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本發(fā)明公開了一種仿人機械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節(jié)坐標系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現(xiàn)機械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進行了 完整的定義，

本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統(tǒng)相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。 一、項目進展 已注冊公司運營 二、企業(yè)信息 企業(yè)名稱 上海埃曼機器人有限公司 企業(yè)法人 唐鋒 注冊時間 2021.8.19 注冊所在省市 上海 組織機構代碼 91310113MA7B0CQ912 經(jīng)營范圍 機器人及其配件的研發(fā)、銷售 企業(yè)地址 上海市寶山區(qū)上大路668號 獲投資情況 EFG天使基金 三、負責人及成員 姓名 學院/所學專業(yè) 入學/畢業(yè)時間 唐鋒 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 黃夢婷 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 劉翔 材料科學與工程/冶金工程 2020.09 四、指導教師 姓名 學院/所學專業(yè) 職務/職稱 研究方向 王江 材料科學與工程 教授 陳超越 材料科學與工程 講師 五、項目簡介 目前市面上使用的機械臂、機器人95%以上為電機驅動，存在負載小，抗干擾能力差，續(xù)航短的問題，難以滿足人們對負載日益增長的需求。而液壓驅動的機械臂、機器人在相同功率下可以提供更大負載，對外界干擾不敏感，但同樣存在一些問題，比如液壓執(zhí)行機構和液壓元器件體積大，質量大，漏油，散熱差等，因而很少被采用。在大負載、移動式機器人領域二者難以兼顧。 本項目主要解決此市場痛點，將3D打印技術和液壓系統(tǒng)相結合，設計一套輕量化的液壓機械臂，特別適用于航空航天、軍工、勘探、安防、排爆、物流搬運等特種機器人領域。對比同體積和質量的電驅動馬達，扭矩可增加4倍以上。 從最初的結構設計就采用增材制造思維，打破傳統(tǒng)加工工藝的限制，因而設計更加多樣化。然后將關鍵液壓元器件也采用輕量化設計，金屬3D打印工藝加工，部分液壓元件外殼可進一步與機械結構件集成，使整體更加輕量化，簡潔化。 團隊目前已為中電X所開發(fā)一套原型機，產(chǎn)品于2021年7月交付，目前在開發(fā)第二代產(chǎn)品。今年1月與浙江大學機械工程學院簽訂三年合作開發(fā)協(xié)議，開發(fā)一款用于軍工的機械狗腿部關節(jié)等項目。

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XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手） ? XM-PS-1手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型（帶手）皮膚采用高分子材料、血管采用乳膠材料、手臂骨采用發(fā)泡材料制成，膚質仿真度高，皮膚紋理清晰，設有手背部的靜脈血管網(wǎng)，可進行靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作訓練。 ? 一、功能特點： ■ 模型為成人前臂，可進行靜脈注射、輸液（血）操作練習。 ■ 可選擇不同類型的穿刺針進行訓練，進針有明顯的落空感，正確穿刺有回血產(chǎn)生。 ■ 提供幾十個皮內(nèi)注射練習點，可進行皮內(nèi)注射訓練，正確操作時會出現(xiàn)真實的皮丘，皮丘與皮試陰性結果相近，抽出液體后皮丘消失。 ■ 可反復進行練習。 ? 二、標準配置： ■ 手臂靜脈穿刺及皮內(nèi)注射操作模型：1套 ■ 輸液套裝：1套 ■ 注射器：1支 ■ 說明書：1冊 ■ 保修卡合格證：1張

本實用新型公開了一種高地隙鏈輪減速門架支撐式驅動橋及行駛車輛，包括主驅動橋，主驅動橋的兩端分別連接有門架，門架內(nèi)設有減速裝置，減速裝置包括主動輪、從動輪，主動輪與主驅動橋的半軸連接，從動輪通過輪邊減速器與驅動輪連接，主動輪與從動輪之間通過鏈條傳動。可以縮小主驅動橋中部殼體的徑向尺寸，并使主驅動橋提升到驅動車輪中心之上，提高了驅動橋體與地面之間的空隙，車輛通過野外復雜地形能力強。可適用于各種林用車輛、農(nóng)用輪式拖拉機、工程用裝載機、越野汽車等。

本實用新型公開了一種激光切割機用加工件支撐架，包括支撐框架，所述支撐框架呈矩形，且頂端面的四個邊角分別垂直焊接有第一支撐腿、第二支撐腿、第三支撐腿和第四支撐腿，所述第一支撐腿、第二支撐腿、第三支撐腿和第四支撐腿的頂端面中心均固定焊接有立柱，四個所述立柱均轉動套接有第一套筒和第二套筒，所述第一套筒的側壁徑向焊接有夾桿，所述夾桿的尖端通過螺紋轉動套接有緊固螺栓，所述第二套筒的側壁徑向焊接有支撐桿，所述支撐桿的頂端面通過固定架轉動安裝有導向輪。本實用新型為一種激光切割機用加工件支撐架，既便于夾緊被加工件，

本實用新型公開了一種環(huán)境設計用的多功能圖紙放置架，包括放置架主體、蓋體、繪圖工具放置槽和圖紙放置槽，所述蓋體表面的邊緣處皆設置有磁條，所述磁條上設置有吸鐵石，所述透氣孔的內(nèi)部設置有吸水海綿，所述吸水海綿內(nèi)側的透氣孔內(nèi)部設置有活性炭過濾層，所述圖紙放置槽內(nèi)部的一側設置有滑槽，所述滑槽上安裝有滑塊，所述固定部件的表面設置有限位插銷，所述滑塊的表面安裝有限位擋桿，所述繪圖工具放置槽外側的放置架主體表面通過合頁安裝有門體。本實用新型通過安裝有一系列的結構使本放置架不僅便于存放圖紙，還能夠便于繪圖。

項目簡介 將胎架支撐桿改為上、下螺紋管，通過旋轉上螺紋管來達到宏微調節(jié)高度的目的， 有效地避免了傳統(tǒng)胎架中胎架管利用率低的問題，大大減少了材料的浪費，降低了加工 成本，提高了設備占用率，縮短了工期。電磁式帶弧度托板和分段是通過電磁鐵進行連 接的，降低了傳統(tǒng)胎架中通過焊接帶來的安全隱患，無需焊接，無需后續(xù)打磨工作，降 低了加工成本，提高了設備利用率，縮短了工期。胎架與分段通過電磁式帶弧度托板連 接，連接面積遠遠大于傳統(tǒng)電焊面積，有效減少了胎架個數(shù)，穩(wěn)定性增強，而且可以重 復使用。由于胎架

項目成果/簡介:本實用新型公開了一種高地隙鏈輪減速門架支撐式驅動橋及行駛車輛，包括主驅動橋，主驅動橋的兩端分別連接有門架，門架內(nèi)設有減速裝置，減速裝置包括主動輪、從動輪，主動輪與主驅動橋的半軸連接，從動輪通過輪邊減速器與驅動輪連接，主動輪與從動輪之間通過鏈條傳動。可以縮小主驅動橋中部殼體的徑向尺寸，并使主驅動橋提升到驅動車輪中心之上，提高了驅動橋體與地面之間的空隙，車輛通過野外復雜地形能力強。可適用于各

產(chǎn)品詳細介紹  鑫蘋電氣 DM4-17液晶屏升降機簡介（鋁合金拉絲面板） 一、鋁合金面板液晶屏升降機（超靜音系列） 1．面板采用鋁合金氧化拉絲工藝,一體成型設計，不容易變型（面板采用一體成型技術，與機身連接的加強筋在成型時已與面板融為一體，這樣保證了面板的托重能力）,面板顏色有銀白拉絲、高光黑拉絲，按壓無指紋，更美觀; 2.箱體采用防輻射防靜電防腐蝕鍛造噴塑工藝，使輻射水平大大降低，同時也有效的減少靜電及腐蝕對顯示屏的傷害; 箱體采用多排散熱孔設計，能更有效的為顯示屏及整臺升降設備起到降溫作用，同時配合箱體底部雙漏水孔設計，讓進入的茶水更容易排出; 　　3．超靜音特點：采用精密直線導軌和直線軸承配合由管狀防水馬達帶動,運行噪音更低，相當于30分貝左右，減少了會議、學習過程中的噪音影響; 　　4．精制線路板，具有過熱保護功能，采用高可靠性的智能數(shù)字同步定位識別處理技術,具有自我判斷,自我修復等多重保護功能,再加上高抗干擾能力的通信接口電路,保證通信的可靠性，主板適用電源范圍廣，AC：198—242V，在電壓小范圍變動的情況下,不影響整臺設備的正常使用; 5.可以通過中控,集控,遙控對升降設備實行單臺控制或集中控制,同時升降器背部配有RS232/RS485接口,可以方便與電腦、遙控系統(tǒng)或各種遠端控制設備（如“CRESTRON、AMX”等中控系統(tǒng)）配合使用，方便實現(xiàn)單獨控制、群組控制和集中控制，用戶可以方便輕松的完成操作過程。 6．升降口尺寸大，能滿足大多數(shù)知名品牌顯示器的需求，為用戶在采購顯示器時帶來很多方便; 　　7．具備手動調節(jié)液晶顯示器仰角的功能(顯示器升起后自動仰角8度,也可以手動前后調節(jié)顯示器仰角),適合廣大消費群體; 　　8．具備防塵防盜，保護顯示器，減少靜電損傷及人為盜竊功能; 　　9．無需加油，讓客戶省心，省力，省錢更省去了油污; 　　10．儲藏溫度：-40℃-85℃，工作溫度：-26℃-60℃,使用環(huán)境幾乎不受地域及氣候的影響; 　　11．包裝方式采用三級安全防護套裝，采用PVC袋套裝外加配套一體整機珍珠棉套裝，外加優(yōu)質紙箱包裝,便于運輸. 　　二、常規(guī)產(chǎn)品基本參數(shù): 　　 型號/尺寸（MM） DM4-17 DM4-19 DM4-22 DM4-24 面板尺寸（L×W×E） 485*145*5.0 540*160*3.0 訂做 訂做 箱體尺寸（L×W×H） 463*130*578 520*135*625     升降口尺寸 405*75 460X80     對顯示器要求 ≤395*340*60 ≤460*390*80     電壓 交流220 交流220 交流220 交流220 頻率 50-60HZ 50-60HZ 50-60HZ 50-60HZ 功率 20W 20W 20W 20W 負重 6Kg 8Kg 12Kg 12Kg 自重 18.0Kg 20.5Kg 23.5Kg 26Kg 可根據(jù)用戶需求量身訂做各類非標液晶顯示屏升降器