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一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環(huán)境，確定機器人的下一步動作并將數(shù)據(jù)傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數(shù)據(jù)處理成為具體運動數(shù)據(jù)，再將數(shù)據(jù)通過機身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數(shù)據(jù)運算層、機身控制層和關(guān)節(jié)控制層組成。數(shù)據(jù)運算層建立在 PC 機上，根據(jù)機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態(tài)數(shù)據(jù)。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
基于多線索數(shù)據(jù)管道融合的鐵路接觸網(wǎng)桿柱標識信息的確定方法
"本發(fā)明公開了一種基于多線索數(shù)據(jù)管道融合的鐵路接觸網(wǎng)桿柱標識信息的確定方法，主要步驟有：1)數(shù)據(jù)管道建立；2)數(shù)據(jù)管道交匯點生成；3)多線索數(shù)據(jù)管道融合進行桿號及公里標推算；4)數(shù)據(jù)管道更新。本發(fā)明方法充分利用了接觸網(wǎng)圖像識別的中間結(jié)果，通過多線索數(shù)據(jù)管道的融合可以精確推算出桿號或公里標被遮擋、污染等視覺不可識別的圖像在序列中的位置，可適用于電氣化鐵路接觸網(wǎng)巡檢圖像的支柱號、公里標圖像識別結(jié)果的進一步校驗和修正。本發(fā)明基于多線索數(shù)據(jù)管道的推算方法也可以用于類似此類應(yīng)用的任務(wù)中。 "
西南交通大學
2016-10-20
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臨界萃取聯(lián)合分子蒸餾純化制備蘋果和葡萄籽油、多酚及其產(chǎn)品開發(fā)
一、成果簡介 蘋果皮渣和葡萄籽是蘋果和葡萄加工產(chǎn)品開發(fā)后的副產(chǎn)物，富含高品質(zhì)的功能性油脂和多酚，如籽油含量達到 22-28%，其中功能性多不飽和脂肪酸(以油酸和亞油酸為主)達到了70-80%。近年來的一系列科學研究發(fā)現(xiàn)，蘋果和葡萄籽油具有重要的功能特性，如降低血清 膽固醇、降血壓、抑制血栓形成、預防動脈硬化、冠心病等。
中國農(nóng)業(yè)大學
2021-04-14
一種基于多特征融合的面向?qū)ο蟮慕ㄖ镒兓瘷z測方法
本發(fā)明公開了一種基于多特征融合的面向?qū)ο蟮慕ㄖ镒兓瘷z測方法，首先求得圖像像素點的形態(tài) 學建筑指數(shù)(MBI)，紋理特征和慢特征分析圖(SFA);利用 MBI 指數(shù)和紋理特征進行 FNEA 分割;然 后求出每個對象的三個特征值，再作差，并利用 K 均值聚類算法求閾值，得到特征變化圖;再利用 AC 指數(shù)進行后處理;利用熵值法對不同的特征變化圖求權(quán)重，按照權(quán)重設(shè)定閾值求得變化圖像;最后利用 投票法進行后處理。得到變化檢測結(jié)果。
武漢大學
2021-04-14
一種基于多路復用技術(shù)的多通道光譜測量裝置與方法
本發(fā)明公開了一種基于多路復用技術(shù)的多通道光譜測量裝置與方法，裝置包括光路切換開關(guān)陣列、 探頭組和光譜儀，光譜儀和探頭組通過光路切換開關(guān)陣列連接;探頭組由 N 個光纖探頭組成，光路切換 開關(guān)陣列由 N 個相同的光路開關(guān)單元并聯(lián)構(gòu)成，N 取大于等于 2 的整數(shù);N 個光纖探頭分別通過 N 個 相同的光路開關(guān)單元與光譜儀連接。本發(fā)明只需要通過一臺光譜儀就可以觀測多個光纖探頭采集的光譜 數(shù)據(jù)，而且不必通過人工
武漢大學
2021-04-14
一種動目標多維度多尺度紅外光譜特征測量方法及系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種動目標多尺度多維度紅外光譜特征測量方法及系統(tǒng)，屬于圖像處理、紅外光譜測量領(lǐng)域。本發(fā)明主要為解決對動目標紅外光譜特征測不到，測不準的問題。本發(fā)明方法包括：(1)建立目標紅外光譜多維度多尺度特征表示公式，從中提取目標紅外光譜精確模型。(2)從中提取感興趣區(qū)域精確定位方法，識別感興趣區(qū)域各部件位置信息。(3)從中提取多框架伺服控制方法，解決目標紅外光譜測不到問題。本發(fā)明將紅外光譜數(shù)據(jù)及圖像數(shù)據(jù)結(jié)合進行處理，
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于納米材料操控的多自由度納米操作臺
本發(fā)明公開了一種適用于納米材料操控的多自由度納米操作臺，包括底座、Z 向位移臺、XY 向位移臺和納米操作臂，其中 Z 向位移臺沿著豎直方向設(shè)置在底座上，包括彼此連接的固定部件和安裝有 Z 向直線驅(qū)動電機的移動部件；XY 向位移臺沿著水平方向設(shè)置在 Z 向位移臺的移動部件上，并包括彼此并聯(lián)滑動連接的第一至第三并聯(lián)部件，其中第一并聯(lián)部件上安裝有 Y 向直線驅(qū)動電機，第二并聯(lián)部件上安裝有 X 向直線驅(qū)動電機，第三并聯(lián)部件上安裝有旋轉(zhuǎn)運動驅(qū)動電機和納米操作臂。本發(fā)明通過對驅(qū)動電機與位移臺的高精度控制以及主要
華中科技大學
2021-04-14
一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子控制器
本發(fā)明公開了一種用于多軸磁懸浮軸承的電流相反的電力電子 控制器，包括：2N 個繞組橋臂及一個共用橋臂，其中，N 為多軸磁懸 浮軸承自由度數(shù)，2N 個繞組橋臂分為 N 個 A 組繞組橋臂以及 N 個 B 組繞組橋臂，每一個繞組橋臂設(shè)置一個可控開關(guān)，共用橋臂設(shè)置 2 個 可控開關(guān)，通過改變可控開關(guān)的導通時間控制通過每個繞組的電流， 實現(xiàn)對多軸磁懸浮軸承中電磁力的控制。本發(fā)明的各繞組勵磁電流在 公共接點處相互抵消，改變了以往結(jié)構(gòu)共用橋臂電流為各繞組橋臂之 和，顯著減小了流過共用橋臂可控開關(guān)的電流，降低了開
華中科技大學
2021-04-14
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中國科大在基于里德堡原子的多頻率微波無線傳感方面取得重要進展
有效地解碼了一個含噪聲QR碼的FDM相移鍵控信號，準確率高達99.32%,研究成果表明，基于深度學習增強的里德堡微波接收器可允許一次直接解碼20路頻分復用(FDM)信號，不需要多個帶通濾波器和其他復雜電路。
中國科學技術(shù)大學
2022-06-02
基于多苯醚結(jié)構(gòu)的膨脹成炭阻燃耐熔滴共聚酯及其制備方法
本發(fā)明公開的基于多苯醚結(jié)構(gòu)的膨脹成炭阻燃耐熔滴共聚酯是在Ⅰ、Ⅱ表示的合成聚酯結(jié)構(gòu)單元的基礎(chǔ)上，引入了由Ⅲ表示的結(jié)構(gòu)單元經(jīng)無規(guī)共聚所組成，所制備的膨脹成炭阻燃耐熔滴共聚酯的特性粘數(shù)[η]為0.43-0.95dL/g，極限氧指數(shù)為25.5-34.5％；垂直燃燒等級V-2～V-0級；錐形量熱測試中峰值熱釋放速率p-HRR為198-658kW/m2。本發(fā)明還公開了其制備方法。由于本發(fā)明引入的含多苯醚結(jié)構(gòu)的單體能在高溫下發(fā)生重排反應(yīng)，形成多芳香環(huán)或多芳香含氧雜環(huán)的穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，因而具有極高的膨脹成炭速率和質(zhì)量，賦予了共聚酯優(yōu)異的阻燃性與耐熔滴性能。本發(fā)明共聚酯的制備有著成熟的工藝、簡單方便的操作，易于工業(yè)化生產(chǎn)。
四川大學
2017-12-28