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國內(nèi)外已經(jīng)涌現(xiàn)出了很多優(yōu)秀的智能助行機器人產(chǎn)品或樣機，但針對下肢功能運動障礙患者的智能助行機器人研究仍然存在一定的局限性： （1）助行機器人對于人體運動意圖的識別研究主要依靠力傳感器，在運動意圖的定義和計算方面的差異較大； （2）基于助行機器人步態(tài)分析方面成果有限，行走能力評估依靠傳統(tǒng)的Holden步行功能分級以及Tinetti平衡與步態(tài)量表進行評估，缺乏對步態(tài)參數(shù)的具體量化評估手段； （3）自適應(yīng)參數(shù)導(dǎo)納控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多僅能在特定的人機協(xié)同系統(tǒng)滿足使用，故只能用于單一功能的康復(fù)訓(xùn)練，難以滿足不同行走能力用戶的多樣化康復(fù)訓(xùn)練需求。 本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行機器人，通過基于機載的力傳感器、激光傳感器、Kinect等設(shè)備，設(shè)計多模態(tài)人機交互接口，獲取人體運動數(shù)據(jù)；基于有監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)步態(tài)事件分類算法模型提取分析步態(tài)的時空參數(shù)，并且能夠應(yīng)用康復(fù)醫(yī)學(xué)功能評定理論進行人體行走能力的智能綜合評估，根據(jù)評估的行走能力切換對應(yīng)的機器人模式。 圖1 智能助行機器人一代 圖2 智能助行機器人二代 圖3 智能助行機器人三代 【性能指標】 1）機器人樣機： 人體運動模式識別準確率≥95%； 跟隨模式相對位置誤差≤15cm，相對角度誤差≤20°； 左腿擺動、雙支撐相左向重心轉(zhuǎn)移、右腿擺動和雙支撐相右向重心轉(zhuǎn)移四個步態(tài)相位識別準確率≥95%。 2）運動狀態(tài)監(jiān)測及行走能力評估一體化平臺： 正常行走、肢體約束異常狀態(tài)及趔趄、跌倒等緊急狀態(tài)識別準確率≥90%。

研究背景據(jù)2019年國家統(tǒng)計局[2]統(tǒng)計，截止至2018年末，65歲及以上人口為16658萬人，占總?cè)丝诘?1.9%。老年人可能會出現(xiàn)腿部肌肉力量不足的現(xiàn)象，甚至于心理方面的問題。本項目解決了傳統(tǒng)外骨骼存在問題電機位于關(guān)節(jié)附近導(dǎo)致：1. 自身重量較大2. 附加轉(zhuǎn)動慣量大剛性機構(gòu)擬合關(guān)節(jié)導(dǎo)致：3. 結(jié)構(gòu)復(fù)雜4. 協(xié)調(diào)控制難設(shè)計一款便攜、輕質(zhì)、低附加慣量、良好人機協(xié)調(diào)性能的外骨骼機器人，是急需解決的問題。

產(chǎn)品詳細介紹電源：使用9V電池產(chǎn)品重量：742g (26.1oz)產(chǎn)品尺寸: 9.5cm * 3.5cm * 29.8cm外包裝尺寸 26.7 * 14.3 * 6.8cm外包裝重量: 782g響應(yīng)頻率：20 bis 20.000 Hz (+/- 0.5 dB)信噪比：82 dB @ 1 Khz, bei -30dBuTHD：低於0.03％@ 1千赫，-36dBu擴大範圍：max. +15dB接通電源XLR輸入：48V bei max. 14 mA支援手機的最大/最小寬度：58~90mm支援iOS and Android的智慧型手機，也可用於有3.5mm插孔的相機上使用Saramonic SmartMixer 1臺，3.5mm插入式電容麥克風(fēng) 2個，鋁合金手把(海綿握柄) 1隻，鋁合金手機夾座(可調(diào)大小) 1個，1/4″螺絲轉(zhuǎn)熱靴底座，mini-XLR to standard-XLR cable included連結(jié)線 1條，3.5mm-3.5mm插頭連結(jié)線 2條

本發(fā)明公開了一種基于多傳感器的助行機器人人機接口及其避障控制方法；人機接口包括壓力采集模塊、障礙物探測模塊和控制器；壓力采集模塊用于檢測操作者手部的作用力；障礙物探測模塊用于探測周邊障礙物；控制器用于根據(jù)壓力采集模塊采集的數(shù)據(jù)以及障礙物探測模塊探測的數(shù)據(jù)計算助行機器人的速度，并根據(jù)助行機器人的速度控制助行機器人實現(xiàn)助行和避障功能。障礙物探測模塊由激光傳感器和高速 USB 數(shù)據(jù)線組成，可以探測周邊障礙物；控制器與壓力采

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【項目來源】江蘇省科技廳社會發(fā)展項目“中藥調(diào)整月經(jīng)周期節(jié)律法對運動性月經(jīng)失調(diào)作用的研究”，編號：BS98072。 【成果鑒定】已通過專家驗收。 【類    別】中藥新藥六（2）類。 【劑    型】顆粒劑。 【處方來源】南京中醫(yī)藥大學(xué)中醫(yī)婦科資深專家臨床有效經(jīng)驗方。運動性月經(jīng)失調(diào)（簡稱AMI）是女運動員參加訓(xùn)練后所表現(xiàn)的特殊疾病。其中大部分是排卵功能障礙或黃體不足，臨床表現(xiàn)為月經(jīng)失調(diào)、妊娠能力的下降，卵巢功能早衰，還包括運動能力（持久力及應(yīng)激能力）的下降、運動后康復(fù)時間延長等，極大地影響了女運動員的運動生涯和健康。目前國內(nèi)外對AMI治療方法少而單一，西醫(yī)學(xué)常采用人工周期療法、雌激素補充法等進行治療，但因其副反應(yīng)及禁忌癥的局限性，難以推廣。在臨床研究中，通過對運動性月經(jīng)失調(diào)發(fā)病癥狀積分等的觀察，初步說明屬于卵泡發(fā)育不良的關(guān)鍵在于腎精匱乏；黃體功能不全的關(guān)鍵在于氣陽為病。氣陽為病的發(fā)病基礎(chǔ)在于經(jīng)后期腎精虧耗，最終導(dǎo)致陰陽失衡的內(nèi)分泌紊亂狀態(tài)。本項目運用奠基顆粒、助黃顆粒進行序貫治療，以糾正運動性月經(jīng)失調(diào)取得顯著療效。 【功能主治】AMI（運動性月經(jīng)失調(diào)）。 【項目簡介】 1．臨床研究：（奠基顆粒、助黃顆粒）序貫治療運動性月經(jīng)失調(diào)的120名，通過監(jiān)測BBT、E2、P、T、FSH、 LH、 PRL等生殖激素和抗生殖激素的變化，觀察奠基湯、助黃湯序貫運用的方法對運動性月經(jīng)失調(diào)糾正作用。結(jié)果表明，序貫治療組總有效率為89.47%，優(yōu)于對照組，有顯著性差異。序貫治療組能明顯改善主要臨床癥狀，對卵泡發(fā)育、排卵及其黃體功能的影響、BBT的改善、T的降低、E2-及P的升高等，序貫組有顯著的治療效果，療效明顯優(yōu)于對照組。 2．急性毒性實驗：采用奠基顆粒、助黃顆粒作為中藥調(diào)整月經(jīng)周期療法的序貫藥物無毒、副作用，是安全的。 3．制劑學(xué)研究：按照《新藥注冊管理辦法》要求進行，工藝符合工業(yè)化生產(chǎn)需要。 【推廣應(yīng)用前景】奠基顆粒、助黃顆粒作為治療運動性月經(jīng)失調(diào)中藥制劑，其療效確切，安全方便，具有良好的推廣前景。 【進展情況】已完成臨床前主要研究工作。

本品是著名婦科專家、國醫(yī)大師夏桂成教授經(jīng)驗方，具有補腎溫陽、調(diào)經(jīng)助孕之功，主要用于治療黃體功能不全性不孕癥。該方能夠促進胚胎著床、提高胚胎著床期雌孕激素水平、降低泌乳素水平，臨床總有效率達94.51﹪。

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