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一種階段式電流保護整定方法及發電機模型
本發明公開了一種階段式電流保護整定方法及發電機模型，包 括下述步驟：當進行瞬時電流速斷保護的整定時，采用時間段為[0， Δt]的發電機模型，根據瞬時電流速斷保護的整定原則，獲得線路 i 首 端瞬時電流速斷保護的一次電流整定值，當進行限時電流速斷保護的 整定時，采用時間段為<img file=""DDA0000599275030000011.GIF"" wi=""366""he=""75"" />的發電機模型，根據限時電流速斷保護的整定 原則，獲得線路 i 首端限時電流速斷保護的一次電流整
華中科技大學
2021-04-14
一種水輪機調速系統控制參數的自動整定方法
發明涉及一種水輪機調速系統控制參數的優化整定方法，該方法首先通過對實際機組水輪機調速系統控制對象進行 T-S 模糊模型辨識，得到高精度的水輪機調速系統仿真系統，然后依據該仿真系統建立以 PID 控制參數為優化變量的目標函數，運用引力搜索算法求解目標函數得到最優 PID 控制參數。由于本發明建立的仿真系統精度高，能真實反映實際機組特性，在該仿真系統上得到控制參數優化結果能直接應用于實際機組，有效提高機組調速系統動態品質。
華中科技大學
2021-04-14
一種多軸數控機床轉臺幾何誤差六位置辨識方法
本發明公開了一種多軸數控機床轉臺幾何誤差六位置辨識方法，包括：根據機床結構和轉臺位置，確定球桿儀在轉臺坐標系上的六個安裝位置；結合球桿儀測量方向以及轉臺幾何誤差對機床精度影響模型，建立球桿儀讀數與轉臺幾何誤差之間的關系；根據球桿儀詳細坐標和測量方向齊次向量建立轉臺的六個集成誤差表達式；根據轉臺垂直度誤差和位置偏差的性質，分離得到轉臺十項幾何誤差的辨識公式；建立球桿儀安裝誤差對球桿儀讀數影響模型；安裝球桿儀，轉動轉臺得到各個安裝位置處球桿儀讀數；對球桿儀讀數進行擬合，得到剔除安裝誤差后的球桿儀數據；利用十項幾何誤差辨識公式計算得到轉臺所有的幾何誤差。該方法操作簡單方便，辨識精度高，系統性好。
浙江大學
2021-04-13
虛實力融合遙操作機器人力覺臨場感實現方法
一種基于虛實力融合的遙操作機器人力覺臨場感實現方法可廣泛用于各類機器人的力控制，以及各種工程機械裝備的力控制。
東南大學
2021-04-10
一種繼電定值修改的主站系統、遠程系統及控制方法
本發明公開了一種繼電定值修改的主站系統、遠程系統及控制 方法。該主站系統包括安全校驗模塊、定值召喚模塊、定值設置模塊、 審核模塊以及傳輸模塊；所述定值召喚模塊用于發出定值召喚請求， 并根據第一繼電保護定值獲取對應的定值設置任務；所述安全校驗模 塊用于根據外部的執行人員的請求以及硬件加密裝置，將定值設置模 塊或審核模塊設置于工作狀態；所述定值設置模塊用于選取定值設置 任務，并獲取與所述定值設置任務對應的第二繼電保護定值；所述審 核模塊用于審核第二繼電保護定值，并發出繼電保護應用請求本發明 建立了具有完
華中科技大學
2021-04-14
基于分數階的永磁同步電機速度環控制參數的自整定方法
本發明公開了一種基于分數階的永磁同步電機速度環控制參數的自整定方法，其通過利用分數階 PI 控制器代替永磁同步電機交流伺服系統中的整數階 PI 控制器，并自動地整定所述分數階 PI 控制器的參數，實現對永磁同步電機交流伺服系統的控制，該方法具體包括：首先采集所述交流伺服系統的電流與速度信號；其次，根據所述采集信號，辨識永磁同步電機伺服系統速度環被控對象模型，識別出模型的參數；最后，對控制參數進行尋優整定，獲得最優的控制參數。本發明的方法利用分數階 PI 控制器取代原有的整數階 PI 控制器，并自動地
華中科技大學
2021-04-14
旋刀斜置角度、苗帶寬度可調的寬苗帶防堵開溝排種裝置
本發明涉及一種旋刀斜置角度、苗帶寬度可調的寬苗帶防堵開溝排種裝置。該裝置包括機架、后拋防堵單元、開溝排種單元、刀軸、傳動單元、三點懸掛單元和變速箱；多個后拋防堵單元等間距地布置在刀軸上；后拋防堵單元包括間隔距離能夠調節的左后拋防堵單體和右后拋防堵單體，左后拋防堵單體包括兩把對稱布置、能夠調節斜置角度的左旋刀；右后拋防堵單體包括兩把對稱布置、能夠調節斜置角度的右旋刀；左旋刀與右旋刀之間具有一相位角度；每個后拋防堵單元后方對應一個固接在機架的后橫梁上的開溝排種單元；開溝排種單元包括開溝器和排種口寬度能夠調節的排種器。本發明成本低、結構簡單，斜置角度、苗帶寬度調節方便，可實現不同寬度苗帶清潔和播種。
中國農業大學
2021-04-11
一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點:基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法
本發明公開了一種仿人機械臂體感控制系統及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關節、肘關節和腕關節形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關節的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關節坐標系的 相對姿態來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態， 就可以由控制系統計算出機械臂的七個自由度的角度，從而實現機械 臂的精確控制。本發明與現有技術相比，具有以下優點：基于手臂臂 型角的仿人機械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態進行了 完整的定義，
華中科技大學
2021-04-14
一種同質結型感存算集成器件及其制備方法
本發明公開一種同質結型感存算集成器件及其制備方法。該同質結型感存算集成器件包括：柔性襯底；底電極，其為有機導電聚合物，形成在所述柔性襯底上；第一功能層，其為經退火后的三元素n型氧化物半導體薄膜，具有光電響應的結晶相，形成在所述底電極上；第二功能層，其為未經退火的三元素n型氧化物半導體薄膜，與所述第一功能層的材料相同，共同構成同質結；多個彼此間隔分布的凹槽，貫穿所述第二功能層和所述第一功能層至底電極，其內填充有隔離層；頂電極，形成在所述第二功能層上，其中，第一功能層在光照下產生光生載流子，對光學信息進行感知，并以電流的形式反饋至器件，同時借助第二功能層的憶阻特性，以實現整體器件狀態的記憶存儲，通過對器件不斷地施加光電信號，實現器件電導的連續調制，從而實現神經形態計算中權重更迭。
復旦大學
2021-01-12