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Thiotert（研究代號命名YLS004）是浙江大學(xué)藥學(xué)院余露山教授研究開發(fā)的抗腫瘤新藥，研究表明，其同時(shí)具有硫氧還蛋白-1（Trx-1）、端粒酶和抗代謝抗腫瘤機(jī)制等多靶點(diǎn)協(xié)同增效作用。體內(nèi)外研究結(jié)果表明，Thiotert對結(jié)直腸癌、黑色素瘤和白血病等具有顯著的療效，與多種臨床一線用藥相比在藥效和毒性方面表現(xiàn)出明顯的優(yōu)勢。該新藥已獲得專利授權(quán)（ZL201811003442.6），并獲得國內(nèi)同行專家的高度評價(jià)，獲得浙江省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃專項(xiàng)（2020C03045）和中國藥學(xué)會(huì)-以嶺生物醫(yī)藥創(chuàng)新基金（2020年）的資助。目前，該候選新藥正在洽談融資擬進(jìn)行臨床前申報(bào)研究。 以下是Thiotert針對硫氧還蛋白-1和端粒酶兩個(gè)靶點(diǎn)的相關(guān)材料，其對白血病的研究還在進(jìn)行中，結(jié)果未整理到該文件。 （一）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢。 據(jù)2019年1月我國最新的癌癥統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，2015年（統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)晚3年）我國惡性腫瘤發(fā)病約392.9萬人，死亡233.8萬人，惡性腫瘤死亡占居民全部死因的23.9%。而2018年全球范圍內(nèi)有1810萬癌癥新發(fā)病例和960萬癌癥死亡病例。由于腫瘤的高度異質(zhì)性，一些抗腫瘤藥物只能對某種或是某類腫瘤有效，而且隨著重復(fù)給藥的進(jìn)行又非常容易耐藥。同時(shí)，許多腫瘤特別是耐藥性腫瘤常需要兩種或多種化療藥物聯(lián)合用藥后才能被有效抑制。這說明，這些腫瘤需要從多個(gè)靶點(diǎn)同時(shí)給藥才能起到良好的抑制療效。因此，針對雙/多靶點(diǎn)協(xié)同的抗腫瘤藥物設(shè)計(jì)是抗癌新藥研發(fā)的熱點(diǎn)。   1. 硫氧還蛋白-1及抗癌藥物研究 硫氧還蛋白-1（Thioredoxin-1，Trx-1）是一種促進(jìn)腫瘤生長，抑制細(xì)胞凋亡，能上調(diào)低氧誘導(dǎo)因子HNF-1α和血管內(nèi)皮生長因子VEGF的低分子量的細(xì)胞氧化還原蛋白。在乳腺癌、宮頸癌、肺癌、肝癌，結(jié)直腸癌、胃癌和黑色素瘤等腫瘤病人的血液和癌組織中Trx-1的濃度都較正常人體中顯著升高。Trx-1在腫瘤細(xì)胞對化療藥物產(chǎn)生耐藥性方面發(fā)揮著重要的作用，如Trx-1含量越高的成人T細(xì)胞白血病細(xì)胞對阿霉素的敏感性越低，多烯紫杉醇敏感的MCF-7乳腺癌細(xì)胞轉(zhuǎn)染Trx-1基因后對多烯紫杉醇耐藥，而敲低膀胱癌和前列腺癌細(xì)胞中Trx-1后顯著增加它們對絲裂霉素C的敏感性等。因此，Trx-1靶點(diǎn)是抗腫瘤藥物設(shè)計(jì)的熱門靶點(diǎn)。 雖然目前臨床上還沒有針對該靶點(diǎn)的上市新藥，但是已有多個(gè)候選新藥正在臨床研究中。比如，由北京大學(xué)研發(fā)的乙烷硒啉正在進(jìn)行臨床II期研究（登記號CTR20140581），其是通過抑制硫氧還蛋白還原酶進(jìn)而抑制Trx-1水平，臨床定位胃癌、肺癌和結(jié)腸癌。莫特沙芬釓也是一種針對該靶點(diǎn)的候選新藥，目前正在進(jìn)行臨床III期，對腦癌具有顯著的療效。金諾芬是一種廣泛用于治療類風(fēng)濕性關(guān)節(jié)炎的藥物，但研究發(fā)現(xiàn)其可通過Trx-1靶點(diǎn)對多種腫瘤發(fā)揮顯著療效，目前美國同步開展了4個(gè)臨床試驗(yàn)對金諾芬進(jìn)行抗腫瘤藥效的二次開發(fā)（臨床登記號NCT01419691，NCT01737502，NCT017477798和NCT03456700）。 PX-12（1-甲基丙基-2-咪唑基二硫醚）也是一種能抑制Trx-1的新藥分子，其分子中的二硫鍵是該藥物分子與Trx-1發(fā)生反應(yīng)的關(guān)鍵活性區(qū)域。-Cys-Gly-Pro-Cys-是Trx-1的保守催化位點(diǎn)，其主要通過Cys32和Cys35兩個(gè)半胱氨酸殘基發(fā)揮功能。Trx-1能將這兩個(gè)半胱氨酸殘基氧化成二硫醚，進(jìn)而導(dǎo)致Trx-1失活，作用機(jī)制如下圖所示。 臨床前研究數(shù)據(jù)表明，PX-12對乳腺癌細(xì)胞MCF-7和胃腸道癌如結(jié)直腸癌細(xì)胞HT-29具有顯著的抑制作用。I期臨床試驗(yàn)數(shù)據(jù)顯示，PX-12能劑量依賴性有效降低多種腫瘤病人循環(huán)血液中Trx-1和VEGF水平，并與腫瘤病人的生存期具有明顯的相關(guān)性。按300 mg/m2/天的給藥劑量連續(xù)三天靜脈注射給與腫瘤病人志愿者，病人僅出現(xiàn)了1-2級的副作用，沒有出現(xiàn)3和4級的副作用，報(bào)道的副作用為可逆性缺氧和肺炎。以上結(jié)果提示，PX-12不但具有顯著的抑瘤效果，同時(shí)臨床副作用很小，顯示良好的抗腫瘤開發(fā)前景。 2. 端粒酶及抗癌藥物研究 端粒位于真核線性染色體末端，其作用是保持染色體的完整性和控制細(xì)胞分裂周期。由于“末端復(fù)制問題”、氧化損傷和其他復(fù)制相關(guān)的末端處理事件，端粒在正常體細(xì)胞每輪DNA復(fù)制中會(huì)逐漸縮短。端粒酶通過在細(xì)胞中的線性染色體末端添加六聚體端粒DNA（TTAGGG）重復(fù)來減少端?？s短。因而，在端粒酶陰性的細(xì)胞中，因?yàn)槎肆？s短，細(xì)胞會(huì)進(jìn)行復(fù)制性衰老，但在端粒酶陽性的細(xì)胞中，細(xì)胞會(huì)永生化，有可能發(fā)展為癌癥。除了生殖細(xì)胞，干細(xì)胞，激活的淋巴細(xì)胞外，大多數(shù)正常的人體細(xì)胞不具有端粒酶活性，但在約85％至90％的原發(fā)性人類癌癥中幾乎普遍檢測到它。因此，通過抑制端粒酶活性就能抑制腫瘤的無限繁殖，許多的研究致力于尋找有效的端粒酶抑制劑。 國內(nèi)外針對端粒酶抑制劑的研究主要包括4個(gè)方面：抑制端粒酶活性，抑制端粒酶的疫苗，抑制端粒酶的病毒，以及破壞端粒完整性。目前，雖然還沒有針對端粒酶的上市藥物，但是已有多個(gè)候選藥物正在進(jìn)行臨床前研究和臨床各期試驗(yàn)，分別是GRN163L，GV1001，GRNVAC1，G-quadruplex ligands和TERT promoter-driven oncolytic virus等。然而，這些候選藥物都是大分子化合物。 學(xué)術(shù)期刊Cancer Discovery（IF 26.37）報(bào)道了一種有效的小分子端粒酶抑制劑6-硫代-2'-脫氧鳥苷（6-thio-2′-deoxyguanosine，6-thio-dG），它可被端粒酶識別，并被整合到從頭合成的端粒中，導(dǎo)致端粒功能障礙，抑制腫瘤增殖（Cancer Discov, 2015, 5: 82-95）。這是至今為止報(bào)道的唯一一個(gè)小分子端粒酶抑制劑。據(jù)最新的Clarivate Analytics新藥研發(fā)進(jìn)度網(wǎng)站查詢，預(yù)計(jì)6-thio-dG將在2019年第3季度進(jìn)入臨床I期試驗(yàn)階段。已有的臨床前研究結(jié)果表明，6-thio-dG對I/O-、BRAF-、EGFR靶向治療難治性腫瘤具有廣泛的抑制作用，尤其對結(jié)直腸癌、肺癌、惡性黑色素瘤具有明顯的療效。特別是，在靶向分子療法中6-thio-dG能透過小鼠血腦屏障，選擇性殺死不可治愈類型兒童腦癌，包括固有橋腦膠質(zhì)瘤，高級膠質(zhì)瘤和高危髓母細(xì)胞瘤，表現(xiàn)出非常好的效果。 綜上所述， Trx-1和端粒酶在大多數(shù)腫瘤中的表達(dá)都顯著提高，因此針對這兩個(gè)靶點(diǎn)的抗癌藥物可能具有廣譜抗癌作用。由于腫瘤的異質(zhì)性，多靶點(diǎn)聯(lián)合用藥對大部分腫瘤特別是耐藥性腫瘤常表現(xiàn)明顯的效果，是臨床化療的主流方案。為此，我們提出了這樣一個(gè)假設(shè)，能否將這兩種治療靶點(diǎn)設(shè)計(jì)在同一個(gè)化合物上，讓它同時(shí)具有Trx-1和端粒酶抑制作用，從而達(dá)到協(xié)同抑制腫瘤的效果呢？依據(jù)這一個(gè)思路，我們前期對PX-12和6-thio-dG母核進(jìn)行了結(jié)構(gòu)修飾，獲得的新化合物對結(jié)直腸癌和黑色素瘤具有顯著的抑制作用，且經(jīng)評估成藥性好，具有良好的開發(fā)前景。   （二）項(xiàng)目主要研究開發(fā)內(nèi)容、關(guān)鍵技術(shù)及主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)。 1.研究成果和研發(fā)內(nèi)容 1.1.已有研究成果 按照上述研究思路，我們設(shè)計(jì)了4個(gè)目標(biāo)化合物，結(jié)構(gòu)如下：   對這些化合物初步的性狀研究發(fā)現(xiàn)，它們?yōu)槿榘咨勰?，對光較為穩(wěn)定。具有良好的溶解度，其中YLS004在水溶液中的溶解度遠(yuǎn)大于10 mg/mL，適合做成粉針劑。 體外機(jī)制實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，這4個(gè)化合物都保留了較好的Trx-1活性抑制作用，其中YLS004的抑制作用與PX-12相當(dāng)，結(jié)果見表1。同時(shí)，YLS002和YLS004保留了與6-Thio-dG的端粒酶逆轉(zhuǎn)錄酶（TERT）抑制作用以及對DNA和端粒的損傷作用，作用略強(qiáng)于對照化合物，見圖1。以上結(jié)果表明，我們設(shè)計(jì)的化合物同時(shí)保留了Trx-1活性抑制和端粒酶抑制作用，與預(yù)期結(jié)果一致。 表1.  2-脫氧鳥苷類衍生物的Trx-1活性抑制作用 化合物 YLS001 YLS002 YLS003 YLS004 6-thio-dG PX-12 克拉屈濱 IC50（μM） 31.71 9.78 47.73 4.26 >100 2.50 >100   圖1. YLS002和YLS004對端粒酶逆轉(zhuǎn)錄酶（TERT）的抑制以及對DNA和端粒的損傷作用。圖A和B為在人結(jié)腸癌細(xì)胞HCT116和黑色素瘤細(xì)胞A375上YLS002和YLS004對TERT的抑制作用；圖C為對DNA和端粒的損傷作用。 以6-thio-dG、PX-12和上市結(jié)構(gòu)類似抗癌藥物克拉屈濱（Cladribine）作為陽性對照藥，受試化合物對人結(jié)腸癌細(xì)胞HCT116、SW620、HT29和人惡性黑色素瘤細(xì)胞A375都具有顯著的抑制作用，特別是YLS004其抑制作用都優(yōu)于陽性對照藥物，而對正常結(jié)腸上皮細(xì)胞未表現(xiàn)抑制作用，結(jié)果見表2。而且，YLS004對HCT116和A375細(xì)胞的IC50值明顯低于6-Thio-dG+PX-12合用組，見圖2。該結(jié)果表明，YLS004體現(xiàn)了Trx-1和端粒酶抑制的顯著抑瘤協(xié)同作用。 表2.  2-脫氧鳥苷類衍生物的腫瘤細(xì)胞生長抑制作用 化合物 IC50（μM） YLS001 YLS002 YLS003 YLS004 6-thio-dG PX-12 克拉屈濱 NCM460 正常結(jié)腸上皮細(xì)胞 >1000 >1000 >1000 >1000 >1000 >1000 >1000 HCT116 人結(jié)腸癌細(xì)胞 1.27 2.66 21.82 1.09 17.50 34.54 28.45 SW620 人結(jié)腸癌細(xì)胞 0.21 1.71 5.43 0.11 >100 1.68 >100 HT29 人結(jié)腸癌細(xì)胞 4.55 3.02 7.37 4.24 3.04 3.37 9.44 A375 人惡性黑素瘤細(xì)胞 0.60 0.52 3.06 0.37 0.40 2.98 / BGC 胃腺癌細(xì)胞 6.09 / / 11.70 >100 / / K562 白血病細(xì)胞 9.885 10.134 28.732 15.732 23.342 21.657 7.863 HepG2 肝癌細(xì)胞 10~50 <10 10~50 <10 <10 10~50 / A549 肺癌細(xì)胞 30.8 13.52 35.79 31.12 33.59 7.43 / MCF7 乳腺癌細(xì)胞 / 15.56 / 41.31 >100 >100 >100 Bcap37 乳腺癌細(xì)胞 18.24 21.04 35.12 22.77 >100 >100 >100 注：/，表示未進(jìn)行該組實(shí)驗(yàn)。   圖2. YLS004與6-Thio-dG+PX-12合用組分別對HCT116和A375細(xì)胞的抑制作用。 體內(nèi)HCT116裸鼠荷瘤實(shí)驗(yàn)表明，當(dāng)給藥劑量以相同摩爾數(shù)給藥時(shí)，與其他3個(gè)受試化合物相比，YLS004具有更好的腫瘤抑制作用，而且顯著優(yōu)于6-thio-dG和PX-12，見圖3。血液生化指標(biāo)顯示，該劑量下各組都未見明顯的毒性（見工作基礎(chǔ)4，表3）。以上體內(nèi)外的研究結(jié)果表明，YLS004的分子設(shè)計(jì)保留了Trx-1和端粒酶抑制作用，藥效上顯示了顯著的雙靶點(diǎn)協(xié)同抑瘤作用。 圖3.  HCT116細(xì)胞荷瘤鼠模型給藥過程中各組裸鼠體重和腫瘤體積的變化 此外，我們采用人惡性黑色素瘤細(xì)胞A375荷瘤鼠模型進(jìn)一步研究了YLS004對人惡性黑色素瘤的抑制作用。該實(shí)驗(yàn)以人惡性黑色素瘤的臨床一線用藥達(dá)卡巴嗪（Dacarbazine，DITC）為陽性對照藥物（其給藥劑量為20.40 mg/kg，相當(dāng)于10 mg/kg YLS004給藥劑量摩爾數(shù)的4倍），同時(shí)設(shè)置了6-thio-dG + PX-12聯(lián)合用藥組（給藥劑量與10 mg/kg YLS004等摩爾劑量）。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，按摩爾數(shù)計(jì)算，YLS004給藥劑量為陽性對照藥DITC給藥劑量的四分之一時(shí)，其抑瘤作用都顯著高于DITC，而且其抑瘤作用也顯著高于同摩爾給藥劑量下6-thio-dG和PX-12聯(lián)合用藥組（見圖4）。該結(jié)果表明，YLS004的抑制人惡性黑色素瘤活性要顯著高于臨床一線用藥DITC，而且從大鼠體重來看，雖然給藥初期YLS004組體重下降較快，但是給藥6天后體重開始逐漸升高，到給藥13天后，體重明顯超過DITC組、6-thio-dG和PX-12聯(lián)合用藥組，表明連續(xù)給藥后機(jī)體能快速逆轉(zhuǎn)該毒性。此外，從與6-thio-dG和PX-12聯(lián)合用藥組的抑瘤作用和體重變化相比，YLS004比聯(lián)合用藥組抑瘤作用顯著增加，而且毒性更低。在ICR小鼠上以25 mg/kg/天的給藥劑量連續(xù)給藥5天后，僅在造血系統(tǒng)和脾臟發(fā)現(xiàn)了輕微的毒性（見工作基礎(chǔ)7）。以上結(jié)果說明，YLS004的對人惡性黑色素瘤的抑瘤作用和毒性都顯著優(yōu)于6-thio-dG+PX-12兩種藥物的同摩爾劑量物理組合以及臨床一線用藥DITC（4倍摩爾劑量），同樣體現(xiàn)了雙靶點(diǎn)的顯著協(xié)同抑瘤作用。 圖4. YLS004對A375細(xì)胞荷瘤鼠模型給藥過程中各組裸鼠體重和腫瘤體積的變化 Trx-1和端粒酶在多種腫瘤細(xì)胞中都高表達(dá)，它們對腫瘤的發(fā)生和發(fā)展都起著重要的促進(jìn)作用。本項(xiàng)目設(shè)計(jì)的目標(biāo)分子將Trx-1抑制劑和端粒酶抑制劑的共能基團(tuán)巧妙的設(shè)計(jì)在一起，獲得了同時(shí)具有Trx-1抑制和端粒酶抑制作用的全新小分子化合物YLS004，體內(nèi)外實(shí)驗(yàn)結(jié)果都表明其對結(jié)直腸癌和惡性黑色素瘤有非常顯著的抑制作用，且毒性低。大鼠體內(nèi)的藥代動(dòng)力學(xué)研究數(shù)據(jù)表明，大鼠靜脈注射YLS004后其在大鼠體內(nèi)能生成代謝物6-thio-dG，請見工作基礎(chǔ)6。因此，YLS004的體內(nèi)藥代動(dòng)力學(xué)過程和藥效作用都符合我們對該類分子設(shè)計(jì)的思路，如下圖所示。相關(guān)研究成果已經(jīng)申請國家發(fā)明專利（專利名稱：6-雙硫取代-2’-脫氧鳥苷類化合物及其制備方法和應(yīng)用，專利申請?zhí)?01811003442.6）。     據(jù)2019年1月發(fā)布的癌癥報(bào)告，我國2015年（統(tǒng)計(jì)報(bào)告晚3年）結(jié)直腸癌的發(fā)病人數(shù)是38.7萬人，死亡人數(shù)為21.5萬人。我國是全球胃腸道癌癥的高發(fā)區(qū)，近幾年結(jié)直腸癌的發(fā)病人數(shù)據(jù)估算已經(jīng)遠(yuǎn)超該數(shù)值。目前臨床上結(jié)直腸癌的常用治療方案是5-FU聯(lián)合奧沙利鉑或伊立替康，但效果都不佳，特別是對中晚期病人。因此，結(jié)直腸癌新藥的市場前景非常好。惡性黑色素瘤雖然臨床上發(fā)病率較低，但轉(zhuǎn)移性惡性黑色素瘤目前臨床上沒有好的治療手段，一線用藥達(dá)卡巴嗪療效有限且毒副作用大。因此，開發(fā)療效好、毒副作用低的結(jié)直腸癌和黑色素瘤治療藥物非常必要，同時(shí)也具有廣闊的市場前景。   1.2.研發(fā)內(nèi)容 本項(xiàng)目在前期部分成藥性評價(jià)基礎(chǔ)上，將按照新藥臨床前研究指導(dǎo)原則，對候選化合物YLS004開展系統(tǒng)的藥學(xué)、藥效學(xué)、安全性評價(jià)、藥代動(dòng)力學(xué)研究，內(nèi)容如下： （1）藥學(xué)研究：利用正交試驗(yàn)優(yōu)化YLS004的合成工藝，確定工藝參數(shù)，確定中試工藝研究；開展質(zhì)量研究，制定藥物質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，并開展化合物的穩(wěn)定性研究；完善YLS004的制劑處方、工藝優(yōu)化、確定制劑生產(chǎn)工藝參數(shù)，進(jìn)行制劑質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)研究。 （2）作用機(jī)制和藥效學(xué)研究：采用重組酶、穩(wěn)定高表達(dá)細(xì)胞系、基因Knockdown和化學(xué)抑制劑等技術(shù)開展Trx-1和端粒酶雙靶點(diǎn)抑制研究，進(jìn)一步明確作用機(jī)制；按照抗腫瘤新藥藥效學(xué)研究規(guī)范，以5-FU/奧沙利鉑和達(dá)卡巴嗪等為陽性藥物，以結(jié)直腸癌細(xì)胞和黑色素瘤細(xì)胞（包括耐藥株）體外模型以及荷瘤鼠模型和PDX模型，系統(tǒng)研究YLS004對結(jié)直腸癌和黑色素瘤的抑瘤效果，獲得劑量-藥效關(guān)系。 （3）藥代動(dòng)力學(xué)研究：考察YLS004的代謝穩(wěn)定性以及在動(dòng)物體內(nèi)的吸收、分布、代謝和排泄等PK特性，考察其對細(xì)胞色素P450酶和藥物轉(zhuǎn)運(yùn)體的影響從而評估可能的藥物相互作用。 （4）一般藥理學(xué)研究：考察在有效劑量下，YLS004對動(dòng)物的神經(jīng)系統(tǒng)、心血管系統(tǒng)、呼吸系統(tǒng)等的作用。 （5）安全性評價(jià)研究：完成急性毒性實(shí)驗(yàn)（大鼠和犬）、長期毒性試驗(yàn)（6，12個(gè)月，大鼠和犬）、溶血性、局部刺激性、過敏性試驗(yàn)等，評價(jià)YLS004可能的毒性；進(jìn)行毒代動(dòng)力學(xué)研究。   2.關(guān)鍵技術(shù)： （1）目標(biāo)化合物的高效合成技術(shù)——針對二硫鍵基團(tuán)發(fā)展YLS004的綠色高效合成技術(shù)，簡化合成工藝，使用廉價(jià)、滿足新藥申報(bào)要求的原料，提高合成總收率、減少污染排放，滿足新藥申報(bào)要求。 （2）硫氧還蛋白和端粒酶抑制機(jī)制和藥效評價(jià)技術(shù)——構(gòu)建重組酶、穩(wěn)定高表達(dá)細(xì)胞系、基因Knockdown等模型研究YLS004對硫氧還蛋白和端粒酶雙靶點(diǎn)抑制的協(xié)同作用機(jī)制，評價(jià)量效關(guān)系。   3. 主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn) （1）該項(xiàng)目通過巧妙的分子設(shè)計(jì)，使得Trx-1和端粒酶兩個(gè)熱門抗癌藥效靶點(diǎn)在一個(gè)分子上同時(shí)實(shí)現(xiàn)抑制，在細(xì)胞和動(dòng)物模型上獲得了對結(jié)直腸癌、惡性黑色素瘤等腫瘤效果顯著的目標(biāo)化合物YLS004，其藥效明顯優(yōu)于而毒性明顯低于在研的Trx-1抑制劑、6-thio-dG以及臨床一線用藥。 （2）YLS004具有全新分子結(jié)構(gòu)，已申報(bào)國家發(fā)明專利（6-雙硫取代-2’-脫氧鳥苷類化合物及其制備方法和應(yīng)用，專利申請?zhí)?01811003442.6）和PCT（美國）專利，具有完全自主知識產(chǎn)權(quán)。    

本發(fā)明公開了一種下肢多訓(xùn)練模式康復(fù)機(jī)器人，包括踏板轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、膝髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腳踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。踏板轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中踏板軸一端與踏板連接，另一端與腿膝髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腳踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接。膝髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中連桿與中軸的端部固定連接，減速傳動(dòng)裝置的輸入端與制動(dòng)器和驅(qū)動(dòng)源連接，輸出端與中軸連接。腳踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的左、右套筒由傳動(dòng)方向相反的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)，輸入傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)源連接，輸出傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與踏板軸連接。本裝置實(shí)現(xiàn)了繞同一個(gè)中心線的膝髖和腳踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)，采用制動(dòng)器和兩個(gè)驅(qū)動(dòng)源的實(shí)時(shí)控制，實(shí)現(xiàn)了患者下肢六個(gè)關(guān)

壽命預(yù)測技術(shù)是目前型號開展定延壽工作的關(guān)鍵技術(shù)之一?，F(xiàn)階段主要采用壽命試驗(yàn)的方法對產(chǎn)品壽命進(jìn)行評定。由于經(jīng)費(fèi)等因素的限制，所投入的樣本往往有限，受產(chǎn)品一致性的影響，這種小樣本壽命預(yù)測結(jié)果往往具有隨機(jī)性和片面性。而在產(chǎn)品的研制、生產(chǎn)和使用過程中，會(huì)存在產(chǎn)品本身及其組成零部件在研制各階段、不同環(huán)境、不同條件下的與壽命相關(guān)的多源信息，如各種試驗(yàn)信息、仿真信息、相似產(chǎn)品信息、歷史信息等等。因此，可以綜合利用這些信息，建立多源信息融合評估模型，對產(chǎn)品的壽命進(jìn)行預(yù)測，從而提高預(yù)測結(jié)果的可信性。

為了追求極限性能，越來越多的電子系統(tǒng)需要在低溫條件下工作。例如，在量子計(jì)算機(jī)、高性能傳感器、深空觀測以及一些經(jīng)典信息處理系統(tǒng)中，通常使用工作溫度為2K甚至是mk溫區(qū)的低溫器件，從而在噪聲、速度和靈敏度等方面實(shí)現(xiàn)接近量子極限的性能。對于這一類低溫系統(tǒng)，信號讀取與處理通常采用兩種方式：第一種是采用超導(dǎo)數(shù)字電路SFQ（單磁通量子技術(shù)）來實(shí)現(xiàn)高性能計(jì)算和處理；第二種是將信號傳送至幾十K的溫區(qū)，再采用低溫CMOS技術(shù)對進(jìn)行信號處理。然而，不論采用何種技術(shù)路徑，數(shù)字電路的功耗都必須控制在極小范圍之內(nèi)，從而保持極低溫的工作環(huán)境，維持低溫器件的高性能。隨著應(yīng)用需求的提高和低溫陣列器件規(guī)模的擴(kuò)大，低溫電子系統(tǒng)性能受到信號處理和傳輸技術(shù)的制約，急切需要新的方案進(jìn)行解決。 圖1. (a) 采用超導(dǎo)納米線結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的12門控或邏輯門；(b) 超導(dǎo)納米線數(shù)字編碼器芯片照片。針對此問題，南京大學(xué)吳培亨院士領(lǐng)導(dǎo)的超導(dǎo)電子學(xué)研究所團(tuán)隊(duì)，趙清源教授和康琳教授課題組設(shè)計(jì)出新型多門控超導(dǎo)納米線邏輯器件(superconducting nanowire cryotron, nTron)，并利用此器件搭建經(jīng)典二進(jìn)制數(shù)字編碼器；在1.6K的溫度下，成功實(shí)現(xiàn)數(shù)字信息編碼，總功耗小于1微瓦(10-6瓦)。同時(shí)，他們還利用此編碼器對超導(dǎo)納米線單光子探測器陣列實(shí)現(xiàn)數(shù)字化讀出，為低溫陣列探測器的信號讀出和處理提供第三種解決方案。圖2. 超導(dǎo)納米線邏輯芯片實(shí)現(xiàn)對單光子探測器陣列的數(shù)字化讀取。半導(dǎo)體數(shù)字電路，經(jīng)歷了從電子管、晶體管、混合集成電路至大規(guī)模集成電路的發(fā)展過程。每一代技術(shù)的升級變革，其核心推力都是基礎(chǔ)邏輯器件的更新?lián)Q代。前沿技術(shù)領(lǐng)域?qū)Τ瑢?dǎo)電子器件的應(yīng)用需求，也正將超導(dǎo)電子技術(shù)推向數(shù)字化的發(fā)展時(shí)代。南京大學(xué)吳培亨院士團(tuán)隊(duì)基于超導(dǎo)納米線技術(shù)，開展了新型超導(dǎo)邏輯器件(nTron)的研究工作。nTron為單層平面器件，利用局部超導(dǎo)相變，實(shí)現(xiàn)高速低功耗的開關(guān)邏輯。

當(dāng)前高速數(shù)控裝備的進(jìn)給速度已達(dá)到40m/min以上、主軸速度達(dá)幾萬轉(zhuǎn)，同時(shí)我國的航天航空、車輛與船舶、新能源等行業(yè)對復(fù)雜型面的高速高精度數(shù)控加工提出了迫切的需求。近年來，國內(nèi)在數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)方面取得了很大的進(jìn)步，但在復(fù)雜軌跡高速加工的控制技術(shù)方面與國外相比還有很大的距離。為滿足國內(nèi)廠家對高端數(shù)控裝備的實(shí)際需求，西安交通大學(xué)開發(fā)出了系列的多軸聯(lián)動(dòng)高性能數(shù)控系統(tǒng) 在高速高加速度下，插補(bǔ)周期從幾個(gè)毫秒逐漸縮短至零點(diǎn)幾個(gè)毫秒，速度預(yù)處理至少應(yīng)達(dá)到每秒上千段，傳統(tǒng)基于PC的數(shù)控系統(tǒng)很難滿足高速、大批量數(shù)據(jù)計(jì)算的需求。本項(xiàng)目采用了嵌入式軟硬件平臺創(chuàng)新技術(shù)路線，開發(fā)出的嵌入式數(shù)控系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)8軸控制5聯(lián)動(dòng)，在性能價(jià)格比方面達(dá)到國際同類產(chǎn)品水平的中檔數(shù)控系統(tǒng)系列產(chǎn)品，在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。

已有樣品/n該成果可以直接或間接的對電力設(shè)備在運(yùn)行中的多個(gè)關(guān)鍵物理信號進(jìn)行收集、轉(zhuǎn)化、顯示、存儲(chǔ)和分析，為電力設(shè)備的在線運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測以及性能分析提供基礎(chǔ)。該成果顯示和存儲(chǔ)的信號具有很高的精度，能滿足更多精度要求較高的數(shù)據(jù)采集要求，且能夠同時(shí)采集上百路信號；通過軟件部分的編寫可以同時(shí)處理和分析多種物理信號，并根據(jù)工程需求實(shí)現(xiàn)多元化的顯示方式與交互模式。該成果的主要技術(shù)指標(biāo)包括：滿足設(shè)備監(jiān)控與分析要求數(shù)據(jù)精

本實(shí)用新型公開了一種多應(yīng)用 SDR 接收機(jī)，涉及接收器領(lǐng)域。除了 RTL2832U 模塊和 R820T 模塊 外，還包括短波廣播信號濾波模塊、電視信號濾波模塊、航空信號濾波模塊、NOAA 信號濾波模塊、 HF 放大器、U/V 放大器、選擇開關(guān)和高頻變壓器；短波廣播信號濾波模塊通過 HF 放大器與高頻變壓器 連接，高頻變壓器與 RTL2832U 模塊的 Q 通道連接，電視信號濾波模塊、航空信號濾波模塊、NOAA 衛(wèi)星信號濾波模塊通過選擇開關(guān)均與

本發(fā)明公開了一種基于視點(diǎn)合成的多視點(diǎn)容錯(cuò)編碼框架，對一個(gè)以上視點(diǎn)信息進(jìn)行視頻流傳輸編碼，選擇其中一個(gè)視點(diǎn)編碼為基本視點(diǎn)，其余視點(diǎn)編碼為增強(qiáng)視點(diǎn)；增強(qiáng)視點(diǎn)采用視點(diǎn)合成預(yù)測方式編碼，利用基本視點(diǎn)的深度圖，獲取增強(qiáng)視點(diǎn)的視點(diǎn)合成預(yù)測圖像，編碼框架中引入基于分布式視頻編碼理論的差錯(cuò)控制幀。本發(fā)明充分利用分布式視頻編碼的傳輸魯棒性特性，減小視點(diǎn)間合成預(yù)測引起的視點(diǎn)間差錯(cuò)擴(kuò)散對多視點(diǎn)視頻圖像質(zhì)量的影響，增強(qiáng)多視點(diǎn)視頻流的傳輸魯棒性，使其更好的適應(yīng)于有損網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下的視頻傳輸。

本發(fā)明公開了一種多工位腳墊智能抓取安裝裝置，該裝置包括 腳墊送料機(jī)構(gòu)、三工位腳墊抓取夾具和機(jī)械手，腳墊送料機(jī)構(gòu)包括環(huán) 形振動(dòng)送料臺、直線傳輸導(dǎo)軌、定位支撐結(jié)構(gòu)、鎖止結(jié)構(gòu)和光電傳感 器，直線傳輸導(dǎo)軌與環(huán)形振動(dòng)送料臺相連，定位支撐結(jié)構(gòu)設(shè)于直線傳 輸導(dǎo)軌末端的正下方，鎖止結(jié)構(gòu)設(shè)于直線傳輸導(dǎo)軌末端的正上方，光 電傳感器設(shè)于輸送至直線傳輸導(dǎo)軌末端的腳墊的旁側(cè);三工位腳墊抓 取夾具包括機(jī)械手連接件、星型零件和三個(gè)轉(zhuǎn)向抓取單元，三工位腳墊抓取夾具通過機(jī)械手連接件與所述機(jī)械手相連，三個(gè)轉(zhuǎn)向抓取單元 安裝在星型零件上