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本發明公開了一種解耦型六自由度工業機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據機器人所需實現的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執行機構相對于基坐標系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現的正常位姿定義為不同的關節特性屬性，并設定機器人實現所需的位姿時的關節特征屬性組合；（c）根據位姿矩陣以及設定的關節特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關于機器人各個關節變量的唯一解；（d）根據所求得的解，執行對六自由度工業機器人的關節運動，相應完成整體運動控制過程。通過本發明，具備可預知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優點，并能很好地應用于實際的工業機器人運動控制。

本發明公開了一種高、低有效氫碳比原料共混催化熱解制取燃料的裝置和方法，該裝置包括預混器、兩級螺旋進料器、馬達、料倉、流化床熱解器、旋風分離器、兩級冷凝裝置、焦炭倉、儲油罐、儲氣罐、預熱器。該方法能夠利用該裝置將高、低有效氫碳比的不同原料進行共混催化熱解。本發明能夠將有效氫碳比低的含碳固體廢棄物廉價高效地轉化為高品質的液體燃料，同時處理有效氫碳比高的塑料等固體廢棄物，解決了目前有效氫碳比低的生物質等含碳固體廢棄物轉化困難，熱解產物品質不高，選擇性差，催化劑易結焦、失活快的問題。

本發明公開了一種生物質催化熱解制取富含愈創木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸鈉為添加劑，稱取一定量的添加劑，配成水溶液，加入粉碎后的生物質原料，保持生 物質原料和添加劑質量比為 8-10％時，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解產物經冷凝后得到富含愈創木酚生物油。本發明的原料來自天然的生物質，無毒，反應 過程簡單，同時原料廉價，真正做到了變廢為寶。針對現階段生物質催化熱解后添加劑隨固 體產物隨意丟棄的現象本發明也提出了一套措施-循環利用催化劑，本發明不僅得到了制取 富含愈創木酚的生物油方法，也更經濟環保的解決了熱解過程后催化劑何去何從的問題

煤現在是、將來仍是我國能源的主力。煤炭是中國最重要的能源，生產和消費的數量大、比重高，短期內難以替代。80％的煤炭通過直接燃燒利用，5 0％以上的煤炭為含水高、含灰高的低階煤和劣質煤。煤炭粗放燃燒利用導致的污染嚴重。我國油氣資源嚴重短缺，石油進口份額超過50%。基于我國能源資源結構，煤炭的熱解或氣化利用是彌補油氣資源的不足的一條有效途徑，包括國家戰略安全。煤炭燃燒利用為主的結構短期內不會變，煤炭分級分質利用是煤炭重要發展方向。《能源發展戰略行動計劃(2014-2020)》，該行動計劃明確指出：＂提高煤炭清潔利用水平。制定和實施煤炭清潔高效利用規劃，積極推進煤炭分級分質梯級利用。浙大團隊通過多年研究開發實現了基于煤熱解的分級轉化分質利用技術路線。

本發明公開了一種生物質富氮熱解聯產含氮化學品與摻氮焦的系統，包括富氮熱解子系統、焦炭摻氮子系統、外源氮素引入子系統、富氮氣體冷凝子系統。富氮熱解子系統產生高溫煙氣，并促使生物質與外源氮素發生反應；富氮氣體冷凝子系統將熱解氣體進行冷凝分離出富集含氮化學品的液體產物并進行存儲；焦炭摻氮子系統產生高溫氣化氣，并對焦炭進行深加工處理并存儲冷卻后的焦炭產品；外源氮素引入子系統向富氮熱解子系統和焦炭摻氮子系統提供外源氮素，并

本發明提供了一株穆氏檸檬酸桿菌及其在溶磷解磷中的應用，所述穆氏檸檬酸桿菌為穆氏檸檬酸桿菌(Citrobacter murliniae)LY2024080101，保藏于中國典型培養物保藏中心，保藏日期為2024年12月30日，保藏編號為CCTCC NO:M20242931。與現有技術相比，本發明篩選獲得一株產酸性磷酸酶菌株，屬于穆氏檸檬酸桿菌，可以生產酸性磷酸酶，該菌株可以用于溶磷解磷，效果優異。本發明篩選獲得菌株產酸性磷酸酶具有安全環保高效的特點，在醫療、食品和健康鄰域有廣大的應用前景。

該成果是揚州大學江蘇省家禽疫病防控工程技術研究中心自主研發的 H7N9 亞型流感抗原檢測試劑及試劑盒產品。 產品以兩株針對 H7N9 流感病毒不同抗原表位的單克隆抗體建立雙抗體夾心免疫層析快速檢測試紙條。該試紙條特異性、廣譜性強，與傳統的血凝和血凝抑制試驗相比，靈敏度更高、耗時更短； 與國外進口的同類產品有相同的檢出率，且敏感性更高，更利于臨床樣品的快速檢測，適合推廣應用。

采用了原位透射電鏡（in situ TEM）來表征相轉化過程，因其可在原子尺度下直接觀察樣品在外界作用下（力、熱、電、磁等）或化學反應過程中的微結構變化。動畫1展示了fcc晶相向4H晶相的動態轉變過程：首先fcc-Au納米粒子中的金原子被高能電子束激活，在CO氣體中擴散到界面區域，金原子擴散導致金顆粒燒結形成緊密接觸的界面，然后從兩相界面開始發生fcc-4H相變。此外，我們發現當fcc金納米顆粒位于納米棒的4H和fcc交界處時，位于4H區域的金轉變

XM-H3100高智能數字網絡化ICU綜合護理技能訓練系統 （教師機） ? ★ 標志表示需要與選配件配套使用才能實現的功能。 XM-H3100高智能數字化ICU綜合護理技能訓練系統可自主表現生命體征，并可對所給予的治療措施自主進行生理體征變化，該系統由全身男性模擬病人、生命體征模擬器和計算機等組成，具有基礎護理與高級護理功能。本系統同時適用于醫院、醫學院、衛校等醫療單位，并面向鄉村醫師技能培訓，提供心肺復蘇術、體外除顫等急救操作技能。通過虛擬的模擬及護理技能的培訓、圖文、聲像、視頻相結合，有操作日志、存貯、考核評估、成績打印、網絡交互式功能。 適用學科：ICU護理、急救醫學護理、呼吸內科護理、心內科護理、泌尿內科護理、外科護理、急救醫學、危重癥醫學、戰地醫學等。 主要功能： ■ ICU技能： · 氣道管理技術：標準口、鼻插管，氣管切開術，支持仰頭舉頦法、推舉下頜法開放氣道。模擬牙關緊閉、舌水腫、咽部水腫、喉痙攣、單雙側肺阻塞、主氣道堵塞等體征。 · CPR操作訓練：可進行口對口、口對鼻、簡易呼吸器對口等多種通氣方式；電子監測氣道開放、吹氣次數、吹氣頻率、吹氣量、按壓次數、按壓頻率、按壓位置和按壓深度；自動判斷人工呼吸及胸外按壓的比例；實時數據顯示，全程中文語音提示；搶救成功后，模擬人瞳孔由散大變為正常，頸動脈恢復搏動，出現自主呼吸。 ★ 真實除顫起搏（選配）：可與不同廠家、不同型號的除顫起搏器配套使用，實現真實除顫起搏。 ★ 模擬除顫起搏（選配）：多媒體動畫展示醫用除顫起搏器的使用，與XM-J980模擬除顫起搏器配套使用，可實現除顫起搏，可選擇除顫能量，最大除顫能量達到360J。 ★ 真實AED（選配）：可與不同廠家、不同型號的AED配套使用，實現真實AED訓練。 ★ 模擬AED（選配）：多媒體動畫展示AED操作過程，與XM-AED99F自動體外模擬除顫儀配套使用，可實現AED訓練。全程中文語音提示，提供貼片電極和紐扣電極，自動檢測心率并分析是否需要除顫。 ★ 真實心電監護（選配）：可與不同廠家、不同型號的心電監護儀配套使用，實現真實心電監護。 ★ 模擬心電監護（選配）：與XM-J115多參數模擬心電監護儀配套使用，可實現模擬心電監護。使用指夾式血氧探頭檢測血氧，內部儲存上千種種心電圖。多參數模擬監護儀（LCD）屏幕提供12導聯心電圖、血氧飽和度、呼吸、二氧化碳、血壓（動脈血壓、中心靜脈壓、肺動脈壓、無創血壓）、心輸出量等。 ■ 生命體征模擬： · 瞳孔觀察：瞳孔液晶顯示為CSTN偽彩、65K色、RGB；能在1-9mm之間隨意模擬瞳孔的正常、散大、縮小等狀態。 · 頸動脈、股動脈、橈動脈搏動，生動再現病人呻吟、咳嗽、嘔吐聲音。 · 呼吸模式：模擬正常呼吸、嘆氣樣呼吸、陳-施氏呼吸、庫什摩爾呼吸、畢奧呼吸。 · 真實的自主呼吸，呼吸時胸廓有起伏，可調節呼吸頻率及呼吸深度。 · 聽診：可聽診幾十種聲音，包括正常心音、異常心音、正常呼吸音、異常呼吸音、正常腸鳴音、異常腸鳴音。 ■ 臨床護理訓練： · 穿刺術：胸腔穿刺、骨髓穿刺。 · 血壓測量訓練、三角肌皮下注射、股外側肌內注射、手臂靜脈穿刺注射、輸血、臀部肌肉注射。 · 清洗梳理頭發、洗臉、耳清洗滴藥、口腔護理、假牙護理、吸痰法、氧氣吸入法、口鼻飼法、洗胃法、胃腸減壓、灌腸法、造瘺引流術、男/女性導尿術、男/女性膀胱沖洗術。 · 整體護理：四肢關節左右彎曲、旋轉、上下活動、擦浴、穿換衣服、冷熱療法。 ■ 軟件系統： · 提供單機版（一點一套）、網絡版(一點多套）軟件，用戶可根據實際需要進行選擇。 · 腳本/病例編輯：支持用戶自編輯模擬護理病例，軟件自動記錄病情的變化和學員操作過程。 · 模擬注射泵/輸液泵的使用：多媒體動畫展示注射泵/輸液泵的操作流程，可選擇藥物進行操作。 · 訓練與考核：軟件內存有幾百道考題。支持心電圖、急救知識理論、護理場景、病例、CPR訓練與考核。 · 心電圖監護：使用指夾式血氧探頭，實現模擬心電監護和真實心電監護，內部儲存上千種心電圖。 · 護理場景腳本訓練/考核：系統自帶數十個場景，涵蓋內科、外科、急診、ICU等科室病人的護理，并通過交互性多媒體課件檢驗護理操作關鍵知識點的掌握程度。軟件提供多種藥物治療和典型的輔助檢查，如胸片、超聲心動圖，12導聯心電圖等。 · 局域網絡教學：可選配攝像頭，具有彩色視屏監控功能，可對每個在線的學生的操作手法和過程進行實時視頻監控，綜合計算機同步統計數據，便于教師掌握每個學生的訓練考核情況。 系統組成： ■ 硬件： · ACLS高智能成人模擬人 · XM-S7模擬血壓測量儀 · 簡易呼吸器、聽診器、喉鏡、氣管套管、輸液套裝 ■ 軟件： · 局域網內教師機應用軟件V2.0 · ACLS腳本編輯軟件V2.0 ■可選配件（用戶自配）： · 真實心臟除顫起搏器 · XM-J980模擬心臟除顫起搏器 · 真實AED · XM-AED98F自動體外模擬除顫儀 · 真實心電監護儀 · XM-J116多參數模擬心電監護儀 · 視頻監控設備 · 計算機 · PC工作站 · 搶救操作臺

產品詳細介紹2路高清采集卡/高清編碼卡/ H.264編碼卡Kylines Duo  Kylines Duo是2路音視頻高清硬編碼采集卡。其中1路SDI，1路DVI（HDMI、色差分量、VGA四種接口復用），H.264采集壓縮，碼流可調，板卡自帶硬件壓縮編碼引擎，幾乎不占用PC機CPU資源，使開發的產品穩定性更高，大大提升了整個系統的穩定性，使多路高清采集，編碼，傳輸等輕松實現。同時，為了方便很多需要多路高清視頻軟壓采集卡的客戶，Kylines Duo也支持軟壓，這樣方便了系統集成用戶，根據項目的需求，增加了集成的靈活性。產品特性：同時采集兩路YUY2原始1080P@60fps的高清采集，同時支持此兩路高清1080P的H.264硬件編碼，另支持兩路576P D1的H.264硬件編碼壓縮。(1).兩路高清分別為1路1080P@60fps高清SDI，1路DVI（HDMI、色差分量、VGA四種接口復用）接口的最高支持到1920X1080@60fps， VGA信號最高支持到2048X1536。(2).采集卡與DirectShow兼容；微軟AVStream標準驅動，可支持Windows上的多媒體視頻軟件或流媒體軟件。(3).VGA信號采集；從640×480到2048×1536；而且可以采集非常規分辨率。(4).硬件色彩轉換，輸出RGB24，RGB32，YUYV，UYVY，I420色彩格式。(5).高清輸入支持色彩調節功能，可調節畫面的對比度、亮度、色彩飽和度、色調、Gamma；并可單獨調節R，G，B三色的亮度、對比度。(6).H.264編碼器支持從QCIF到1080p60之間各種分辨率。(7).H.264編碼可控制參數：分辨率、最大碼率、GOP、實時碼率控制、強制生成關鍵幀等。(8).音頻編碼支持AAC和LPCM。(9).可以根據客戶要求定制開發。應用領域： 1．教育課件錄制、多媒體錄播錄像、非線性編輯、視頻會議，遠程教育培訓; 2．大屏幕拼接、電視墻行業、虛擬演播室、虛擬現實、工控、 機等設備; 3．安檢 X 光機、雷達圖像信號、VDR紀錄儀; 4．醫療 X 光機、CT機、胃腸機等; 5．高清流媒體，網絡視頻直播，IPTV等  技術參數：Parameters Model Kylines DuoVideo Input Channels  2 Input Format  SD-SDI / HD-SDI / 3G-SDI X1VGA/HDMI/DVI-A/DVI-D X1 SDI Standards  SMPTE 259M / 292M / 344M / 424M (depends on the performance of the inputs device)  Resolution  Up to 1920 x 1080p (Full HD 1080p)  Compression  H.264 / MJPEG / RAW  Max. Frame Rate  120 fps at Full HD 1080p (up to 60fps per channel)  Connectors  SDI：BNC×1 DVI：DVI-I×1（VGA Or HDMI：DVI Converter）Audio Input Channels  2  Compression  ADPCM / MP2/MP3/G.711  Sampling Rate  Up to 16-bit, 44KHz, stereo  Connectors  BNC (shared with video inputs) Video Output HDMI Out 1,resolution up to 1080P,frame rate up to 60fpsPeripherals& Accessories Giga Lan Port  10/100/1000 Mbps LAN port x1; RJ-45×1 connector  Data Bus  PCI Express Gen2.0 x4 Physical Characteristics Power Consumption  < 30W  Operating Temperature  0 ~ 60° C (32 ~ 140° F)  Dimensions  175mm * 109mmSoftware Supported OS  Windows XP / Vista / Windows7/8Linux  SDK  User’s Manual Programming Guide VC++ Sample Codes  Demo Program Video Capturing and H.264 Encoding at PCIe Device Mode DirectX Required  Version 9 or above