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智能巡檢與撿垃圾機(jī)器人系統(tǒng)基于搭載的視覺、激光、IMU、編碼器等傳感器進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在居民小區(qū)、公園廣場、街道、工業(yè)園區(qū)等典型環(huán)境下的高精度自主定位、建圖與導(dǎo)航，同時(shí)基于建立的場景地圖，采用深度學(xué)習(xí)對場景中的物體進(jìn)行圖像分割，識(shí)別出垃圾及其種類，獲得垃圾的空間位姿信息，控制機(jī)器人完成撿垃圾任務(wù)，并進(jìn)行垃圾的智能分類。智能巡檢與撿垃圾機(jī)器人系統(tǒng)不僅具備常規(guī)巡視功能，執(zhí)行巡檢任務(wù)，還具有撿垃圾和智能分類功能。創(chuàng)新性強(qiáng)，技術(shù)水平先進(jìn)，具有很高的經(jīng)濟(jì)和社會(huì)效益。

項(xiàng)目簡介： 餐廚垃圾等生物質(zhì)廢棄物易腐敗、滋生蚊蠅，不但產(chǎn)生惡臭氣體、 濾出液等污染環(huán)境，而且已成為傳播疾病的因素之一，同時(shí)餐廚垃圾 的不當(dāng)使用也威脅人身健康，因此餐廚垃圾的減量化、無害化和資源 化處理已是國家的重大需要之一。本項(xiàng)目通過篩選、馴化獲得能夠高 效降解木質(zhì)纖維素、淀粉、蛋白質(zhì)、油脂等的微生物菌株 20 余株， 構(gòu)建了系列微生物菌劑 5 種，研發(fā)了系列化的餐廚垃圾資源化裝置。 利用上述菌劑在自主研發(fā)的裝置中能在 6 小時(shí)內(nèi)實(shí)現(xiàn)餐廚垃圾的資 源化。作為土壤基質(zhì)的產(chǎn)出物中有機(jī)質(zhì)含量超過 80%，氮磷鉀總量不低于 5%，其各項(xiàng)指標(biāo)均符合或超過農(nóng)業(yè)部有機(jī)肥相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)（NY525- 2012 和 NY884-2012）。 該土壤基質(zhì)可有效改良當(dāng)前的鹽堿地和沙漠化土壤，恢復(fù)土壤的 生態(tài)功能，其社會(huì)意義、環(huán)境意義重大。 上述相關(guān)技術(shù)成果在應(yīng)用過程中具有能耗低，處理效果好的特點(diǎn)。 相關(guān)技術(shù)成果獲得 2015 年天津市專利金獎(jiǎng)，2016 年中國專利優(yōu)秀獎(jiǎng)。

城市生活垃圾分選與綜合利用技術(shù)的核心是利用機(jī)械等方法高效分選出垃圾不同成分，針對分選出的不同物質(zhì)加以不同的資源化利用方式。垃圾分選及綜合利用技術(shù)擯棄了傳統(tǒng)上垃圾所有組分采用單一處理技術(shù)的思維模式，而是基于對生活垃圾基質(zhì)組成、垃圾組份性質(zhì)進(jìn)行深入分析研究的基礎(chǔ)上，通過一系列相互協(xié)作的分選設(shè)備將生活垃圾細(xì)分為有機(jī)質(zhì)類、磁性物質(zhì)、無機(jī)磚石類、塑料類、紙類、織物類等，并結(jié)合不同的資源化利用工藝①有機(jī)質(zhì)制作有機(jī)肥工藝②廢舊混合塑料制作塑木工藝③織物和紙等可燃物類制備衍生燃料（RDF）工藝等實(shí)現(xiàn)高值化利用。垃圾經(jīng)分選綜合利用之后只有少部分鈍化物質(zhì)需衛(wèi)生填埋，減容率達(dá)90%以上。

本實(shí)用新型涉及一種垃圾桶，尤其涉及一種環(huán)保型垃圾桶。本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種裝垃圾簡單、操作方便、環(huán)保性好的環(huán)保型垃圾桶。為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了這樣一種環(huán)保型垃圾桶，包括有垃圾桶、氣缸、擋板Ⅰ、右架、減速電機(jī)、轉(zhuǎn)盤、頂板等；垃圾桶內(nèi)左右兩側(cè)對稱設(shè)有氣缸，氣缸頂部均設(shè)有擋板Ⅰ，擋板Ⅰ上均開有孔Ⅰ，垃圾桶頂部從左至右依次設(shè)有支架和右架，支架頂部右側(cè)和右架左側(cè)下部均設(shè)有滑軌，滑軌上均滑動(dòng)式連接有滑塊，滑塊底部與滑軌之間均設(shè)有彈簧Ⅰ，左右兩側(cè)滑塊之間設(shè)有廣告牌。本實(shí)用新型達(dá)到了裝垃圾簡單、操作方便、環(huán)保性好的效果，利用本環(huán)保型垃圾桶可以環(huán)保的裝垃圾。

我國是世界最大的鋁生產(chǎn)國和消費(fèi)國，鋁產(chǎn)量占世界總產(chǎn)量的30%多，而且仍處于高速增長中。但我國鋁土礦儲(chǔ)量僅占世界3%，按現(xiàn)有鋁工業(yè)發(fā)展速度靜態(tài)計(jì)算，我國鋁土礦資源將只能用10年。煤炭是我國最主要的能源資源，不僅是重要的燃料，還是重要的化工原料。煤炭開采的副產(chǎn)物煤矸石約占其排放量占煤炭開采量的10％～25％，目前我國煤矸石堆積量約30億噸；煤燃燒利用的必然產(chǎn)物粉煤灰，占原煤質(zhì)量的15%～40%。目前我國粉煤灰堆貯量已超過29億噸，而且每年以超過3億噸的量繼續(xù)產(chǎn)生。煤氣化、液化等產(chǎn)生的煤化工灰渣在我國年排放約4000萬噸，未來40年我國將產(chǎn)生煤化工灰渣100～250億噸。由于地質(zhì)構(gòu)造原因，我國的煤系固廢中氧化鋁含量較高，具有回收利用鋁資源的巨大潛力。本項(xiàng)目采用界面活化方法誘導(dǎo)產(chǎn)生鋁硅酸鹽結(jié)構(gòu)缺陷，在少量助劑協(xié)同作用下激發(fā)配位體大量重組而最終提高煤化工灰渣反應(yīng)活性，并以工業(yè)大量副產(chǎn)稀鹽酸或硫酸為浸取劑，獲取多種高附加值化工產(chǎn)品。伴隨我國勞動(dòng)力成本持續(xù)上升與環(huán)境保護(hù)日趨嚴(yán)峻，加大環(huán)境保護(hù)力度、緩解資源供給瓶頸、推動(dòng)循環(huán)經(jīng)濟(jì)形成較大規(guī)模、促進(jìn)資源循環(huán)利用產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)是廢物資源化科技創(chuàng)新的準(zhǔn)則。本項(xiàng)目的開發(fā)成功可有效地解決煤化工灰渣的規(guī)模化處置和資源化難題，提供新型鋁資源，并將形成能源、資源、化工、冶金、環(huán)保新型循環(huán)產(chǎn)業(yè)鏈，帶動(dòng)我國新型煤化工技術(shù)進(jìn)步和相關(guān)產(chǎn)業(yè)升級(jí)。

市場背景：我國具有世界上最大的有機(jī)質(zhì)廢棄物產(chǎn)生量：城鎮(zhèn)污泥年產(chǎn)量已經(jīng)超過4000萬噸（以含水率80%脫水污泥計(jì)，以下同），以有機(jī)垃圾、餐廚廢棄物為代表的城市有機(jī)質(zhì)廢棄物產(chǎn)量超過1億噸/年。但我國對有機(jī)質(zhì)廢棄物的穩(wěn)定化處理與資源化處置顯著落后于發(fā)達(dá)國家，目前我國主要處理處置措施仍為填埋和焚燒，對城市環(huán)境造成嚴(yán)重的二次污染威脅。隨著歐洲等發(fā)達(dá)國家可再生能源戰(zhàn)略的實(shí)施、國際能源危機(jī)的進(jìn)一步加深、我國對大氣環(huán)境及水環(huán)境質(zhì)量要求的進(jìn)一步提高，城鎮(zhèn)有機(jī)廢棄物的高效生物燃?xì)饣夹g(shù)，尤其可以滿足大型城市集中式處理處置與能源資源綜合利用需要的有機(jī)廢棄物干法厭氧生物制氣技術(shù)，可以把有機(jī)質(zhì)廢棄物高效轉(zhuǎn)化為生物燃?xì)猓a(chǎn)清潔能源，實(shí)現(xiàn)廢棄物的減量化和高值循環(huán)利用，已經(jīng)成為目前國際上有機(jī)垃圾、城市污泥等富含有機(jī)質(zhì)廢棄物處理和資源化利用的重點(diǎn)發(fā)展方向，各國紛紛在該領(lǐng)域投入大量研究，搶占城市有機(jī)質(zhì)廢棄物資源化與能源化產(chǎn)業(yè)化技術(shù)的制高點(diǎn)。由于我國污泥泥質(zhì)的特殊性，其有機(jī)質(zhì)含量遠(yuǎn)低于國外、含砂量高、生物反應(yīng)池負(fù)荷低等，國外傳統(tǒng)成熟的污泥厭氧消化處理技術(shù)在我國無法得到穩(wěn)定應(yīng)用，造成國內(nèi)大量污泥處理處置設(shè)施的故障閑置，城市污泥及有機(jī)質(zhì)處理處置技術(shù)存在著重大的瓶頸性問題。 國內(nèi)外現(xiàn)狀：國內(nèi)外有微波強(qiáng)化預(yù)處理促進(jìn)低有機(jī)質(zhì)污泥厭氧資源化、城市低有機(jī)質(zhì)污泥的好氧堆肥研究、溫和熱處理對低有機(jī)質(zhì)污泥厭氧消化性能的影響等相關(guān)城市污泥厭氧化資源化技術(shù)，但針對我國污泥有機(jī)質(zhì)低、含砂量高、區(qū)域差異大的特點(diǎn)的合適的污泥資源化處理處置技術(shù)卻鮮少，本技術(shù)方案突破了傳統(tǒng)厭氧消化要求進(jìn)料含固率為5%的技術(shù)要求，實(shí)現(xiàn)了將進(jìn)料含固率提升至10%~20%實(shí)現(xiàn)連續(xù)穩(wěn)定厭氧消化的可行性與調(diào)控措施，并在國際上較早報(bào)道了脫水污泥直接實(shí)現(xiàn)厭氧消化的連續(xù)流試驗(yàn)結(jié)果，并提出了高含固體系下污泥與餐廚等城市有機(jī)質(zhì)廢棄物的協(xié)同厭氧消化調(diào)控技術(shù)，創(chuàng)造性的提出了適用于我國典型低有機(jī)質(zhì)污泥高含固厭氧消化的技術(shù)路線。 目前本項(xiàng)目組針對我國污泥低熱值的泥質(zhì)特點(diǎn)，開發(fā)了適用于生污泥與消化污泥的熱解/焚燒耦合技術(shù)，并形成核心裝備，解決了污泥及工業(yè)固廢高效熱化學(xué)處理的技術(shù)難道與成套裝備。

項(xiàng)目成果/簡介:市場背景：我國具有世界上最大的有機(jī)質(zhì)廢棄物產(chǎn)生量：城鎮(zhèn)污泥年產(chǎn)量已經(jīng)超過4000萬噸（以含水率80%脫水污泥計(jì)，以下同），以有機(jī)垃圾、餐廚廢棄物為代表的城市有機(jī)質(zhì)廢棄物產(chǎn)量超過1億噸/年。但我國對有機(jī)質(zhì)廢棄物的穩(wěn)定化處理與資源化處置顯著落后于發(fā)達(dá)國家，目前我國主要處理處置措施仍為填埋和焚燒，對城市環(huán)境造成嚴(yán)重的二次污染威脅。隨著歐洲等發(fā)達(dá)國家可再生能源戰(zhàn)略的實(shí)施、國際能源危機(jī)的進(jìn)一步加深、我國對大氣環(huán)境及水環(huán)境質(zhì)量要求的進(jìn)一步提高，城鎮(zhèn)有機(jī)廢棄物的高效生物燃?xì)饣夹g(shù)，尤其可以滿足大型城市集中式處理處置與能源資源綜合利用需要的有機(jī)廢棄物干法厭氧生物制氣技術(shù)，可以把有機(jī)質(zhì)廢棄物高效轉(zhuǎn)化為生物燃?xì)猓a(chǎn)清潔能源，實(shí)現(xiàn)廢棄物的減量化和高值循環(huán)利用，已經(jīng)成為目前國際上有機(jī)垃圾、城市污泥等富含有機(jī)質(zhì)廢棄物處理和資源化利用的重點(diǎn)發(fā)展方向，各國紛紛在該領(lǐng)域投入大量研究，搶占城市有機(jī)質(zhì)廢棄物資源化與能源化產(chǎn)業(yè)化技術(shù)的制高點(diǎn)。由于我國污泥泥質(zhì)的特殊性，其有機(jī)質(zhì)含量遠(yuǎn)低于國外、含砂量高、生物反應(yīng)池負(fù)荷低等，國外傳統(tǒng)成熟的污泥厭氧消化處理技術(shù)在我國無法得到穩(wěn)定應(yīng)用，造成國內(nèi)大量污泥處理處置設(shè)施的故障閑置，城市污泥及有機(jī)質(zhì)處理處置技術(shù)存在著重大的瓶頸性問題。 國內(nèi)外現(xiàn)狀：國內(nèi)外有微波強(qiáng)化預(yù)處理促進(jìn)低有機(jī)質(zhì)污泥厭氧資源化、城市低有機(jī)質(zhì)污泥的好氧堆肥研究、溫和熱處理對低有機(jī)質(zhì)污泥厭氧消化性能的影響等相關(guān)城市污泥厭氧化資源化技術(shù)，但針對我國污泥有機(jī)質(zhì)低、含砂量高、區(qū)域差異大的特點(diǎn)的合適的污泥資源化處理處置技術(shù)卻鮮少，本技術(shù)方案突破了傳統(tǒng)厭氧消化要求進(jìn)料含固率為5%的技術(shù)要求，實(shí)現(xiàn)了將進(jìn)料含固率提升至10%~20%實(shí)現(xiàn)連續(xù)穩(wěn)定厭氧消化的可行性與調(diào)控措施，并在國際上較早報(bào)道了脫水污泥直接實(shí)現(xiàn)厭氧消化的連續(xù)流試驗(yàn)結(jié)果，并提出了高含固體系下污泥與餐廚等城市有機(jī)質(zhì)廢棄物的協(xié)同厭氧消化調(diào)控技術(shù)，創(chuàng)造性的提出了適用于我國典型低有機(jī)質(zhì)污泥高含固厭氧消化的技術(shù)路線。 目前本項(xiàng)目組針對我國污泥低熱值的泥質(zhì)特點(diǎn)，開發(fā)了適用于生污泥與消化污泥的熱解/焚燒耦合技術(shù)，并形成核心裝備，解決了污泥及工業(yè)固廢高效熱化學(xué)處理的技術(shù)難道與成套裝備。應(yīng)用范圍:項(xiàng)目已經(jīng)進(jìn)入示范運(yùn)行階段，在長沙（基于熱水解預(yù)處理的高含固污泥厭氧消化工程，500噸/天）、鎮(zhèn)江（污泥熱水解+污泥/餐廚高含固協(xié)同厭氧消化工程，260噸/天）、麗水（市政與工業(yè)污泥熱解/焚燒耦合無害化處理，100噸/天）等地建立了示范工程，取得了良好的運(yùn)行效果。 通過本技術(shù)的應(yīng)用實(shí)行，市政污泥及城市有機(jī)質(zhì)高級(jí)協(xié)同厭氧消化制氣技術(shù)的研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化有助于解決我國有機(jī)質(zhì)廢棄物處理設(shè)施普遍存在的厭氧消化產(chǎn)氣率低、降解率低的問題，在原有工藝基礎(chǔ)上提供更高的生物質(zhì)能源利用率。既可以解決城鎮(zhèn)污泥及其他城市有機(jī)質(zhì)的處理處置問題，又實(shí)現(xiàn)資源的充分利用和能量流的最大化循環(huán)，突破了我國在生物質(zhì)能這一重大國際熱點(diǎn)新能源領(lǐng)域的技術(shù)與產(chǎn)業(yè)競爭力，具有重要的社會(huì)和創(chuàng)新效益。項(xiàng)目階段:其他（進(jìn)入示范運(yùn)行階段）效益分析:技術(shù)亮點(diǎn)：該項(xiàng)研究工作突破了傳統(tǒng)厭氧消化要求進(jìn)料含固率為5%的技術(shù)要求，實(shí)現(xiàn)了將進(jìn)料含固率提升至10%~20%實(shí)現(xiàn)連續(xù)穩(wěn)定厭氧消化的可行性與調(diào)控措施，提出了適用于我國典型低有機(jī)質(zhì)污泥高含固厭氧消化的技術(shù)路線，解決了我國城市不同廢棄物在高含固的條件下實(shí)現(xiàn)協(xié)同厭氧消化問題，增加消化設(shè)施的工程效益，提高反應(yīng)效率的問題，為我國城市有機(jī)質(zhì)的協(xié)同消化提供了機(jī)理與技術(shù)研究的支撐，突破了國外技術(shù)壟斷。在此基礎(chǔ)上，進(jìn)一步針對我國污泥低熱值的泥質(zhì)特點(diǎn)，開發(fā)了適用于生污泥與消化污泥的熱解/焚燒耦合技術(shù)，并形成核心裝備，解決了污泥及工業(yè)固廢高效熱化學(xué)處理的技術(shù)難道與成套裝備。 技術(shù)優(yōu)勢：相較于傳統(tǒng)消化技術(shù)，解決了我國有機(jī)質(zhì)廢棄物處理設(shè)施普遍存在的厭氧消化產(chǎn)氣率低、降解率低的問題，實(shí)現(xiàn)了高進(jìn)料含固率下的持續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行，提高了單位體積產(chǎn)氣率，從而提高了單位體積產(chǎn)能，在原有工藝基礎(chǔ)上提供了更高的生物質(zhì)能源利用率，從而實(shí)現(xiàn)市政污泥、餐廚、禽畜糞便、有機(jī)垃圾等廢棄物中營養(yǎng)物質(zhì)與能源的協(xié)調(diào)調(diào)配與高值利用。

項(xiàng)目組研發(fā)了一種樁土互動(dòng)漿固散體材料樁復(fù)合地基施 工工法，主要包括：鉆機(jī)進(jìn)入地基至設(shè)計(jì)深度成樁孔，樁孔周邊采用泥漿護(hù)壁, 在樁孔內(nèi)放入注漿管，然后向樁孔內(nèi)投入骨料，由灌漿泵通過注漿管向樁孔內(nèi)的 注入漿液，漿液與骨料固結(jié)后成樁并滲入到樁周土體中去，在樁頂鋪設(shè)褥墊層， 形成復(fù)合地基。在具體實(shí)施方式里，還詳細(xì)地講述了該施工工法的步驟，包括： 成孔、投石洗孔、注漿加固、褥墊層設(shè)置等。漿固碎石樁的施工機(jī)械高度低，可圓滿解決施工場地上方存在既有障礙 物的難題、且無噪音、不擠土、對周圍建筑物無影響、施工機(jī)械輕便、施工速 度快。樁身強(qiáng)度高，能夠改善樁周土、樁端土性質(zhì)，提高復(fù)合地基的承載能力并 減小沉降變形，因此具有很好的實(shí)用性。

低聚糖、多糖具有較低的代謝能（1 kcal/g），在食品加工中可作為填充劑 部分替代脂肪、蔗糖或淀粉，提高產(chǎn)品的感官特性、儲(chǔ)藏性能及調(diào)節(jié)機(jī)體能量代 謝等功能特性，是一類具有促進(jìn)腸道健康功能的益生元，可以調(diào)節(jié)腸道氧化應(yīng)激， 促進(jìn)益生菌增殖，提高體液免疫和細(xì)胞免疫功能，改善機(jī)體血脂代謝。 目前，聚糖的制備主要依賴于天然資源的提取、水解和衍生。天然資源的生5 長周期性和提取工藝的復(fù)雜性嚴(yán)重制約了聚糖產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。 微波技術(shù)在有機(jī)合成中已多有應(yīng)用，我們研究發(fā)現(xiàn)微波輔助雜多酸催化技術(shù) 可用于制備低聚糖、巨寡糖，采用該技術(shù)在特定微波和物料條件下，10 分鐘內(nèi)快 速合成了高得率（90%以上）的低聚葡萄糖、低聚甘露糖、低聚木糖、葡-半乳聚 糖、類蟲草多糖等產(chǎn)品。比較分析目前食品加工中使用的聚糖化學(xué)結(jié)構(gòu)、營養(yǎng)功 能，發(fā)現(xiàn)微波固相合成聚糖具有一致的化學(xué)和生物學(xué)性能。

固相催化劑包括：固相生物催化劑（即固定化酶）   固相化學(xué)催化劑（固體酸、固體堿、固體金屬）  通過本課題組研究的專利技術(shù)，把企業(yè)生產(chǎn)中需要的成本較高的，或者是產(chǎn)生污染的催化劑固定在特殊的載體上，使催化反應(yīng)完成后實(shí)現(xiàn)催化劑的回收再利用。達(dá)到即節(jié)約成本又減少污染的目的。  項(xiàng)目優(yōu)勢：固定化的催化劑能夠回收并重復(fù)使用。  技術(shù)水平：有專利技術(shù)和獨(dú)特的固定化載體作支撐，使該技術(shù)在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。