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“毓”旋翼是一種模塊化多旋翼無人機的，系統構建了一種新型多旋翼無人飛行平臺，設計了簡單可靠的連接結構。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、成果簡介 由于單個飛行模塊具有獨立的動力系統和控制系統，本項目在此基礎上提出了多模塊的協同控制算法并給出了區別于常規多旋翼構型的多種模塊排布方式。此外，還能夠基于冗余傳感器數據研究了數據融合算法以提高傳感器精度。“毓”旋翼無人機由多個單旋翼模塊組成，每一個單旋翼模塊具有獨立的結構、飛行控制器、動力系統以及通信設備。飛行控制器用于感知環境，處理數據，實現算法，是飛行器控制的核心。其中包含以下傳感器，加速度計（用于測量姿態），陀螺儀（用于負責測量姿態以及獲取角速度），磁力計（用于獲得姿態）以及氣壓計（用于獲得高度）。通信設備用于模塊與模塊之間以及模塊與外部設備之間的通信，由于通信的多對多特性，將會引入通信網絡實現組網通信。結構用于組成機體，安裝放置元器件，并實現與外部的連接，是飛行的主體部分。動力系統則用于動力輸出，包含無刷電機、電子調速器、螺旋槳、電池以及配套供電網絡，在這里由于多個模塊之間可以采用獨立電池供電，為使多個電機之間的供電電壓相同引入了并聯供電網絡，實現多個電池之間的并聯供電。 1、主要技術優勢 毓”旋翼的若干個子模塊相同，使用者只需稍加注意正反模塊的結合，便可根據自身實際需求確定子模塊的數量和具體的連接方式，以滿足不同的載荷需求或其他用途；由于模塊化，單模塊緊密排列本就利于儲存，再加上可折疊變形，因此毓旋翼在儲存方面極為便利，而且折疊儲存方式多樣，適合于多種場景； 2、主要性能指標 1)模塊化，靈活拼裝，快速更換，“毓”旋翼由若干個完全相同的單旋翼模塊組合拼裝而成；2)協同化，組成此多旋翼無人機系統的單旋翼模塊高度內聚，多個模塊協同控制以實現整體控制；3)多樣化，使用者可自由改變子模塊的數量和排布方式進行組裝，以滿足不同載荷的實際需求。

含芯棒和無芯棒的旋鍛工藝參數優化、缺陷預防以及產品設計。

       該系列泵是用來對密封容器抽除氣體的基本設備。它可單獨使用，也可用于增壓泵、擴散泵、分子泵的前級泵、維持泵、鈦泵的預抽泵用，可用于真空干燥、冷凍干燥、真空脫氣、真空包裝、真空吸附、真空成形、鍍膜、食品包裝、印刷、濺射、真空鑄造、儀器、儀表配套、冰箱、空調流水線和實驗室等真空作業以及配套使用。 特點 由于徹底的低噪音設計和精密的加工，從而達到了低噪音化； 配制特殊設計氣鎮閥，防止泵油混水，延長泵油的使用時間； 采用國際同類產品設計、體積小，重量輕、噪音低、啟動方便； 設有自動雙重的防返油保險裝置，永不返油； 小口徑2XZ-2、2XZ-4真空泵專配真空干燥箱、凍干機、印刷機械； 可配小口徑轉換接頭、KF接口、法蘭接口。 參數           型號 2XZ-0.5 2XZ-1 2XZ-2 2XZ-4 抽速 L/S  (m3/h) 0.5（1.8） 1（3.6） 2（7.2） 4（14.4） 極限壓力Pa 分壓力 ≤6×10-2 ≤6×10-2 ≤6×10-2 ≤6×10-2 全壓力 ≤1.33 ≤1.33 ≤1.33 ≤1.33 轉速r/min 1400 1400 1400 1400 工作電壓V 220 220/380 220/380 220/380 電機功率Kw 0.18 0.25 0.37 0.55 進氣口口徑（外徑）（mm） G3/8 G3/8 G3/4 G3/4 KF-16 KF-16 KF-25 KF-25 噪音dBA 62 62 63 64 容油量 L 0.6 0.7 1.0 1.1 外形尺寸mm 440×130×250 485×130×250 488×145×275 528×145×275 毛重/凈重Kg 17/16 18/17 22/20 24/22  

本實用新型公開了一種兩棲四旋翼無人機，包括四個螺旋槳、剛性十字交叉支架機構和控制系統，十字交叉支架機構包括機架主體和連接在機架主體四周的四個機臂，機架主體底部密封安裝有艙體，頂部設有用于安裝防水導線的水密接頭；艙體內的上半部設有儲水艙和水泵；水泵的進水管密封連接設置在艙體下部的進出水口，出水管密封連接儲水艙下端的入水口。本實用新型在空中四旋翼無人機技術的基礎上加以改進?？梢栽谒伦杂蛇\動，通過密封處理，對機架主體內部主要構件進行保護。艙體內的上半部設置的儲水艙和水泵為自重調節裝置，可以讓無人機在遙控的控制下控制水泵的抽水以及排水來調節飛機的重量，進而控制無人機在水下的姿態。

1. 痛點問題 氧化物微納米顆粒在儲能材料、高端光學材料、高性能氣體傳感器、高端催化劑等領域均有廣闊的應用前景。然而工業制備中現有的共沉淀、凝膠、浸漬等濕法合成方法，由于其原理和工藝上的限制，存在不易放大、生產不連續、產線通用性弱、廢液污染、摻混不均勻等問題，尤其在被國外企業壟斷的高端高熵多元氧化物顆粒生產方面，存在很大挑戰。 2. 解決方案 采用火焰合成方法得到納米顆粒具有一步工藝、純度高、易放大、成本低、污染排放少、可控性相對較高的特點。在各種火焰形式中，本技術設計了一種基于旋流強化混合的霧化火焰合成系統，在保證較高產量的同時降低了高溫區停留時間，能夠顯著提高火焰合成納米顆粒的產量和生產效率，可以為各種單元、多元納米氧化物粉體的生產提供定制化服務。 合作需求 為實現本技術的產業化和市場化，主要需求包括： 1.一支專精于納米材料合成與收集方面的研發團隊，能夠承接專利技術，并大幅拓展至規?；?、定制化產業生產； 2.300平米以上的科學實驗場地與300萬以上的啟動資金； 3.與光學、電學領域高端粉體需求方有較廣泛的聯系，能夠協助產品、技術拓展市場。

產品型號：B47K22H,B47K19H,B47K17H產品應用：旋挖鉆機所屬分類：旋挖齒

       本系列泵是抽除防爆等級為IIA、IIB、溫度組別為TI-T4組的易燃易爆危險場所抽除氣體的設備，廣泛應用在石油、化工、軍事、炸藥、醫療、制藥、科研、礦井、油庫、液化氣站、煤氣管道、航空航天、實驗室等相關領域。 一、特點 1、體積小、重量輕、噪音低； 2、設有氣鎮閥、可抽除少量水蒸汽； 3、專配防爆恒溫干燥箱（2XZF-2、2XZF-4）； 4、防爆標志：ExdIIBT4； 5、本泵采用隔爆、燒封、本安復合防爆技術處理，安全可靠。 參數           型號 2XZF-0.5 2XZF-1 2XZF-2 2XZF-4 2XZF-8B 2XZF-15B 抽速 L/S 0.5 1 2 4 8 15 極限壓力Pa 分壓力 ≤6×10-2 ≤6×10-2 ≤6×10-2 ≤6×10-2 ≤6×10-2 ≤6×10-2 全壓力 ≤1.33 ≤1.33 ≤1.33 ≤1.33 ≤1.33 ≤1.33 轉速r/min 1400 1400 1400 1400 1400 1400 工作電壓V 380 380 380 380 380 380 電機功率Kw 0.18 0.25 0.37 0.55 1.1 1.5 進氣口口徑（外徑）（mm） Φ20 Φ20 Φ30 Φ30 KF-40 KF-40 KF-16 KF-16 KF-25 KF-25 噪音dBA 63 65 65 66 67 72 容油量 L 0.5 0.6 0.8 1 3 4 外形尺寸mm 400×168×230 440×168×240 500×168×260 610×260×340 660×260×360 680×260×360 毛重/凈重Kg 17/16 18/17 21/20 48/40 60/52 62/54

        該系列泵是適用于抽吸空氣及其它一般性氣體。采用油泵強制進油裝置，在進氣口壓強≤1.33×103時，仍可連續運轉的優點。它可單獨使用，也可用于增壓泵、擴散泵、分子泵的前級泵、維持泵、鈦泵的預抽泵用，廣泛適用于真空冶金、真空鍍膜、真空干燥、冷凍干燥、真空脫氣、真空包裝、真空吸附、真空成形、食品包裝、印刷、濺射、真空鑄造、光伏、航空科技領域、化工、電子、冰箱、空調流水線和實驗室等真空作業以及配套使用。 特點  1、配制特殊設計氣鎮閥，防止泵油混水，延長泵油的使用時間；          2、抽氣效率高、極限真空高、使用壽命長；          3、設有自動防返油止回閥，永不返油；          4、小口徑2XZ-2B、2XZ-4B、2XZ-8B真空泵專配真空干燥箱、凍干機、印刷機械；         5、可配小口徑轉換接頭、KF接口、法蘭接口;         6、當抽吸含有蒸氣、顆粒、腐蝕性氣體，在泵的進氣口須安裝輔助設備，如冷凝器、除塵器等。 參數           型號 2XZ-2B 2XZ-4B 2XZ-6B 2XZ-8B 2XZ-15B 2XZ-25B 抽速 L/S（m3/h） 2（7.2） 4（14.4） 6(21.6) 8(28.8) 15(54) 25(90) 極限壓力Pa 分壓力 ≤4×10-2 ≤4×10-2 ≤4×10-2 ≤4×10-2 ≤4×10-2 ≤4×10-2 全壓力 ≤1 ≤1 ≤1 ≤1 ≤1 ≤1 轉速r/min 1400 1400 1400 1400 1400 1400 工作電壓V 220/380 220/380 380 380 380 380 電機功率Kw 0.37 0.55 1.1 1.1 1.5 2.2 進氣口口徑（外徑）（mm） Φ30 Φ30 Φ40 Φ40 Φ40 Φ50 KF-25 KF-25 KF-40 KF-40 KF-40 KF-50 噪音dBA 62 62 65 66 66 66 容油量 L 0.8 0.95 1-1.2 2.3-2.5 2.8-3.3 5.5-6.5 外形尺寸mm 480×140×250 520×140×250 560×200×340 650×240×430 700×240×430 770×240×430 毛重/凈重Kg 22/20 24/22 45/40 58/52 67/62 75/70

項目成果/簡介:摘要超音速旋流凈化技術是濕煙氣經超音速分離器絕熱膨脹至超音速，降溫50-100℃后，其中夾帶的水蒸汽、SOx與溶解性鹽、凝膠粉塵、微塵等成分發生非均質凝結后予以分離的一種新型氣體凈化技術，脫除效率最高可達90%，能夠高效地實現煙氣脫白。該技術同時借助多傳感器融合方法智能診斷和動態測量流場數據，優化煙氣“脫白”過程，必要時輔以高壓微霧增強技術，強化分離凈化效果。相較于傳統的電磁法、煙氣加熱法、煙氣噴淋法等脫白工藝，獨創的基于智能狀態檢測與診斷控制的分離效率增強技術能實現煙氣的高效率穩定脫白。團隊創新成果與技術應用展示本項目團隊，近十幾年一直從事超音速旋流分離技術和多相流流場參數檢測與電學成像技術的研究，已分別構建了超音速分離裝置和電阻成像（ERT）、電容成像（ECT）及電磁（EMT）等多套系統?，F有成熟技術已為國內多家單位，如上海交通大學、北京石油化工學院、北方工業大學、太原理工大學、西門子（北京）研究院等，提供了相應的電學成像系統。本項目中所采用的技術和提出的方法均為自主設計和開發，對于已研制超音速旋流分離技術和流場參數檢測系統中的一些關鍵技術已申請了專利，具有完全的知識產權。同時開發過程中使用的所有部件和器件沒有限制級產品，可避免不必要的知識產權爭端，以及國外技術壁壘的限制。獨創的基于智能狀態檢測的超音速旋流凈化系統利用靜電（Electrical Tomography，ES）傳感器和電學層析成像（Electrical Tomography，ET）傳感器，結合多源信息融合算法，實現管道內氣體的非侵入式流場參數測量和狀態診斷。系統將檢測到的信息進行處理和融合，分析超音速分離器內的流場情況和濕氣出口的成分變化，并建立異常狀態檢測與診斷方法，診斷系統狀態?？杀粡V泛應用于石油、化工、電力、冶金、建材、食品等工業，如煙氣脫白；石油工業中油／氣／水混輸過程；冶金、電力工業中各種氣力物料輸送過程；以及化工、醫藥、能源等領域中的干燥過程、混合過程、流態化過程、擴散過程、反應過程等普遍涉及多相流測量問題。相較于傳統的處理工藝，超音速旋流凈化技術中的設備可靠，工藝過程簡單，投資成本和維護成本很低。核心傳感器和技術包括靜電（Electrical Tomography，ES）傳感器、電學層析成像（Electrical Tomography，ET）傳感器和超音速旋流分離技術。靜電傳感器靜電傳感器具有結構簡單、靈敏度高，可以非侵入測量等特點，近幾十年來發展迅速，英國貿工部認為在煤粉的流速、濃度或質量流量測量手段中，靜電法是最有前途的方法之一。在檢測機理方面，目前靜電法氣固兩相流檢測可分為接觸電荷轉移法與靜電感應法兩條路線，對于應用最廣泛的內壁嵌裝電極式傳感器結構，本團隊發現轉移電荷和感應電荷經電荷放大電路后，不僅體現出不同的信號波形特征，而且從頻域來看，轉移電荷形成的信號在整體信號中也占有重要比重。以此為基礎，提出了一系列的感應電荷信息和轉移電荷信息的解耦方法，提高了顆粒流動參數測量精度。本團隊建立了帶式靜電感應實驗裝置與氣固兩相流計量實驗裝置。帶式靜電感應實驗裝置用來模擬帶靜電顆粒流動情況以及相關測速方法標定。氣固兩相流計量裝置為參數可調的氣力輸送系統，用于氣固兩相流研究以及顆粒質量流量計量標定。兩套裝置計量精度均經過了天津市計量監督檢測科學研究院的測試。圖1 靜電法技術成果展示電學層析成像傳感器電學層析成像技術類似醫學的CT技術，通過外圍測量，重構截面電學參數（電導率/磁導率/介電常數）分布信息。電學層析成像技術根據測量模態的不同，主要分為電容層析成像技術（Electrical Capacitance Tomography，簡稱ECT）、電阻層析成像技術（Electrical Resistance Tomography，簡稱ERT）和電磁層析成像技術（Electromagnetic Tomography，簡稱EMT）。系統具備高速測量、多電極組合、多測量模態切換、可視化、高信噪比和可定制化等特點。本團隊針對重質劣質油的加工轉化的核心設備——三相流化床，轉化效率和產量還存在難以突破設計瓶頸的問題，在首次提出基于TMR的磁導率EMT方法的基礎上，結合ECT 和ERT 等多種模態的電學層析成像系統，設計了基于電/磁雙模層析成像的高固含率氣液固三相流態化實驗裝置，可實現高固含率條件下，氣液固三相的識別和分相分布參數的實時測量。圖2 電學層析成像技術成果展示圖3 ERT/ECT/EMT系統展示圖4 ECT對油氣潤滑系統中油膜厚度檢測 超音速旋流分離技術超音速旋流分離技術是結合旋流分離技術和冷凝分離技術的多組分氣體冷凝分離法，具有工藝流程簡單、穩定性好、效率高、能耗低等特點，成為近二十年來非常有應用價值和商業前景的新分離技術。該技術集膨脹機、氣液分離器和壓縮機于一體，主要由旋流發生器、超音速噴嘴、分離段和擴壓管組成。其工作原理如下：經過前級處理后的含濕氣體導入到超音速分離器內，經過旋流發生器，產生加速度為106m/s2的旋轉流場；旋轉的氣體通過拉伐爾噴管時，會絕熱膨脹至超音速，同時降溫降壓，溫度最大可降低50-100℃，低溫的流場環境能夠使氣體中的水蒸氣開始凝結產生相變，出現小液滴；在旋轉流場中，凝結產生的小液滴不斷碰撞、聚并，在強離心力的作用下，被甩至壁面，并在氣體的帶動下，從濕氣出口排出；經過處理的干氣在管道中心流動，經過擴壓器內降速升壓，進行排放。本團隊首次采用Young經典成核理論和C-C相平衡方程推導獲得了水蒸汽自發凝結Wilson位置解析式，在此基礎上，提出了基于液滴成核和生長模型的非均質凝結模型和跨聲速濕空氣凝結SST湍流模型，揭示了跨音速兩相凝結現象“非穩態”不同振蕩模式的流動特性，獲得了使分離效率最大化的最優外界核心半徑，深入研究了超音速分離器的流場特性、處理效率和分離特性。圖5 超音速旋流分離器流場測量系統圖6 凝結液滴參數測量圖7 中國計量測試學會科學技術進步獎圖8 超音速分離器液相分布仿真預測 針對煙氣的智能狀態檢測與診斷控制的超音速旋流凈化工藝濕法脫硫后的濕煙氣直接排放會產生“白色煙羽”，由于在脫硫過程中，脫硫漿液與高溫煙氣直接接觸，發生傳熱傳質；一方面水分蒸發，增加煙氣的含濕量；另一方面，煙氣溫度降低，煙氣攜帶水蒸汽的能力降低。煙氣達到飽和狀態后，會攜帶部分小液滴，這些攜帶小液滴的飽和濕煙氣經除霧器除去絕大部分液滴后，直接經煙囪排入大氣，由于環境溫度比煙氣溫度低，飽和濕煙氣中的水分就會凝結成小液滴形成“白色煙羽”。白煙中含有較多的溶解性鹽、SO3、凝膠粉塵和微塵等成分，會造成環境污染。針對上述問題，本團隊首創的基于智能檢測與診斷的超音速旋流凈化工藝解決了傳統煙氣脫白技術（如煙氣加熱方法、煙氣冷凝再加熱技術和電磁脫白技術等）成本高，工藝流程復雜，維護費勁的問題，具有設備可靠，工藝過程簡單，投資成本和維護成本很低的特點。該技術主要是利用超音速旋流分離器的增速降溫原理，將煙氣中的水蒸氣進行凝結并旋轉分離，通過引射器將液滴引至超音速分離器入口，輔以高壓微霧增強技術，強化脫白效果。在超音速分離器分離段和濕氣出口處安裝本團隊自主研發的多相流可視化及參數測量系統（靜電層析成像系統和電學層析成像系統），結合智能化成像算法和多元信息融合算法，對管道內煙氣的流場參數進行非侵入式智能測量。系統可根據測量結果，分析超音速旋流分離器內的流場情況和濕氣出口的成分變化，建立異常狀態檢測與診斷方法，診斷脫白系統的運行狀態，同時，指導引射器對液滴量引入的精確控制，進而實現高效穩定的煙氣脫白。圖9 針對白煙氣的智能檢測與診斷控制超音速旋流凈化工藝流程知識產權類型:發明專利知識產權編號:2018114554307，2020102445880，ZL2016106973850技術成熟度:已有樣品技術先進程度:達到國內先進水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:國家級計劃/專項類別:國家自然科學基金獲得經費:61.00萬元