ZL 99 1 00015.3）1、技術特點該技術是一種對含氯化銨工業廢水綜合治理并從廢水中回收氯化銨的工藝，具有以下技術特點：  (1)利用多效蒸發工藝使二次蒸汽得到多次利用，因而降低了生蒸汽的消耗，降低廢水治理及回收產品的成本。  (2)使用熱泵蒸發技術，將低品位能源，通過熱泵后變為高品位能源，消耗較小的動力，得到較大的二次能源，從而降低了工藝成本。  (3) 采用低溫蒸發路線，使蒸發系統全部或部分為真空蒸發，采用真空蒸發的目的是保證設備不被腐蝕，一般設備使用壽命在10年以上。設備折舊費的減小，使得廢水治理和回收產品的成本降低。(4) 采用常溫結晶工藝路線，使蒸發后廢液直接進入結晶器。采用直接結晶省去能耗較大的低溫冷卻系統系統，便于節約一次能源。(5) 本項技術不產生二次污染。工藝過程的產物，一是固體氯化銨產品，一是蒸發冷凝水，可達標排放。工藝中冷卻水閉路循環使用。(6) 本技術使用降膜蒸發器，在蒸發器外設置兩個小流量的循環泵，開一備一，保證降膜蒸發器生產中不停機，另外本技術使蒸發系統中的溶液不達到飽和，因而蒸發器中沒有結晶析出，產生垢層機會少，使得清洗蒸發器周期延長，開工率較高。小流量的循環泵，耗電量較少。目前本項技術不僅解決了含氯化銨工業廢水對環境的污染，而且有較高的經濟效益。本工藝技術目前已在河北、浙江、山東、河南、天津、內蒙、廣東等省推廣應用，直接經濟效益好，環保效益巨大。且本項目所研究開發的廢水治理工藝，也可在其它工業廢水的綜合治理中推廣應用。2、應用實例：浙江大洋化工有限公司，該企業生產主產品為碳酸鉀，副產品為含氯化銨溶液，處理能力為12噸/小時，其中含有氯化銨10%，蒸汽消耗量為0.4噸蒸汽/噸水。項目廠家列表如下：企業名稱 項目名稱 時間河北眺山實業有限責任公司(原河北省眺山化工廠) 氯化銨廢水蒸發一期、二期工程 2001年河北眺山實業有限責任公司(原河北省眺山化工廠) 氯化銨廢水蒸發二期擴建工程 2004年浙江大洋化工股份有限公司 碳酸氫鉀與氯化銨蒸發工程 2001年山東兗礦魯南化肥廠 氯化銨蒸發 2002年內蒙古和發稀土科技開發股份有限公司 稀土冶金中氯化銨廢水處理工程 2003年浙江省常山化工有限責任公司 氯化銨蒸發 2004年深圳環保垃圾處理站 氯化銨蒸發 2006年濟源市大洋化工有限公司 氯化銨蒸發 2005年鄭州方泰化工有限責任公司 氯化銨蒸發 2004年青海鹽湖元通鉀肥有限公司 硝酸鉀與氯化銨蒸發工程 2007年山西文通鹽橋復合肥有限公司 碳酸鉀與氯化銨蒸發工程 2008年天津北方食品有限公司 硫酸銨廢水蒸發處理工程 2008年廣州正川環保工程技術有限公司 氯化銨三效蒸發工程 2009年3、現場圖片 天津北方食品有限公司 三效蒸發現場 浙江大洋化工股份有限公司 蒸發現場二、制堿母液綜合處理技術（發明專利：ZL 2009 1 0068695.6）1、技術特點：制堿母液為含氯化銨、氯化鈉、碳酸氫根的廢水，綜合治理采用蒸氨、蒸發、結晶及分離工藝處理。蒸發采用多效、熱泵、真空蒸發工藝，選用降膜蒸發器及強制循環蒸發器，三效混流流程，蒸發過程中結晶析出氯化鈉，蒸發后再冷卻結晶析出氯化銨。本技術有效降低了設備操作溫度，二次蒸汽和冷凝水可重復使用，減小了氯化銨溶液對設備的腐蝕，節約能源，降低成本，提高了生產效率，減少環境污染，該技術已成功應用于工業生產。該技術解決了純堿工業中多年來一直未能很好解決的熱法氯化銨生產難題。2、應用實例：衡陽裕華化工實業有限公司，是專門生產小蘇打、工業鹽和農業氯化銨的高新民營企業。處理量：600噸/天，回收氯化銨100噸，32噸氯化銨，12%的氨水40噸，蒸汽消耗量為0.45噸蒸汽/噸水。唐山三友化工股份有限公司-氨堿法純堿生產中濾后母液濃縮排鹽處理工程，該項目處于建設階段，近期開車運行。該項目處理能力為每小時160噸，其中蒸水量為80噸/小時，回收氯化納3噸/小時，蒸汽消耗為生蒸汽消耗20噸，廢熱蒸汽40噸。該項目為技改項目，解決了原主工藝中氯化鈣處理中蒸發能耗高的問題。3、現場圖片衡陽裕華化工實業有限公司 蒸發現場聯系人：史曉平 13323307376 E-mail：xpshi@hebut.edu.cn    胡柏松 13752262297 E-mail：hubaisong@163.com

江南大學教育部針織技術工程研究中心自主研發的多梳經編機集成控制系 統 WKCAM 生產速度高、穩定性好、可靠性強，實現數據管理，直觀簡便。 該系統基于電子凸輪控制的柔性電子梳櫛橫移控制，適應機速高；可在線花 型編輯與顯示功能，系統可直接顯示花型，生產中實時顯示花型編織位置，進行 在線花型修改；可用于大花型編織，且更換花型簡單，最大花高可達 8000 橫列 以上；同時配以 6 軸以上的 EBC 多速送經和 1 根 EAC 多速牽拉和 1 根卷曲裝置； 采用最新 Piezo 賈卡裝置，賈卡梳的安裝位置根據需要可前可后；且具有停電保 護功能，保證重新上電時花型能連續編織。317 該系統可用于低成本的鏈塊機升級改造，原鋼片式花梳配置不變，改造后花 梳累計橫移量可達 60 針，機速提高至 450r/min 以上；也可與新型高速電腦多梳 機配套使用，累計橫移可達 180 針，生產速度可達 1000r/min。 2 關鍵技術 （1）高動態響應柔性橫移技術，實現對大慣量導紗梳櫛進行高頻啟停和高 精定位； （2）高精度隨動多速送經技術，實現送經與主軸頻率和橫移曲線的快速跟 隨； （3）高速率存取賈卡提花技術，實現對賈卡提花數據的大容量靜態存儲與 高速率動態存取； （4）高分辨掃描在線監測技術，實現織物圖像的高速掃描與識別。 3 知識產權及項目獲獎情況 1、發表 CSCD 論文 37 篇； 2、申請專利 9 項，授權 7 項； 3、獲 2014 年中國紡織工業聯合會科技進步一等獎、2010 年國家科技進步 二等獎、2015 年江蘇省科技進步二等獎； 4 項目成熟度 批量生產階段。 5 投資期望及應用情況 (1)效益分析 多梳經編機集成控制系統適用于市面上多重型號的多梳經編機，穩定性好， 機速高，產品適應性大，將機器的效益最大化，促進經編企業的智能化、數字化 生產。 （2）應用情況 已在江蘇潤源、常州申達、汕頭飄娜和廣東彩艷等多家企業應用。 

450mm×250mm×300mm，八大行星模型，大致區分大小（直徑），有公轉軌道，可手動操作。

本實用新型公開一種多協議智能燈具控制系統，包括控制模塊以及與控制模塊練級的信號采集模塊、電源模塊、計時模塊、開關模塊、燈具亮度調節模塊和多協議通信模塊，多協議通信模塊分別與控制模塊和智能終端連接；信號采集模塊包括亮度檢測單元和人員檢測單元；燈具亮度調節模塊包括調光脈沖發生器和PWM調光芯片，所述調光發生器通過PWM調光芯片與燈具連接。本實用新型通過多協議通信模塊能夠進行多種方式通信，滿足不同通信要求，增強實用性；通過調光脈沖發生器和PWM調光芯片，對燈具亮度進行調節，保證燈具的亮度滿足不同需求，具有

合作的企業類型等。簡介請圖文并茂，字數1000字以內。） 多軸運動控制卡以32位DSP＋FPGA為硬件平臺、嵌入式實時操作系統為軟件平臺，配有先進的多軸聯動插補、平穩速度規劃和高精度伺服控制等核心控制算法，具有性能先進、功能齊全、接口豐富、性價比高、通用性好等優勢。特點： 控制軸數：4－8軸，步進電機或伺服電機； 控制信號：脈沖，模擬量，高速串行總線； 開關量控制：32輸入、24輸出；  外部接口：PCI、

成果與項目的背景及主要用途： 成果背景：由于建筑能源消耗的急劇增加，熱泵作為一種通過消耗少量高品 位能量，把熱量從低溫處傳輸到高溫處的裝置，日益受到人們的關注。熱泵通過 使用清潔的冷熱源如太陽能、土壤能、空氣能等，能夠同時實現制冷、制熱、提 供生活用熱水。這種復合可再生能源系統的出現，給人們提供了更具靈活性的方 案，來實現潔凈能源系統的三聯供功能。 系統主要用途：多熱源熱泵系統是指以太陽能-空氣源-地源等為熱源的熱泵 系統，主要包括：太陽能集/散熱系統、空氣源集/散熱系統、埋地盤管集/散熱 系統（含室內蓄熱體）、水源熱泵系統、房間熱力系統、控制系統。本方案利用 先進的智能控制技術，將太陽能源、空氣源和地源熱三者有機結合，通過水源熱 泵機組實現向建筑物供熱、供冷和提供生活熱水。太陽能集/散熱器的利用可彌 補地源熱泵因埋地管束多而導致的投資過大的缺點，同時減少地下環境受到過度 的熱污染，而少量地源和蓄熱系統的使用可彌補太陽能和空氣源熱泵受氣候條件 影響大的缺點，使系統即使在惡劣的氣候條件下也能在高能效狀態下工作。太陽 能-空氣源-地源熱泵聯合系統可以設計為基本工作模式，還可以根據具體情況開 展因地制宜的設計，組合成適合當地地理及氣象特點的系統。系統采用全新的智 能控制技術，采集實時的系統參數，提高溫度調節的準確性，使系統始終維持在 高效狀態下工作。通過將太陽能源、空氣源集/散熱器做成外圍護結構的一部分， 實現新能源與建筑結構的完美結合。結合三步節能建筑技術的普及推廣，本技術 產品的目標是實現空調和采暖方面的一次投資和日常費用僅為傳統空調+暖氣方 案的 50%。 技術原理與工藝流程簡介： 夏季： 系統處于制冷工況，需要把從室內吸收的熱量轉移到室外，太陽能散熱器、 空氣源散熱器、埋地換熱器分別提供冷源，此外，在房間內有相變蓄能材料，晚 上積蓄冷量，減輕熱泵系統在白天的熱負荷。由于空調系統在夏季并不處于常開 狀態，如果空調不處于制冷狀態時，使系統處于制熱工況，關閉室內熱力系統， 并且打開閥 V4 和 V6，關閉閥 V5，此時系統成為太陽能熱泵式熱水器，可以提 供穩定的熱水。兩種工況的切換通過實時測量的室內溫度和熱水箱溫度等參數， 由智能控制系統進行判斷。 冬季： 系統處于制熱工況，太陽能集熱器和埋地換熱器作為熱源給建筑供熱，同時 供生活熱水。當熱水箱溫度達到設定值時，關閉閥 V4 和 V6，打開閥 V5。此外， 在房間內有相變蓄能材料，白天積蓄冷量，減輕熱泵系統在夜晚的工作負荷。三 個熱源可以任意兩個之間并聯工作，也可以分別工作，要依具體的工作狀況，包 括環境溫度、室內溫度、熱源溫度等狀況而定。 技術水平及專利與獲獎情況：該技術已申請專利，并通過小試鑒定。 應用前景分析及效益預測： 應用前景分析：本項目的實施可以加快可再生能源產業化的發展，促進建筑 節能與熱泵系統的有機結合，對空調行業進一步向綠色能源的發展，都有非常顯 著的作用。三步節能的盡快實現，客觀上也促進了新能源的普及推廣。 效益預測：下面以天津地區為例對本系統的一次投資成本及運行費用進行說 明，將本系統與單冷空調+暖氣、地源熱泵、空氣源熱泵比較。 建筑面積 150m2，采暖天數 125 天，制冷天數 120 天，每天制冷 10 小時， 平均運行負荷按 70%計，電費 0.41 元/度 以三步節能后的指標計，供暖負荷取 36W/m2，總供暖熱負荷為 5400W/m2， 制冷負荷 72W/m2，總的制冷負荷為 10800W/m2。 第一種方案采用單冷空調+集中供暖，集中供暖中室外采暖的投資為 85 元/m2，室內的費用為 25 元/m2，總的費用為 110 元/m2，天津地區的暖氣費用為 15 元/(m2 年)，設制冷系數為 2.5。 第二種方案完全采用地源熱泵，冬季單位鉆孔長的取熱率為 30W/m，夏季 的放熱率為 50W/m，約需 210m 的鉆孔長，管長和施工總費用取 90 元/m。 第三種方案完全采用空氣源熱泵，冬季采用電輔助加熱的時間為全部取暖時 間的一半，冬季制熱，夏季制冷系數為 2.5，冬季制熱系數取為 2。 第四種方案為本項目系統，太陽能集熱板取 17m2，地源熱泵系統的冬季負 荷為 1500W，夏季負荷為 2500W，地源熱泵約占總負荷的 25%，夏季性能系數 取為 4，冬季的性能系數取為 3。 應用領域：建筑節能；新型熱泵、空調系統；制冷、供暖系統工程；可再生 能源建筑。 技術轉化條件（包括：原料、設備、廠房面積的要求及投資規模）：熱泵、 空調及控制系統。 設備：機械加工及系統安裝設備。 廠房面積：1000m2 以上。 投資規模：600 萬以上。 合作方式及條件： 合作方式：技術入股、合資經營。 條件：對建筑、節能及可再生能源利用感興趣且致力于該技術的推廣實施。