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XM-KQ2牙護理保健模型（帶臉頰） ? 功能特點： ■ XM-KQ2牙護理保健模型帶臉頰造型逼真，為真實大小的口腔、解剖結構精確，包括腭、牙冠、牙齦、上牙弓、下牙弓、舌頭。 ■ 頰部具有彈性，可以進行具實的咬合動作。 ■ 可進行口腔護理、清潔牙齒、舌部、頰部等功能。 ■ 共28顆牙，帶臉頰，自然大。

XM-904牙放大模型 ? XM-904牙放大模型顯示五種類型牙的形態(tài)和構造，包括：切牙模型、尖牙模型、前磨牙模型、兩個牙根磨牙模型、三個牙根磨牙模型，總共可拆分為11部件。 ■ 切牙模型：經(jīng)牙冠正中矢狀切面，可分解成2部件，放大約8倍，17.5×4.5×4.5cm，共有7個部位數(shù)字指示標記及對應文字說明（牙冠、牙頸、牙根、牙釉質、牙本質、牙骨質、牙髓）。 ■ 尖牙模型：經(jīng)全牙正中矢狀切面，可分解成2部件，放大約8倍，22×6.5×6cm，共有7個部位數(shù)字指示標記及對應文字說明（牙冠、牙頸、牙根、牙釉質、牙本質、牙骨質、牙髓）。 ■ 前磨牙模型：放大約8倍，18×5.5×7cm，共有4個部位數(shù)字指示標記及對應文字說明（牙冠、牙頸、牙根、牙冠結節(jié)）。 ■ 兩個牙根磨牙模型：下頜恒牙磨牙，有四個牙冠結節(jié)，經(jīng)兩個牙根冠狀切面，伴齲齒，可分解成3部件，放大約8倍，16.5×8×8.5cm，共有9個部位數(shù)字指示標記及對應文字說明（牙冠、牙頸、牙根、牙釉質、牙本質、牙骨質、牙髓、下頜恒牙磨牙伴齲齒、牙冠結節(jié)）。 ■ 三個牙根磨牙模型：上頜恒牙磨牙，有四個牙冠結節(jié)，經(jīng)兩個牙根冠狀切面，經(jīng)一個牙根矢狀切面，可分解成3部件，放大約8倍，16×8×11cm，共有8個部位數(shù)字指示標記及對應文字說明（牙冠、牙頸、牙根、牙釉質、牙本質、牙骨質、牙髓、牙冠結節(jié)）。

復雜修形齒輪是克服高速重載工況下力熱耦合形變影響的高端齒輪，直接決定裝備傳動 系統(tǒng)的振動、噪聲、壽命等服役性能及其核心競爭力，廣泛應用于航母、潛艇、汽車等。針 對復雜修形齒面精密制造面臨全齒面修形加工存在原理誤差、傳統(tǒng)試錯修調法提升加工精度 困難、齒面淬硬層均勻性及級理難以調控等問題，在國家科技重大專項、863計劃等支持下， 開展復雜修形齒輪精密數(shù)控加工關鍵技術與裝備研究，成果獲2018年國家科技進步二等獎。  主要取得突破和創(chuàng)新如下： (1)  提出復雜修形齒輪加工的點矢量族包絡計算新理論，不用建立和求解嚙合方程， 以數(shù)字法替代解析法，突破嚙合原理解析法無法求解奇異點、計算復雜的瓶頸；發(fā)明齒面扭 曲消減方法，解決刀具廓形精確設計及原理誤差消減難題，齒面扭曲減少70%以上，達國 際領先。 (2)  發(fā)明復雜修形齒輪加工工藝系統(tǒng)誤差調控技術，開辟齒輪修形精度提升新途徑。 提出制齒機床熱態(tài)精度提升技術，發(fā)明熱致誤差補償方法，保證機床精度穩(wěn)定；提出基于等 效虛擬軸的齒面誤差補償方法，解決修形精度提升難題，提高傳動精度1-2級。獲中國專利 優(yōu)秀獎。 (3)  研制大規(guī)格精密數(shù)控滾齒機、精密多功能數(shù)控磨齒機、高速干切滾齒機等具有齒 面扭曲消減及加工誤差補償?shù)母叨酥讫X機床，填補國內空白；開發(fā)集齒輪修形設計、工藝規(guī) 劃于一體的制齒軟件，打破了國外高端機床壟斷。滾齒精度達5-6級，磨齒達3級，干切滾 齒提高效率2-3倍，與同類國際先進水平相當，打破高端制齒機床壟斷，迫使國外同類機床 降價30%以上，并出口英、法、日等。 (4)  發(fā)明復雜修形齒輪滾磨一體化工藝技術，確保修形精度及表面一致性。研制復雜 修形齒輪刀具，實現(xiàn)齒輪刀具的數(shù)字化設計制造；研發(fā)滾磨余量協(xié)同分配、齒面柔性修形、 磨削級理優(yōu)化等工藝，實現(xiàn)磨后齒面淬硬層均勾分布、齒面紋理可控、修形工藝快速固化， 提高齒面疲勞壽命。滿足了軍方供貨要求，支撐我國主要艦艇齒輪加工；為汽車變速箱的批 量國產(chǎn)化提供了保障。

本項目設計了一種特殊多連桿機構，能通過腕關節(jié)屈伸產(chǎn)生的自身力源，來實現(xiàn)簡單抓取動作的仿人型截肢者用假手。該假手可以用于掌部截肢者，在外觀、結構、運動功能等方面進行了仿人化設計，目的是提供一種接近人體手指正常運動功能的佩戴式機械仿真手指裝置。它不但具備了人體手指的屈伸運動功能，而且還具備了抓握、拿捏功能，其裝置小巧，外形接近人體手指大小，適合佩戴在殘缺了的手上。

模仿動物的仿生機器人為人類探索生命規(guī)律、解決相關科學問題提供了新方法和途徑，在管道檢測、地形偵察、家庭服務及教育等方面具備廣闊的應用前景，已被列為各經(jīng)濟大國國家發(fā)展戰(zhàn)略的重要研究方向之一?，F(xiàn)有仿生機器人研究取得長足進步，但是在微小尺度內實現(xiàn)多模態(tài)運動、多傳感器集成等方面存在諸多挑戰(zhàn)。鼠類兼具體型小巧、姿態(tài)多樣、適應性強、社交復雜，為仿生機器人研究提供了很好的創(chuàng)新思路。本課題組以鼠類作為仿生對象，突破了微小型仿生機器人多關節(jié)靈巧設計與系統(tǒng)集成關鍵技術，研制成功了集成度高、運動協(xié)調能力強的仿生機器鼠，機器鼠具有以下基本特點： 1）在形態(tài)及尺寸（188×55×75 mm3）上十分接近真實鼠，擁有類似真實鼠的運動特征，具備12個主動自由度，采用腿足結構，基于行走、小跑、雙足跳躍等步態(tài)控制，可以適應多種復雜地形，實現(xiàn)從屈膝到站立、直行、扭轉、匍匐前進等多種仿生運動模擬； 2）通過融合多種材料（硅膠、ABS樹脂）及現(xiàn)代加工方法（線切割、激光加工、MEMS）優(yōu)化機構設計，高度集成了控制、驅動、無線通訊、感知等模塊，實現(xiàn)了系統(tǒng)設計的高度集成化、小型化、輕量化，所有模塊加在一塊總重量不超過250克； 4）結合視觸覺傳感系統(tǒng)，研制出了rat-brain控制系統(tǒng)，利用AI技術可識別當下環(huán)境中的物體，感知觸碰物體表面的粗糙度及紋理特征，以及即時定位與地圖重建。利用無線通信技術，在保證控制實時性的同時，可通過多機器鼠集群控制實現(xiàn)大規(guī)模在線任務規(guī)劃。

1、具有多項深海機器人自主知識產(chǎn)權 2、模仿藍鰭金槍魚，具備水下600米的作業(yè)能力

仿生機器人技術是近年來機器人方面最熱門的研究領域之一，通過借鑒自然生物的構造、機理與表征特性，探索機器人設計和控制的未知，不斷創(chuàng)新探索機器人研究的全新可能性。 仿生機器人技術研究涉及軟材料、機構設計、仿生學、微電子、控制和計算機科學等多個相關學科。在水下研究領域，仿生機器魚不使用傳統(tǒng)的螺旋槳推進，而是采用仿生的擺尾推進方式，噪音低、能耗低，不污染環(huán)境，在水下監(jiān)測、水下安全和生物科學研究

本發(fā)明提供了一種通過牙頜石膏模型CT數(shù)據(jù)和牙頜的全景透視圖重建全牙的三維模型方法，它采用以下技術方案：使用口腔專用錐形束CT(CBCT)掃描牙頜石膏模型，獲得石膏牙模CT數(shù)據(jù)；對石膏牙模CT數(shù)據(jù)進行三維重建，獲得牙頜的三維幾何模型；提取牙冠的三維幾何模型；提取全景透視圖上牙齒側面輪廓信息，結合牙冠模型生成牙根的三維幾何模型；組合牙冠和牙根的三維幾何模型為全牙三維模型。本發(fā)明可以在全景透視圖只有牙齒側面輪廓的二維信息的基礎上，根據(jù)CT數(shù)據(jù)中牙冠部分的三維幾何信息，生成全牙的三維幾何數(shù)字化模型。本發(fā)明能應用于全景透視圖中的每一顆牙齒，生成帶有精確牙列的牙頜模型，可以應用于牙頜正畸矯正、計算機模擬排牙。