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國(guó)內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機(jī)器人產(chǎn)品或樣機(jī)，但針對(duì)下肢功能運(yùn)動(dòng)障礙患者的智能助行機(jī)器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機(jī)器人對(duì)于人體運(yùn)動(dòng)意圖的識(shí)別研究主要依靠力傳感器，在運(yùn)動(dòng)意圖的定義和計(jì)算方面的差異較大； （2）基于助行機(jī)器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評(píng)估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級(jí)以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進(jìn)行評(píng)估，缺乏對(duì)步態(tài)參數(shù)的具體量化評(píng)估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機(jī)協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機(jī)器人，通過(guò)基于機(jī)載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計(jì)多模態(tài)人機(jī)交互接口，獲取人體運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時(shí)空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評(píng)定理論進(jìn)行人體行走能力的智能綜合評(píng)估，根據(jù)評(píng)估的行走能力切換對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模式。 圖1 智能助行機(jī)器人一代 圖2 智能助行機(jī)器人二代 圖3 智能助行機(jī)器人三代 【性能指標(biāo)】 1）機(jī)器人樣機(jī)： 人體運(yùn)動(dòng)模式識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%； 跟隨模式相對(duì)位置誤差≤15cm，相對(duì)角度誤差≤20°； 左腿擺動(dòng)、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動(dòng)和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個(gè)步態(tài)相位識(shí)別準(zhǔn)確率≥95%。 2）運(yùn)動(dòng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)及行走能力評(píng)估一體化平臺(tái)： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識(shí)別準(zhǔn)確率≥90%。

研究背景據(jù)2019年國(guó)家統(tǒng)計(jì)局[2]統(tǒng)計(jì)，截止至2018年末，65歲及以上人口為16658萬(wàn)人，占總?cè)丝诘?1.9%。老年人可能會(huì)出現(xiàn)腿部肌肉力量不足的現(xiàn)象，甚至于心理方面的問(wèn)題。本項(xiàng)目解決了傳統(tǒng)外骨骼存在問(wèn)題電機(jī)位于關(guān)節(jié)附近導(dǎo)致：1. 自身重量較大2. 附加轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大剛性機(jī)構(gòu)擬合關(guān)節(jié)導(dǎo)致：3. 結(jié)構(gòu)復(fù)雜4. 協(xié)調(diào)控制難設(shè)計(jì)一款便攜、輕質(zhì)、低附加慣量、良好人機(jī)協(xié)調(diào)性能的外骨骼機(jī)器人，是急需解決的問(wèn)題。

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本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多傳感器的助行機(jī)器人人機(jī)接口及其避障控制方法；人機(jī)接口包括壓力采集模塊、障礙物探測(cè)模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測(cè)操作者手部的作用力；障礙物探測(cè)模塊用于探測(cè)周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測(cè)模塊探測(cè)的數(shù)據(jù)計(jì)算助行機(jī)器人的速度，并根據(jù)助行機(jī)器人的速度控制助行機(jī)器人實(shí)現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測(cè)模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測(cè)周邊障礙物；控制器與壓力采

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【項(xiàng)目來(lái)源】江蘇省科技廳社會(huì)發(fā)展項(xiàng)目“中藥調(diào)整月經(jīng)周期節(jié)律法對(duì)運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)作用的研究”，編號(hào)：BS98072。 【成果鑒定】已通過(guò)專家驗(yàn)收。 【類    別】中藥新藥六（2）類。 【劑    型】顆粒劑。 【處方來(lái)源】南京中醫(yī)藥大學(xué)中醫(yī)婦科資深專家臨床有效經(jīng)驗(yàn)方。運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)（簡(jiǎn)稱AMI）是女運(yùn)動(dòng)員參加訓(xùn)練后所表現(xiàn)的特殊疾病。其中大部分是排卵功能障礙或黃體不足，臨床表現(xiàn)為月經(jīng)失調(diào)、妊娠能力的下降，卵巢功能早衰，還包括運(yùn)動(dòng)能力（持久力及應(yīng)激能力）的下降、運(yùn)動(dòng)后康復(fù)時(shí)間延長(zhǎng)等，極大地影響了女運(yùn)動(dòng)員的運(yùn)動(dòng)生涯和健康。目前國(guó)內(nèi)外對(duì)AMI治療方法少而單一，西醫(yī)學(xué)常采用人工周期療法、雌激素補(bǔ)充法等進(jìn)行治療，但因其副反應(yīng)及禁忌癥的局限性，難以推廣。在臨床研究中，通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)發(fā)病癥狀積分等的觀察，初步說(shuō)明屬于卵泡發(fā)育不良的關(guān)鍵在于腎精匱乏；黃體功能不全的關(guān)鍵在于氣陽(yáng)為病。氣陽(yáng)為病的發(fā)病基礎(chǔ)在于經(jīng)后期腎精虧耗，最終導(dǎo)致陰陽(yáng)失衡的內(nèi)分泌紊亂狀態(tài)。本項(xiàng)目運(yùn)用奠基顆粒、助黃顆粒進(jìn)行序貫治療，以糾正運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)取得顯著療效。 【功能主治】AMI（運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)）。 【項(xiàng)目簡(jiǎn)介】 1．臨床研究：（奠基顆粒、助黃顆粒）序貫治療運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)的120名，通過(guò)監(jiān)測(cè)BBT、E2、P、T、FSH、 LH、 PRL等生殖激素和抗生殖激素的變化，觀察奠基湯、助黃湯序貫運(yùn)用的方法對(duì)運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)糾正作用。結(jié)果表明，序貫治療組總有效率為89.47%，優(yōu)于對(duì)照組，有顯著性差異。序貫治療組能明顯改善主要臨床癥狀，對(duì)卵泡發(fā)育、排卵及其黃體功能的影響、BBT的改善、T的降低、E2-及P的升高等，序貫組有顯著的治療效果，療效明顯優(yōu)于對(duì)照組。 2．急性毒性實(shí)驗(yàn)：采用奠基顆粒、助黃顆粒作為中藥調(diào)整月經(jīng)周期療法的序貫藥物無(wú)毒、副作用，是安全的。 3．制劑學(xué)研究：按照《新藥注冊(cè)管理辦法》要求進(jìn)行，工藝符合工業(yè)化生產(chǎn)需要。 【推廣應(yīng)用前景】奠基顆粒、助黃顆粒作為治療運(yùn)動(dòng)性月經(jīng)失調(diào)中藥制劑，其療效確切，安全方便，具有良好的推廣前景。 【進(jìn)展情況】已完成臨床前主要研究工作。

本品是著名婦科專家、國(guó)醫(yī)大師夏桂成教授經(jīng)驗(yàn)方，具有補(bǔ)腎溫陽(yáng)、調(diào)經(jīng)助孕之功，主要用于治療黃體功能不全性不孕癥。該方能夠促進(jìn)胚胎著床、提高胚胎著床期雌孕激素水平、降低泌乳素水平，臨床總有效率達(dá)94.51﹪。

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