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本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構(gòu)代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 四、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務/職稱 研究方向 王江 材料科學與工程 教授 陳超越 材料科學與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅(qū)動，存在負載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅(qū)動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構(gòu)和液壓元器件體積大，質(zhì)量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術(shù)和液壓系統(tǒng)相結(jié)合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質(zhì)量的電驅(qū)動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結(jié)構(gòu)設計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設計更加多樣化。然后將關鍵液壓元器件也采用輕量化設計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結(jié)構(gòu)件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關節(jié)等項目。

機器人在煤礦救援領域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環(huán)境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。 一、項目進展 創(chuàng)意計劃階段 二、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 柳佳樂 自動化18-2 2018-2022 劉浩峰 計算機科學與技術(shù)18-7 2018-2022 石少勇 測控技術(shù)與儀器18-2 2018-2022 欒廣鑫 電氣工程及其自動化18-5 2018-2022 李明晶 測控技術(shù)與儀器18-1 2018-2022 三、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務/職稱 研究方向 楊洪濤 機械工程學院 教授 精密測試技術(shù)、儀器精度理論及應用、自動化測控系統(tǒng) 凌六一 電氣與信息工程學院 教授 智能信息處理、光電檢測及環(huán)境光譜探測技術(shù) 蘇樹智 計算機科學與工程學院 副教授 人工智能、模式識別、機器視覺、信息融合、深度學習等領域 四、項目簡介 目前，機器人在煤礦救援領域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環(huán)境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團隊充分利用六足機器人高穩(wěn)定性和多地形適應性的優(yōu)勢，應用激光雷達、深度相機和其他輔助傳感器，設計仿生六足煤礦救援機器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進技術(shù)，實現(xiàn)礦井災后局部復雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識別以及機器人自主路徑規(guī)劃。機器人所獲信息實時無線傳輸至上位機，幫助救援人員快速制定科學有效的救援方案。

本發(fā)明公開了一種蜂窩移動通信網(wǎng)絡覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化方法及其裝置；本發(fā)明的方法包括：收集目標區(qū)域內(nèi)各基站位置信息；對目標區(qū)域進行柵格劃分；測量各基站到各柵格點的傳播損耗；遍歷發(fā)射總功率、天線電參數(shù)組合，統(tǒng)計不良覆蓋比；挑選使不良覆蓋比最小的組合，饋送最優(yōu)激勵電流至各天線。本發(fā)明的裝置包括：信息收集模塊、柵格化處理模塊、傳播損耗確定模塊、遍歷求解模塊和挑選模塊。本發(fā)明通過優(yōu)化陣列天線的方向圖和發(fā)射功率來實現(xiàn)面向?qū)嶋H傳播環(huán)境的網(wǎng)絡覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化，使得整個目標區(qū)域的不良覆蓋最少；既可用于面向?qū)嶋H傳播環(huán)境的網(wǎng)絡覆蓋的多小區(qū)聯(lián)合優(yōu)化，也可以用于對個別小區(qū)的不良覆蓋進行單獨糾正。

本實用新型公開了一種基于多段熱電模組構(gòu)成的柔性供電表帶。柔性供電表帶中間至少由一段密度大且等距排布熱電模組的供電表帶，其兩側(cè)至少各由一段相同的密度小且等距排布熱電模組的供電表帶連接而成；熱電模組的供電表帶，從手腕穿戴面向外都具有依次為導熱層，裝有熱電模組的柔性印刷電路板和多個散熱層，柔性印刷電路板上表面熱電模組中的每個熱電對分別裝在各自表帶主體的長方形通孔中，每個熱電對分別通過冷端銅導電片與各自的散熱層連接，散熱層均位于表帶主體外。本實用新型在保證供電表帶貼合手腕輪廓的前提下提高熱電模組中熱電對的對數(shù)，提高供電表帶的輸出驅(qū)動能力。表帶主體采用聚二甲基硅氧烷，柔性較好，可以適合不同手臂表面。

本實用新型涉及雙目立體視覺測距技術(shù)，具體涉及一種多攝像頭自適應的立體視覺測距裝置，包括 主板，固定在主板上的左一攝像頭、左二攝像頭、右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭、左數(shù)據(jù)傳輸 接口，及右數(shù)據(jù)傳輸接口，還包括外部控制板；左一攝像頭、左二攝像頭通過主板與左數(shù)據(jù)傳輸接口連 接；右一攝像頭、右二攝像頭、右三攝像頭通過主板與右數(shù)據(jù)傳輸接口連接；左數(shù)據(jù)傳輸接口、右數(shù)據(jù) 傳輸接口分別與外部控制板連接。該測距裝置結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、成本低，具有多個攝像頭，允許根 據(jù)待測物的實際位置和實際距離選擇使用攝像頭對，具有自適應性，可移植性強，能夠?qū)崿F(xiàn)雙目立體視 覺測距所需圖像數(shù)據(jù)的實時采集和傳輸。 

一種適于規(guī)則網(wǎng)格 DEM 的結(jié)構(gòu)化多尺度重構(gòu)方法，包括如下步驟:步驟 1，谷地匯水區(qū)域的提取 及結(jié)構(gòu)化組織;步驟 2，谷地選取與匯水區(qū)域的合并;步驟 3，基于合并后的匯水區(qū)域進行約束內(nèi)插生 成新的、刪除次要谷地后的 DEM。其優(yōu)點是:通過實驗對比，傳統(tǒng)重采樣及濾波綜合方法無論谷地和 山脊大小同等程度地削減正向、負向地貌，沒有顧及地理特征的保持;而采用本發(fā)明方法綜合后，圖中 表示次要谷地的等高線彎曲呈現(xiàn)成組刪除的效果，表示主要谷地源頭的等高線彎曲保持較好，與專家手 工綜合的效果接近。

本發(fā)明公開了一種基于多尺度梯度差分熵的圖像質(zhì)量評價方法，包括如下步驟：步驟 1，將原始圖 像和失真圖像均轉(zhuǎn)換成灰度圖像；步驟 2，基于步驟 1 的結(jié)果，計算不同尺度空間內(nèi)的梯度差分熵，并 將不同尺度空間內(nèi)的梯度差分熵進行加權(quán)平均；步驟 3，計算原始圖像和失真圖像對應的灰度圖像均值 的比值；步驟 4，計算原始圖像和失真圖像對應的灰度圖像方差的比值；步驟 5，基于步驟 2，步驟 3 和步驟 4 的結(jié)果，進行綜合評價。本發(fā)明引入尺度空間的基本思想，基于人在不同距離下目標在視網(wǎng)膜 上的形成過程，通過提取尺度空間下的輪廓特征，并通過熵來反映原始圖像和失真圖像在尺度空間下輪 廓特征的差異，與主觀評價結(jié)果具有較好的一致性。 

項目背景：地熱工業(yè)資源利用可獲取許多貴重的稀有元 素、放射性元素、稀有氣體和化合物，也可用于地熱發(fā)電、 地熱供暖、地熱醫(yī)療等場景。目前，我國大科學計劃在探索 超熱巖發(fā)電技術(shù)、深層地熱開發(fā)相關顛覆性技術(shù)方面，需要 支撐深層高溫鉆井和壓裂建庫等技術(shù)的研發(fā)設備平臺。因 此，研制高溫高壓巖石真三軸測試平臺等，可為后期開發(fā)工 作提供基礎數(shù)據(jù)和理論依據(jù)。本項目的難點在熱、力學熱沖 擊效應下，高溫巖石真三軸加熱保溫材料的多場耦合技術(shù)， 井筒密封，高溫聲發(fā)射監(jiān)測，并能模擬現(xiàn)場工況等，設計實 驗平臺結(jié)構(gòu)設計并保證性能。 所需技術(shù)需求簡要描述：關鍵技術(shù)；巖樣尺寸（方形）： 200mm（250MPa）、300mm（400℃）主要試樣、600mm（ 400℃ ）。 真三軸試驗力：10000kN×3、精度 0.5% ，剛性加載，位移、 變形、力三種控制。巖樣最高溫度：400℃，程序升溫，升 溫梯度 5-20℃/min，溫度精度±1℃。水力壓裂注入壓力： 120MPa/攜沙，壓力、流量控制，精度 0.5%，壓力控制 0.001MPa；升學監(jiān)測：16 通道，波導桿和直接測量。暫堵裝 置：流量 1000L/min，壓力 30MPa。  對技術(shù)提供方的要求:在深層地熱資源開發(fā)領域，擁有 一定的研發(fā)基礎和實驗平臺制造經(jīng)驗，相關研究成果處于國 內(nèi)領先水平。 

本發(fā)明公開了一種實現(xiàn) TD-LTE-Advanced 中多流波束賦形的方法，包括：從 TD-LTE-Advanced 基站的上行探測參考信號獲取 4×8的信道矩陣，將信道矩陣 A1進行分解，以得到兩個 4×4子信道矩陣，對每個子信道矩陣進行 Household 變換，以生成上Hessenberg 矩陣，對上 Hessenberg 矩陣 J(1)進行 Givens 旋轉(zhuǎn)，以將該矩陣 J(1)變換成對角矩陣，重復上述運算達至少 5 次，其中上一次計算得到的矩陣又會作為下一次計算中所使用的Hessenberg 矩陣，將得到的右乘 Household 變換矩陣和得到的右乘Givens 矩陣疊乘，以得到一個 4*4 的矩陣。利用最大比傳輸算法對生成的矩陣 V 的每一列進行加權(quán)處理，以生成最終的波束賦形權(quán)矢量。本發(fā)明能夠克服現(xiàn)有 EBB 算法的不足，準確地計算多流波束賦形權(quán)矢量，并有效降低誤碼率。

本發(fā)明公開一種多電機驅(qū)動系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法、系統(tǒng)、設備和介質(zhì)。屬于多電機驅(qū)動系統(tǒng)控制技術(shù)領域。本發(fā)明依據(jù)特征建模理論，建立針對位置跟蹤控制的多電機驅(qū)動系統(tǒng)特征模型，該模型比常規(guī)動力學模型階次更低且參數(shù)更少；采用帶遺忘因子的遞推最小二乘法對特征模型參數(shù)進行在線辨識，并投影到參數(shù)范圍集合；設計一種多冪次二階滑模面，以加快跟蹤誤差在不同誤差帶內(nèi)的收斂速度；設計多電機驅(qū)動系統(tǒng)新型離散滑模跟蹤控制方法，實現(xiàn)高精度跟蹤控制，同時減小滑模抖振。