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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態是四足動物典型的高速對稱步態,且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環節,鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業大學
2021-01-12
一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調制方法
本發明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調制方法，對模塊化多電平變換器的優化控 制方面的問題進行研究，優化目標為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優，本發明結合模塊化多電平變 換器的結構特點和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數目表示工作狀態，對模塊化多電平的工作狀態 進行優化，通過編碼操作，注入疫苗，親和度計算，濃度計算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經過多次迭代收斂后得到優化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。
武漢大學
2021-04-14
高性能玄武巖纖維增強聚醚醚酮復合材料的規模化制備技術
、成果簡介：（500字以內） 本成果是完成吉林省科學技術廳下達的吉林省科技發展計劃項目“高性能玄武巖纖維增強聚醚醚酮復合材料的規模化制備技術（20096022）”科研任務所取得的。本成果的創造性體現在兩個方面：即利用我國自主知識產權研制了復合專用聚醚醚酮樹脂，通過選擇玄武巖纖維、高溫潤滑劑及自制熔體粘度調節劑——聚芳醚酮液晶聚合物，研制出復合專用料；采用熔融擠出復合方法，制備了玄武巖纖維/聚醚醚酮復合材料并研究了其復合工藝，得到了綜合性能優異的玄武巖纖維/聚醚醚酮復合材料。研制的玄武巖
吉林大學
2021-04-14
一種圖案化的組合太陽能電池及其彩色太陽能電池模塊
本發明公開了一種圖案化的組合太陽能電池及其彩色太陽能電池模塊。所述組合太陽能電池由多個彩色太陽能電池模塊串聯而成，包括第一彩色太陽能電池模塊、第二彩色太陽能電池模塊、……、以及第 N 彩色太陽能電池模塊，N≥3；所述彩色太陽能電池模塊依次包括陰極層、光活性層以及陽極層，所述陽極層的厚度為 5nm～500nm，所述陽極層由層數為 1 層～100 層的 PEDOT:PSS 薄膜組成；在所述第一彩色太陽能電池模塊至第 N
華中科技大學
2021-04-14
利用亞甲基自轉移反應制備 N-甲基化烏洛托品鹽的方法
本發明提供一種制備 N-甲基烏洛托品鹽的方法，將烏洛托品和質子酸生成的質子化烏洛托品鹽在適 宜條件下直接轉化成 N-甲基烏洛托品鹽。其原理為:烏洛托品質子化后生成含 N-H 鍵的叔胺陽離子; 陽離子的生成使與質子化氮原子相連的烏洛托品骨架上的亞甲基活化，繼之在適宜條件下發生斷鏈、轉 移和插入 N+-H 鍵的反應，最終生成 N-甲基烏洛托品陽離子，在這種亞甲基轉移反應中，陰離子一般不 參與反應。該制備方法不用其它甲基化試劑，涉及化學
武漢大學
2021-04-14
廢棄鋰電池中稀有金屬的高值化回收關鍵技術及推廣應用
針對含戰略資源固廢處理現有方法存在難以回收、難以實現高純化和低成本無害化等技術瓶頸，以固廢減量化和戰略金屬高值化回收為目標，從浸出的可控性、分離的匹配性和純化的選擇性三個方面開展系統研究和技術創新，突破了5項技術瓶頸，研制了3套新裝備，形成適宜鎢渣、稀土尾渣和廢棄電池中金屬資源化的3套技術體系，解決了我國復雜固廢中戰略金屬的選擇性和高值化回收技術難題。2016 年 8 月通過了中國有色金屬工業協會組織的科技成果評價，以柴立元教授任組長的專家組認為：“項目成功開發了廢棄鋰
南昌航空大學
2021-04-14
一種 SRAM 型 FPGA 的配置、刷新與程序上注一體化系統
本發明公開了一種 SRAM 型 FPGA 的配置、刷新與程序上注一體化系統，屬于航天技術領域，目的是克服在空間輻照環境下 SRAM型 FPGA 的 SEU(Single-Event-Upset，單粒子翻轉)問題，具備對長時間在軌工作的 SRAM 型 FPGA 進行程序升級的能力。本發明包括現場可編程邏輯門陣列 SRAM 型 FPGA、綜合管理反熔絲 FPGA、配置程序存儲芯片 PROM、在軌升級程序存放芯片 EEPORM、RS42
華中科技大學
2021-04-14
面向數據密集型應用的扁平化、低時延、 可重構光電混合互連系統
隨著云計算、大數據、分布式AI等數據密集型應用的部署，大規模計算集群（數據中心、分布式AI集群、高性能計算集群）的體系結構、通信模式、流量狀態、應用需求發生了極大的改變，上述改變對計算網絡的吞吐、時延、帶寬提出了極大的挑戰，傳統電互連網絡技術存在拓撲結構復雜、線纜開銷巨大、設備數量過多、可集成端口密度有限、網絡能耗難以優化等問題，與電互連技術相比，光互連具有高帶寬、低能耗、低開銷、低時延等特點，具有較大潛力滿足數據密集型應用對傳輸帶寬、網絡能耗、傳輸時延、通信邏輯適配等方面的需求，但受到緩存、交換粒度的影響，純光互連網絡難以承載突發性強、數據量小、實時性高的通信任務，因此，充分結合光、電互連技術的優點，研究面向數據密集型應用的扁平化、低時延、可重構光電混合網絡，對于突破新型計算網絡所面臨的功耗、吞吐、時延、擴展性等方面的挑戰至關重要。
圍繞下一代數據密集型應用對互連網絡高帶寬、低時延、低能耗、高擴展性的需求，展開高容量、低開銷、可重構、扁平化光電混合互連架構的研究。結合光、電交換技術的特點，設計高擴展、低復雜度、大容量、低能耗的光電混合互連拓撲結構；研究低開銷、快速響應的光電路/光分組交換控制系統，設計面向快速光交換計算的調度算法；研究低阻塞、多粒度、高連通性的光交換機制及交換芯片；構建高性能光電混合互連網絡系統原型，部署典型應用測試基準，驗證光電混合網絡的潛在優勢，為下一代計算網絡架構的技術革新提供理論和實踐指導。
西安電子科技大學
2022-06-17
中國科學技術大學在礦物基結構材料的仿生礦化制備領域取得系列進展
探究源自生物礦物材料的結構設計原理無疑將為人工礦物基新材料的研發提供重要啟發和依據，然而如何在人工材料中設計和制造這些復雜結構，一直是困擾科學界的難題。
中國科學技術大學
2022-10-17
一種鈦基底上制備有機分子雜化TiO2納米復合薄膜的方法
一種鈦基底上制備有機分子雜化TiO2納米復合薄膜的方法，其主要步驟是：A、將純鈦片兩次放入多巴胺溶液中各浸泡10-14h，得涂層模板；B、將沒食子酸、己二胺配成混合溶液，置于35-39℃的水浴中，再將涂層模板在混合溶液中浸3-5h，取出超聲清洗三遍，得有機分子層模板；C、將0.1-0.2 mol/L的(NH4)2TiF6溶液和0.2-0.4 mol/L的H3BO3溶液，按體積比1:1混合成混合液；再調節PH值至2.7-2.9；D、將有機分子層模板浸入混合液中，在45-55℃的水浴鍋中浸泡10-40h，即得。該法在鈦基底上制備得到的TiO2薄膜的結合力高、分布均勻、光電轉換效率高，生物相容性好。
西南交通大學
2016-10-25