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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種用于重油加氫裂化的雙固相懸浮床反應器及其應用
本發明公開一種用于重油加氫裂化的雙固相懸浮床反應器，包括殼體、錐形底、導流筒和噴嘴，殼體頂部設有物料出口，錐形底設在殼體底部，導流筒同軸設置在殼體內且兩端開口，噴嘴設置在錐形底底部；的噴嘴具有松動氣出口孔、驅動氣出口和液體出口，且松動氣出口孔貼近錐形底底部，驅動氣出口和液體出口高出所述的松動氣出口孔。本發明還公開雙固相懸浮床反應器在重油加氫裂化工藝中的應用。本發明的反應器，同時使用兩種不同粒徑的催化劑，低活性的微米級細顆粒催化劑起到吸焦、吸金屬的作用，并在操作中隨液相物料一起排出；高活性的百微米級粗顆粒催化劑，在反應中始終保持高活性，并長期滯留在反應器中參與反應，提高了催化劑的使用效率。
浙江大學
2021-04-13
一種經 GPU 加速的浸沒邊界-格子玻爾茲曼流固耦合模擬方法
本發明提供一種經 GPU 加速的浸沒邊界-格子玻爾茲曼流固耦合模擬方法，步驟如下：在專業前處 理軟件中建立待測結構體及其內部流體的浸沒邊界體型，并劃分邊界網格以供程序讀取；程序讀取邊界 體型數據，設置所需測量點的邊界條件和程序模型參數；根據邊界當前時刻構型和參考構型利用有限元 法計算邊界施加在流體上的作用力；將邊界的作用力經由狄拉克函數擴散至周邊流體；利用格子玻爾茲 曼方法求解攜帶外力項的納維-斯托克斯方程；同樣經由狄拉克函數將流體速度插值到邊界上得到邊界 的移動速度，進而更新邊界位置；重復步驟 3-6，直至達到計算終點。本發明能夠處理任意形狀的結構 體，計算過程中不需要重構底層流體網格，計算效率高。
武漢大學
2021-04-13
一種全尺度多功能危險可燃固體廢棄物連續熱解焚燒處置裝置及研究平臺
本成果涉及的是一種全尺度危險固體廢棄物連續熱解焚燒裝置及焚燒過程，屬于可燃危險固體廢棄物處置及焚燒技術領域。該處置裝置及研究平臺的主要工藝設備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監控系統和附件等七部分。通過采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達800-1100℃左右，將有機廢棄物轉化成可燃燒的CO和CH4等可燃成分和無機水蒸汽、酸性氣體和爐渣，可
南京工業大學
2021-01-12
一種全尺度多功能危險可燃固體廢棄物連續熱解焚燒處置裝置及研究平臺
本成果涉及的是一種全尺度危險固體廢棄物連續熱解焚燒裝置及焚燒過程，屬于可燃危險固體廢棄物處置及焚燒技術領域。該處置裝置及研究平臺的主要工藝設備，按照功能包括上料、熱解燃燒、余熱利用、煙氣凈化、煙氣排放、電器控制監控系統和附件等七部分。通過采用廢棄物熱解氣化原理，廢棄物在立式熱解爐內欠氧條件下熱解、氣化，熱解爐內氣體溫度控制在200-400℃左右，爐渣中心溫度可達8
南京工業大學
2021-01-12
甘油催化氫解制1,2-丙二醇和1,3-丙二醇及其生產工藝
成果在甘油氫解中的反應條件溫和，甘油的單程轉化率大于 55%， 1,2-丙二醇和 1,3-丙二醇的選擇性之和大于 90%，其余副產品也具有比原料甘油高得多的市場價格。
揚州大學
2021-04-14
一種氣固混合物中顆粒物濃度的測量裝置及測量方法
本發明公開了一種氣固混合物中顆粒物濃度的測量裝置和測量方法，該測量裝置包括稱重裝置、第一鼓泡裝置、第二鼓泡裝置、彈簧拉力裝置和補重裝置組成；稱重裝置為杠桿結構，杠桿結構的兩側分別為受重桿和測量桿，第一鼓泡裝置和第二鼓泡裝置分別設置在受重桿和測量桿上，補重裝置設置在測量桿上，第一鼓泡裝置和第二鼓泡裝置為裝有液體的封閉式容器，第一鼓泡裝置上設有第一進氣管和第一出氣管，第二鼓泡裝置上設有第二進氣管和第二出氣管。優點是：首先，本測量裝置簡單，不受顆粒物理性質的影響，可以通過增加曝氣頭數目減少操作時間；其次，通過微小放大原則，將固體顆粒物的質量累積量放大成較明顯的彈簧拉力裝置的受力變化。
東南大學
2021-04-11
一種適用于測試固相試樣與供電電極之間面極化效應的系統
本發明屬于電法地質預測相關技術領域，并公開了一種適用于 測試固相試樣與供電電極之間面極化效應的系統，其包括信號發生單元、試樣測量單元、數據采集單元和中央處理單元，其中信號發生單 元用于產生幅值恒定且頻率變化的正弦波電壓信號，然后放大及轉換 為幅值恒定的正弦波電流信號;試樣測量單元在供電電極與固相試樣 之間的界面上加載正弦波電流信號來激發極化效應，并采用多個測量 電極等距插入固相試樣中，由此對各測量點與供電電極之間的電壓值 進行測量;數據采集單元多通路采集測量數據，然后輸送至中央處理 單元計算得出結果
華中科技大學
2021-04-14
山東大學多源固廢基土木功能材料產業示范生產系統采購公開招標公告
山東大學多源固廢基土木功能材料產業示范生產系統招標項目的潛在投標人應在山東省魯成招標有限公司2408室（濟南市經十東路10567號成城大廈A座），疫情期間招標文件采用郵寄方式，不需現場領取。獲取招標文件，并于2022年06月14日09點00分（北京時間）前遞交投標文件。
山東大學
2022-05-27
團隊利用單點超精密五軸金剛石車床(Nanotech 350FG)開展相關研究，解 決了高精度大尺寸
電泳技術是目前檢測 PCR 產物的有效方法。電泳技術主要包括毛細管電泳技 術與平板凝膠電泳技術。毛細管電泳技術雖具有靈敏度高、檢測速度快、實驗試 劑耗量少等優勢，但是其高昂的價格限制了其在實驗室的進一步推廣。平板凝膠31電泳技術憑借其價格優勢成為實驗室檢測 DNA 最常見的方法。傳統凝膠電泳技術 主要包括制膠、進樣、電泳、染色及成像五個步驟，所涉及設備主要包括制膠槽、 電泳槽、微波爐，直流電源、搖床及凝膠成像儀等。該方法主要存在以下缺陷:(1)
上海理工大學
2021-01-12