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1.痛點問題 擬人化的智能體，在人類生活中開始起到越來越重要的輔助工作、提升生產力和情感交流等作用。具體形式包括實體化的機器人和虛擬的數字人形象兩種形式。 在實體化的機器人技術中，由于各行業場景范圍的多樣性，移動機器人的避障問題是阻礙機器人廣泛應用的一大痛點。 （1）基于視覺信息和深度強化學習來解決移動機器人避障問題，會因為仿真數據與真實數據的較大差別而導致泛化性能不足，使得真實場景下的避障的成功率下降。 （2）目前避障問題中的深度強化學習往往需要針對不同復雜程度的場景重新訓練或者再訓練模型，難以訓練出適用各種密度場景的通用模型。 （3）基于雷達的深度強化學習避障方法受限于成本、功耗和仿真的難度等，往往使用單線雷達。但單線雷達僅能對某個固定的平面進行檢測，如果移動機器人具有較高的高度，只對某個平面檢測無法實現完美的避障。 此外，隨著虛擬形象在金融、文旅、醫療、零售等領域的推廣與應用，數字虛擬形象產業應用路線逐漸清晰，但仍存在產業鏈相對割裂、產品與需求匹配度低、生產成本高效率低、虛擬形象交互能力弱的問題。 2.解決方案 針對現有技術存在的問題，本成果的解決方案從兩方面入手。首先，在移動機器人避障方面，本成果設計了一種同時結合單線雷達與單目相機的避障方法框架，并設計了新的更有效的深度強化學習模型。其次，本成果還提供一種虛擬形象說話視頻生成方法及系統，使用深度學習方法，基于訓練好的深度神經網絡語音模型,對預設音頻文件進行預測處理,通過在說話視頻生成過程中引入三維人臉信息,并結合神經網絡模型生成頭部姿勢自然轉動且具有個性化說話習慣的說話視頻。上述算法可搭載于通用硬件平臺，構建低成本高效的虛擬形象視頻生成系統。 基于以上科研成果，本項目將致力于國民經濟各主流行業的數字化轉型，在人工智能、機器學習、計算機視覺技術等領域持續積累智能場景應用創新技術，結合優秀的前沿技術整合與應用開發融合能力和深厚的市場推廣能力，全力打造智能巡檢/服務/協作機器人和虛擬人平臺等軟硬件一體化解決方案。以實體機器人并搭載虛擬說話人虛體，通過實體、虛體相結合的方式打造獨一無二、具有全新體驗的智能巡檢/服務/協作機器人，提高智能巡檢/服務/協作過程中交互的效率與質量。 合作需求 尋求在清潔能源、儲能、新能源等行業智能運維部門和相關企業合作，對相關技術進行推廣應用，在清潔能源、儲能、新能源等行業中部署巡檢/服務/協作機器人以及虛擬人服務平臺，打造無人值守范例，賦能智能化運維，共同推動行業進步。

移液槍頭封裝機，包括上料機構、還包括送料機構和裝盒機構，裝盒機構包括用于從所述送料機構處取槍頭的取槍頭機構、用于放置槍頭盒的槍頭盒平臺、用于推動槍頭盒在槍頭盒平臺上運動的電動推桿、用于搭載槍頭盒平臺并可帶動槍頭盒平臺沿兩個互為垂直的方向運動的水平工作臺；槍頭盒平臺的邊緣設置有扣蓋機構。其中，上料機構完成移液槍頭的逐個上料，送料機構將上料后的移液槍頭進一步輸送，取槍頭機構從送料機構處取移液槍頭，并逐個置于槍頭盒中，電動推桿完成槍頭盒的推送，過程中扣蓋機構完成扣蓋。本發明提供了一種集輸送、裝盒、封裝功能于一體的移液槍頭自動封裝系統，裝盒封裝過程中，不需人工干預，可極大的提高移液槍頭裝盒操作的效率。

本實用新型屬于醫療領域，具體的說是一種新型移液管清洗刷，包括有不銹鋼固定桿，不銹鋼固定桿的外部設置有多個毛細管底座，毛細管底座呈筒狀，毛細管底座的一端與不銹鋼固定桿的內腔連通，毛細管底座另一端的外圓周上設置有多根刷毛，不銹鋼固定桿的上端設置有洗耳球，洗耳球的氣口與不銹鋼固定桿的上端開口相連，不銹鋼固定桿的上端開口處還設置有隔板，隔板一端下方通過彈簧與不銹鋼固定桿相連。本申請采用不銹鋼固定桿，桿上有刷毛，且桿外設置有毛細管，可以釋放洗滌劑，外壁上有毛細管底座，桿頂端為洗耳球，里面可放置洗滌劑，通過擠壓洗耳球，洗滌劑從毛細管流出留到刷毛上，通過旋轉清洗刷，將移液管清洗干凈。

移液槍頭裝盒機構，裝盒機構和用于輸送移液槍頭的傳送機構，裝盒機構包括取槍頭機構、用于槍頭盒平臺、電動推桿、用于搭載槍頭盒平臺并可帶動槍頭盒平臺沿兩個互為垂直的方向運動的水平工作臺；取槍頭機構包括槍頭獲取裝置，及控制機構；槍頭盒平臺的邊緣，遠離電動推桿的一端，設置有用于執行扣合盒蓋的扣蓋機構；扣蓋機構包括安裝于工作平臺上的扣蓋條，沿槍頭盒被推動的方向，扣蓋條向槍頭盒平臺的內側、上方傾斜。可完成取移液槍頭、放移液槍頭，以及移液槍頭裝盒結束后，自動扣合槍頭盒的盒蓋的移液槍頭裝盒全流程操作。整合裝盒過程中，不需人工干預，可提高移液槍頭的裝盒效率。

本實用新型公開了一種新型移液泵，包括框架、壓力按鈕、彈簧、指針、軟橡膠和小按鈕：框架為內部中空的圓柱形，分為壓力按鈕安放空間、指針安放空間、活塞安放空間和移液管連接空間。壓力按鈕包括按壓裝置和活塞，按壓裝置包括以螺旋紋安裝在一起的螺帽和螺桿，螺桿末端連接活塞。螺桿外套設彈簧，螺桿上部分固定連接指針。軟橡膠內部設置有一個安放小按鈕的空間，內部四周設置有環狀突起，移液管插于環狀突起處。螺帽和螺桿的安裝在一起的部分位于框架外部，螺桿的其余部分位于壓力按鈕安放空間內；活塞位于活塞安放空間內；指針位于指針安放空間內、且末端伸出至框架外部；軟橡膠塞于移液管連接空間內，小按鈕的末端由豁口處伸出至框架外部。

無人機全稱“無人駕駛飛行器”，（Unmanned Aerial Vehicle）英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。它涉及傳感器技術、通信技術、信息處理技術、智能控制技術以及航空動力推進技術等，是信息時代高技術含量的產物。無人機價值在于形成空中平臺，結合其他部件擴展應用，替代人類完成空中作業。隨著無人機研發技術逐漸成熟，制造成本大幅降低，無人機在各個領域得到了廣泛應用，除軍事用途外，還包括農業植保、電力巡檢、警用執法、地質勘探、環境監測、森林防火以及影視航拍等民用領域，且其適用領域還在迅速拓展。機載處理器是整個無人機系統的核心，處理各種傳感器信息進行定位與識別，是智能無人機的“大腦”。飛行控制器接收機載處理器發送來的位置，速度，加速度指令，經過控制器轉化成四個螺旋槳電機的轉速，控制飛機平衡姿態，完成任務，是智能無人機的“小腦”。

本實用新型公開了一種多功能移胚器，包括針頭插接管、活塞滑道和握把，握把內設置有控制器，握把的末端設置有容納腔和燒頭腔，移植針的末端插接有與容納腔配合的橡皮塞，橡皮塞設置有通孔；活塞滑道內設置有活塞，活塞的后端連接有驅動機構，握把內設置有鋰電池；針頭插接管包括前管和后管，后管的末端設置有流量調節閥；流量調節閥的前方設置有爆氣閥，爆氣閥與控制器連接；后管前端和前管的后端通過彎折部連接，移植針插接在前管的前端；在前管的一側設置有清洗注射口；握把上設置有爆氣按鍵、燒頭按鍵、加熱按鍵、點動吸按鍵和點動吹按鍵；本實用新型多功能，節約時間，方便實用，輕松吸吹胚胎，防止針頭被堵，輕松將針頭彎曲，可分辨各種品系。

本實用新型公開了一種多功能移液槍架，包括上小下大的支架箱體，所述支架箱體前后為傾斜面，左右為垂直面，所述支架箱體的前傾斜面上設有至少一排用于放置移液槍的凹槽形支架，支架箱體的后 傾斜面上設有至少一個物品放置盒，后傾斜面底部設有用于放置試管的微型試管架，所述微型試管架和 物品放置盒分別通過相應的滑板與支架箱體相連，所述支架箱體左右的兩個垂直面上分別設有一個用于 放置桿狀物品的圓筒，所述圓筒也通過滑板

本實用新型涉及一種可自動避障的變電站巡檢機器人，包括車體平臺、控制模塊、循跡模塊、通信 模塊、故障檢測模塊和自動避障模塊。避障時，先掃描變電站巡檢機器人周邊障礙物信息，再判斷障礙 物類別。如果障礙物為人或動物，變電站巡檢機器人向人示意離開或是驅散動物，此時不需要躲避障礙 物。否則變電站巡檢機器人執行避障操作。本實用新型采用激光雷達掃描巡檢機器人周邊障礙物信息， 和超聲波傳感器和紅外傳感器等傳感器相比，不易受溫度和可見光干擾，距離和方位信息探測精度更高

項目成果/簡介:本邁步式自移機尾，將機尾的移動方式由傳統的滑靴與地面間的滑動摩擦改進為滾輪與導軌的滾動摩擦，大大減小了機尾的推移阻力，改善了機尾的受力狀況。該設備以高壓乳化液為動力，要求帶式輸送機具有自動張緊膠帶的功能，適用于高產高效工作面順槽轉載機與帶式輸送機的配套連接，它具有自移、調偏和調高等功能，滿足工作面高產高效要求。