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基于SLIP模型的四足仿生機器人Galloping步態(tài)高速運動歸約化控制方法研究
項目成果/簡介:四足機器人具有良好的運動靈活性和環(huán)境適應性,是機器人研究領域的熱點。隨著研究的深入和對機器人運動性能需求的提高,四足機器人研究領域分化出以高速運動為目標的研究分支。生物學研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動物典型的高速對稱步態(tài),且多種動物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運動,而相應的脊柱型四足機器人的理論及運動控制研究卻鮮見報道。當前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機的建模研究以及運動控制方法研究。在
哈爾濱工業(yè)大學
2021-01-12
一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法
本發(fā)明涉及一種基于免疫遺傳算法的模塊化多電平變換器的調(diào)制方法，對模塊化多電平變換器的優(yōu)化控 制方面的問題進行研究，優(yōu)化目標為模塊化多電平變換器的輸出電流波形最優(yōu)，本發(fā)明結合模塊化多電平變 換器的結構特點和輸出特性，采用各相上橋臂投入子模塊的數(shù)目表示工作狀態(tài)，對模塊化多電平的工作狀態(tài) 進行優(yōu)化，通過編碼操作，注入疫苗，親和度計算，濃度計算，免疫選擇，交叉操作，變異操作，倒位操作， 經(jīng)過多次迭代收斂后得到優(yōu)化后的模塊化多電平變換器的輸出電壓階梯波。
武漢大學
2021-04-14
基于綠色功能介質的天然海洋多糖高分子分離及高值化利用清潔新技術
本成果基于廉價易得的功能型離子液體、低共熔溶劑，可從海洋廢棄生物質（比如蝦蟹殼，海藻，海帶等）中高選擇性制備甲殼素、殼聚糖、海藻酸等天然多糖高分子化合物，進而實現(xiàn)相應化合物的結構性能提升（如抗菌等）或者轉化為高附加值衍生產(chǎn)品（如醫(yī)藥用品或者藥物載體等）。該新技術有望解決傳統(tǒng)酸堿制備方法中水耗高、污染大等問題，具備水耗低、污染少、能耗低、流程少等潛在優(yōu)點。此外，新技術具有良好的拓展性和靈活性，可從蝦蟹殼直接制備甲殼素敷料、繃帶等醫(yī)療用品。
主要技術特點如下：
（1）處理的原料來源于當?shù)氐奈r蟹殼，海帶/海藻等，無需特別分級處理。
（2）所得甲殼素收率大于90%，純度大于95%，聚合度可調(diào)，介于400——4000。
（3）所得殼聚糖收率大于90%，純度大于95%，脫乙酰度值大于85%，符合國家標準GB 29941-2013。
（4）所得海藻酸收率大于90%，純度大于95%。
（5）可制備得海藻酸基功能材料（膜、纖維、水凝膠、氣凝膠等），具備自愈合、阻燃等特點。
北京理工大學
2023-05-09
高性能玄武巖纖維增強聚醚醚酮復合材料的規(guī)模化制備技術
、成果簡介：（500字以內(nèi)） 本成果是完成吉林省科學技術廳下達的吉林省科技發(fā)展計劃項目“高性能玄武巖纖維增強聚醚醚酮復合材料的規(guī)模化制備技術（20096022）”科研任務所取得的。本成果的創(chuàng)造性體現(xiàn)在兩個方面：即利用我國自主知識產(chǎn)權研制了復合專用聚醚醚酮樹脂，通過選擇玄武巖纖維、高溫潤滑劑及自制熔體粘度調(diào)節(jié)劑——聚芳醚酮液晶聚合物，研制出復合專用料；采用熔融擠出復合方法，制備了玄武巖纖維/聚醚醚酮復合材料并研究了其復合工藝，得到了綜合性能優(yōu)異的玄武巖纖維/聚醚醚酮復合材料。研制的玄武巖
吉林大學
2021-04-14
一種圖案化的組合太陽能電池及其彩色太陽能電池模塊
本發(fā)明公開了一種圖案化的組合太陽能電池及其彩色太陽能電池模塊。所述組合太陽能電池由多個彩色太陽能電池模塊串聯(lián)而成，包括第一彩色太陽能電池模塊、第二彩色太陽能電池模塊、……、以及第 N 彩色太陽能電池模塊，N≥3；所述彩色太陽能電池模塊依次包括陰極層、光活性層以及陽極層，所述陽極層的厚度為 5nm～500nm，所述陽極層由層數(shù)為 1 層～100 層的 PEDOT:PSS 薄膜組成；在所述第一彩色太陽能電池模塊至第 N
華中科技大學
2021-04-14
基于綠色功能介質的天然海洋多糖高分子分離及高值化利用清潔新技術
本成果基于廉價易得的功能型離子液體、低共熔溶劑，可從海洋廢棄生物質（比如蝦蟹殼，海藻，海帶等）中高選擇性制備甲殼素、殼聚糖、海藻酸等天然多糖高分子化合物，進而實現(xiàn)相應化合物的結構性能提升（如抗菌等）或者轉化為高附加值衍生產(chǎn)品（如醫(yī)藥用品或者藥物載體等）。該新技術有望解決傳統(tǒng)酸堿制備方法中水耗高、污染大等問題，具備水耗低、污染少、能耗低、流程少等潛在優(yōu)點。此外，新技術具有良好的拓展性和靈活性，可從蝦蟹殼直接制備甲殼素敷料、繃帶等醫(yī)療用品。
主要技術特點如下：
（1）處理的原料來源于當?shù)氐奈r蟹殼，海帶/海藻等，無需特別分級處理。
（2）所得甲殼素收率大于90%，純度大于95%，聚合度可調(diào)，介于400~4000。
（3）所得殼聚糖收率大于90%，純度大于95%，脫乙酰度值大于85%，符合國家標準GB 29941-2013。
（4）所得海藻酸收率大于90%，純度大于95%。
（5）可制備得海藻酸基功能材料（膜、纖維、水凝膠、氣凝膠等），具備自愈合、阻燃等特點。
北京理工大學
2022-04-08
利用亞甲基自轉移反應制備 N-甲基化烏洛托品鹽的方法
本發(fā)明提供一種制備 N-甲基烏洛托品鹽的方法，將烏洛托品和質子酸生成的質子化烏洛托品鹽在適 宜條件下直接轉化成 N-甲基烏洛托品鹽。其原理為:烏洛托品質子化后生成含 N-H 鍵的叔胺陽離子; 陽離子的生成使與質子化氮原子相連的烏洛托品骨架上的亞甲基活化，繼之在適宜條件下發(fā)生斷鏈、轉 移和插入 N+-H 鍵的反應，最終生成 N-甲基烏洛托品陽離子，在這種亞甲基轉移反應中，陰離子一般不 參與反應。該制備方法不用其它甲基化試劑，涉及化學
武漢大學
2021-04-14
廢棄鋰電池中稀有金屬的高值化回收關鍵技術及推廣應用
針對含戰(zhàn)略資源固廢處理現(xiàn)有方法存在難以回收、難以實現(xiàn)高純化和低成本無害化等技術瓶頸，以固廢減量化和戰(zhàn)略金屬高值化回收為目標，從浸出的可控性、分離的匹配性和純化的選擇性三個方面開展系統(tǒng)研究和技術創(chuàng)新，突破了5項技術瓶頸，研制了3套新裝備，形成適宜鎢渣、稀土尾渣和廢棄電池中金屬資源化的3套技術體系，解決了我國復雜固廢中戰(zhàn)略金屬的選擇性和高值化回收技術難題。2016 年 8 月通過了中國有色金屬工業(yè)協(xié)會組織的科技成果評價，以柴立元教授任組長的專家組認為：“項目成功開發(fā)了廢棄鋰
南昌航空大學
2021-04-14
一種 SRAM 型 FPGA 的配置、刷新與程序上注一體化系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種 SRAM 型 FPGA 的配置、刷新與程序上注一體化系統(tǒng)，屬于航天技術領域，目的是克服在空間輻照環(huán)境下 SRAM型 FPGA 的 SEU(Single-Event-Upset，單粒子翻轉)問題，具備對長時間在軌工作的 SRAM 型 FPGA 進行程序升級的能力。本發(fā)明包括現(xiàn)場可編程邏輯門陣列 SRAM 型 FPGA、綜合管理反熔絲 FPGA、配置程序存儲芯片 PROM、在軌升級程序存放芯片 EEPORM、RS42
華中科技大學
2021-04-14
面向數(shù)據(jù)密集型應用的扁平化、低時延、 可重構光電混合互連系統(tǒng)
隨著云計算、大數(shù)據(jù)、分布式AI等數(shù)據(jù)密集型應用的部署，大規(guī)模計算集群（數(shù)據(jù)中心、分布式AI集群、高性能計算集群）的體系結構、通信模式、流量狀態(tài)、應用需求發(fā)生了極大的改變，上述改變對計算網(wǎng)絡的吞吐、時延、帶寬提出了極大的挑戰(zhàn)，傳統(tǒng)電互連網(wǎng)絡技術存在拓撲結構復雜、線纜開銷巨大、設備數(shù)量過多、可集成端口密度有限、網(wǎng)絡能耗難以優(yōu)化等問題，與電互連技術相比，光互連具有高帶寬、低能耗、低開銷、低時延等特點，具有較大潛力滿足數(shù)據(jù)密集型應用對傳輸帶寬、網(wǎng)絡能耗、傳輸時延、通信邏輯適配等方面的需求，但受到緩存、交換粒度的影響，純光互連網(wǎng)絡難以承載突發(fā)性強、數(shù)據(jù)量小、實時性高的通信任務，因此，充分結合光、電互連技術的優(yōu)點，研究面向數(shù)據(jù)密集型應用的扁平化、低時延、可重構光電混合網(wǎng)絡，對于突破新型計算網(wǎng)絡所面臨的功耗、吞吐、時延、擴展性等方面的挑戰(zhàn)至關重要。
圍繞下一代數(shù)據(jù)密集型應用對互連網(wǎng)絡高帶寬、低時延、低能耗、高擴展性的需求，展開高容量、低開銷、可重構、扁平化光電混合互連架構的研究。結合光、電交換技術的特點，設計高擴展、低復雜度、大容量、低能耗的光電混合互連拓撲結構；研究低開銷、快速響應的光電路/光分組交換控制系統(tǒng)，設計面向快速光交換計算的調(diào)度算法；研究低阻塞、多粒度、高連通性的光交換機制及交換芯片；構建高性能光電混合互連網(wǎng)絡系統(tǒng)原型，部署典型應用測試基準，驗證光電混合網(wǎng)絡的潛在優(yōu)勢，為下一代計算網(wǎng)絡架構的技術革新提供理論和實踐指導。
西安電子科技大學
2022-06-17