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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于二分法的機(jī)床加工穩(wěn)定性邊界快速求解 方法，包括如下步驟:預(yù)設(shè)參數(shù)平面、判穩(wěn)函數(shù)和迭代次數(shù)，對(duì)參數(shù)平面進(jìn)行初步劃分;利用二維二分法將每個(gè)網(wǎng)格再次劃分為更小的子 網(wǎng)格;在每個(gè)子網(wǎng)格的頂點(diǎn)利用數(shù)值積分法求解判穩(wěn)函數(shù)的函數(shù)值， 判斷子網(wǎng)格是否為包含網(wǎng)格;將非包含網(wǎng)格再次劃分并判斷，若仍為 非包含網(wǎng)格，則結(jié)束，否則，獲得新包含網(wǎng)格;利用二維二分法將獲 得的所有包含網(wǎng)格劃分為更小的子網(wǎng)格;重復(fù)進(jìn)行判斷及劃分，逐步 逼近 f(x)曲線，直至達(dá)到預(yù)設(shè)迭代次數(shù);=

本發(fā)明公開(kāi)了一種非平坦信道下多光源多載波可見(jiàn)光通信系統(tǒng)的優(yōu)化方法，包括如下步驟：(1)設(shè)置多光源多載波可見(jiàn)光通信系統(tǒng)的參數(shù)，包括信道參數(shù)、噪聲大小和最大光功率，以最大化數(shù)據(jù)速率R為目標(biāo)優(yōu)化；(2)對(duì)直流偏置b優(yōu)化，得到優(yōu)化后的直流偏置b*；(3)歸一化波束成形向量{uk}進(jìn)行優(yōu)化，k＝1,...,K?1，其中K是子載波的總個(gè)數(shù)，得到優(yōu)化后的歸一化波束成形向量(4)根據(jù)優(yōu)化后的歸一化波束成形向量得到近似最優(yōu)的波束成形向量ω*。本發(fā)明的優(yōu)化方法不需要額外改變系統(tǒng)硬件等外部條件，僅通過(guò)簡(jiǎn)單的計(jì)算，就能大大提升系統(tǒng)性能；當(dāng)系統(tǒng)的最大光功率受限時(shí)，優(yōu)化后的系統(tǒng)光強(qiáng)能夠保持恒定，可以兼顧照明；本發(fā)明優(yōu)化方法收斂速度快，易于實(shí)現(xiàn)，魯棒性高。

本發(fā)明涉及機(jī)械疏花疏果領(lǐng)域，特別涉及一種可調(diào)節(jié)式多軸旋臂疏花疏果機(jī)及其使用方法。該機(jī)械包括懸掛連接裝置、方向調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)。該機(jī)械使用時(shí)，可直接掛裝在農(nóng)用拖拉機(jī)上，接通液壓油管便可進(jìn)行果園的疏花疏果作業(yè)。該機(jī)械能夠調(diào)節(jié)疏花疏果機(jī)的橫向長(zhǎng)度、縱向高度以及角度后進(jìn)行作業(yè)，具有良好仿形效果；其旋轉(zhuǎn)臂機(jī)構(gòu)的邊條組(9)范圍可根據(jù)不同果樹(shù)和不同樹(shù)形的實(shí)際需要變化，使單次疏花疏果范圍可適應(yīng)實(shí)際需求，具有適應(yīng)性強(qiáng)的特點(diǎn)，且可大幅提高疏花疏果效率。

本發(fā)明公開(kāi)了一種瀝青混合料多序列動(dòng)態(tài)蠕變?cè)囼?yàn)數(shù)據(jù)處理及分析方法，通過(guò)設(shè)計(jì)一個(gè)巴特沃斯低通濾波器對(duì)試驗(yàn)測(cè)得的蠕變變形數(shù)據(jù)進(jìn)行低通濾波，得到平滑的蠕變曲線，再分別計(jì)算每個(gè)加載序列的平均永久應(yīng)變率，然后根據(jù)公式計(jì)算評(píng)價(jià)瀝青混合料蠕變特性的三個(gè)指標(biāo)：應(yīng)變率敏感指數(shù)SRSI、復(fù)合平均永久應(yīng)變率CAPSR、復(fù)合蠕變勁度模量CCSM：SRSI越大，意味著該應(yīng)力狀況對(duì)材料蠕變的影響越顯著；CAPSR則代表了多種復(fù)雜應(yīng)力狀況下的等效應(yīng)變率，該值越大，表明在材料在一次加載中產(chǎn)生的永久應(yīng)變?cè)酱螅牧系母邷匦阅茉讲睿籆CSM代表了在蠕變?cè)囼?yàn)結(jié)束時(shí)材料的抗永久變形能力的強(qiáng)弱，該值越大，證明材料的高溫性能越好。

本發(fā)明公開(kāi)了一種燃燒后CO2捕集系統(tǒng)的多模型預(yù)測(cè)控制方法，該預(yù)測(cè)控制方法以基于化學(xué)吸附的燃燒后CO2捕集系統(tǒng)為被控對(duì)象，貧液閥門開(kāi)度和汽輪機(jī)低壓缸抽汽閥門開(kāi)度為系統(tǒng)控制輸入量，CO2捕集率和再沸器溫度為系統(tǒng)輸出量；首先基于子空間辨識(shí)方法，利用系統(tǒng)運(yùn)行產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，在不同工況點(diǎn)處建立系統(tǒng)的局部狀態(tài)空間模型；接著使用間隙度量的方法調(diào)研被控對(duì)象的非線性分布；進(jìn)而在合適的局部工況點(diǎn)處建立預(yù)測(cè)控制器，并設(shè)計(jì)隸屬度函數(shù)將其加權(quán)組合，建立燃燒后CO2捕集系統(tǒng)多模型預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)。本發(fā)明的方法具有良好的全局非線性控制能力，能夠有效適應(yīng)系統(tǒng)大范圍變工況的需求，快速追蹤C(jī)O2捕集率設(shè)定值，提高CO2捕集系統(tǒng)深度快速靈活運(yùn)行的水平。

本發(fā)明公開(kāi)了一種n+1混合式模塊化多電平換流器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及其控制策略，屬于電力電子及分布式發(fā)電領(lǐng)域。其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)通過(guò)在傳統(tǒng)n個(gè)半橋子模塊的模塊化多電平換流器(MMC)基礎(chǔ)上，在每相上下橋臂加入一個(gè)全橋型子模塊構(gòu)成，使全橋子模塊的電容電壓是半橋子模塊的一半，實(shí)現(xiàn)輸出電壓電平數(shù)由原先的n+1增長(zhǎng)至2n+3。本發(fā)明以提高子模塊輸出電平數(shù)、改善MMC換流器的輸出電壓質(zhì)量為目的，根據(jù)其拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)提出其控制策略：一種混合式調(diào)制方式和一種電容預(yù)充電方式，具有一定的有效性和可行性。

一種對(duì)多源數(shù)據(jù)來(lái)源下的公交站點(diǎn)位置糾偏的方法，首先確定每條路段的公交站點(diǎn)搜索范圍，將搜索范圍內(nèi)的公交站點(diǎn)作為待糾偏站點(diǎn)，然后逐個(gè)判斷待糾偏站點(diǎn)與路段的距離以及經(jīng)過(guò)該站點(diǎn)的線路與路段走向關(guān)系是否滿足站點(diǎn)與路段的匹配要求，滿足要求則匹配成功，否則判斷該站點(diǎn)與反向路段是否滿足匹配要求，最后，對(duì)匹配成功的站點(diǎn)進(jìn)行糾偏處理，使與路段匹配的站點(diǎn)位于路段右側(cè)合理偏離范圍內(nèi)，匹配失敗的站點(diǎn)交由用戶完成匹配后糾偏。本發(fā)明基于公交站點(diǎn)與路段的位置關(guān)系以及線路與路段的走向關(guān)系自動(dòng)修正公交站點(diǎn)在路網(wǎng)中的位置，實(shí)現(xiàn)多源數(shù)據(jù)來(lái)源及部分?jǐn)?shù)據(jù)存在偏差情況下的公交站點(diǎn)與路段的匹配以及站點(diǎn)位置糾偏，提高匹配的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明公布了一種移動(dòng)機(jī)器人的多脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器導(dǎo)航控制方法，屬于移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)點(diǎn)趨近自主導(dǎo)航控制器所屬領(lǐng)域，用于移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航控制。其技術(shù)方案是：本發(fā)明包括目標(biāo)點(diǎn)趨近控制器、沿墻行走控制器、避障行為控制器，控制器中采用了脈沖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中同時(shí)融入時(shí)空信息。本方法在不同條件下設(shè)定各控制器權(quán)值，并根據(jù)不同控制器的權(quán)值順序作為控制器激活與否的判別順序，通過(guò)控制器激活及轉(zhuǎn)換條件的使用,實(shí)現(xiàn)各控制器之間的相互轉(zhuǎn)換。本發(fā)明通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線自主學(xué)習(xí)，與先前的基于模塊化的控制器相比，控制策略簡(jiǎn)便易行，通過(guò)各控制器之間的轉(zhuǎn)換，更加有效、高精度地控制移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)目標(biāo)點(diǎn)趨近導(dǎo)航控制任務(wù)。

成果描述：通過(guò)對(duì)QCM（石英晶體微天平）技術(shù)和檢測(cè)標(biāo)的物的化學(xué)特性的研究，課題組成功研制出一種基于石英晶體微天平（QCM）的生物醫(yī)學(xué)農(nóng)業(yè)等多領(lǐng)域快速低成本檢測(cè)技術(shù)新型自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)。課題組與中國(guó)農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建立了良好的長(zhǎng)期合作關(guān)系。所研制的系統(tǒng)已經(jīng)在中國(guó)農(nóng)業(yè)科學(xué)院和四川大學(xué)生物治療國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的配合下完成了測(cè)試和實(shí)驗(yàn)，拿到了大量實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)資料，完成了系統(tǒng)效能評(píng)估。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)得到數(shù)據(jù)說(shuō)明了課題組研制的測(cè)試系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)性好、分辨率高、成本低、體積小、操作方便等優(yōu)點(diǎn)。該測(cè)試系統(tǒng)的檢測(cè)精度可以達(dá)到納克級(jí)別。 以在重金屬檢測(cè)領(lǐng)域中的應(yīng)用為例，國(guó)外目前對(duì)重金屬離子的定量檢測(cè)主要有紫外可分光光度法（UV）、原子吸收法（AAS）、原子熒光法（AFS）、電感耦合等離子體法（ICP）、Ｘ?zé)晒夤庾V（XRF）和電感耦合等離子質(zhì)譜法（ICP-MS）等。我國(guó)對(duì)重金屬污染十分重視，目前國(guó)內(nèi)對(duì)重金屬離子的定量檢測(cè)主要還是借鑒國(guó)外一些常用的檢測(cè)方法。但是這些檢測(cè)方法價(jià)格普遍昂貴、操作相對(duì)繁瑣且檢測(cè)限僅可達(dá)納克（ng）級(jí)。國(guó)家每年都要花費(fèi)大量的財(cái)力、人力和物力來(lái)檢測(cè)各種領(lǐng)域里的重金屬。該測(cè)試系統(tǒng)的研制成功將會(huì)提供一種全新的、低成本的、簡(jiǎn)單有效的檢測(cè)重金屬的方法。該成果不僅可以應(yīng)用于農(nóng)產(chǎn)品中的重金屬離子檢測(cè)，其在環(huán)保和生化領(lǐng)域同樣擁有極大的應(yīng)用前景。

“一種多殼層核殼微納結(jié)構(gòu)Cu2O的制備方法”屬于半導(dǎo)體領(lǐng)域。現(xiàn)有方法對(duì)設(shè)備要求較高，過(guò)程復(fù)雜，難以控制成本，嚴(yán)重影響Cu2O樣品的應(yīng)用范圍。本發(fā)明特征在于：按照硫酸銅與檸檬酸三鈉的摩爾濃度比范圍12∶4～12∶18，硫酸銅與葡萄糖的摩爾濃度比范圍12∶2～12∶22，將檸檬酸三鈉溶液加入硫酸銅溶液中，充分絡(luò)合后加入葡萄糖溶液；調(diào)節(jié)溶液pH值至12.3～14.0；于50°C～95°C反應(yīng)1.5h～6.0h；反應(yīng)結(jié)束后沖洗、烘干，即得所需產(chǎn)物。該方法(采用葡萄糖作還原劑的化學(xué)浴沉積法)與其它液相制備核殼