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（專利號：ZL 201410446620.8） 簡介：本發(fā)明公開一種仿生撲翼飛行器升力測試裝置及測試方法，屬于撲翼飛行器技術(shù)領(lǐng)域。該發(fā)明主要包括連接軸、擺桿、斜桿、支架、大齒輪、小齒輪、立柱、底盤、傳感器、發(fā)送器等；其中：連接軸、擺桿和立柱的軸線位于同一平面內(nèi)，連接軸固定在擺桿的下端，擺桿的上端與斜桿下端鉸接，斜桿上端與大齒輪固定聯(lián)接，大齒輪由軸承支承在支架的立軸上，并與電機軸端的小齒輪保持嚙合，支架、立柱和底盤連接形成固定機架，發(fā)送器安裝在傳感器的尾部。傳感器測量擺桿相對于斜桿的角位移，由數(shù)學(xué)模型計算出對應(yīng)的升力。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊，占用空間小測量范圍大，測量準(zhǔn)確度高，測試時模型安裝方便，操作簡單等優(yōu)點。

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本發(fā)明公開一種音樂水型同步的可擴(kuò)展噴泉控制系統(tǒng)和方法。系統(tǒng)采用EPA主干網(wǎng)、微網(wǎng)段組成的可擴(kuò)展架構(gòu)的控制網(wǎng)絡(luò)；網(wǎng)絡(luò)按需劃分為若干控制區(qū)域，每個控制區(qū)域設(shè)1個微網(wǎng)段，微網(wǎng)段通過網(wǎng)橋/關(guān)與其它微網(wǎng)段隔離。EPA網(wǎng)絡(luò)層支持多種主流的物理/數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議，可保護(hù)噴泉業(yè)現(xiàn)有投資；同時微網(wǎng)段提高了帶寬利用率和實時性。參照步進(jìn)電機矩頻特性，設(shè)計步進(jìn)電機S形加減速曲線，S曲線無加速度/力突變，提高了設(shè)備的可靠性。系統(tǒng)控制流程分為離線預(yù)編和在線音樂、水型、燈光三同步的控制流程；以音頻數(shù)據(jù)的同步信號為基準(zhǔn)：調(diào)節(jié)燈光、應(yīng)用GPC預(yù)測控制算法控制水型，使水型、燈光的視覺感受和音樂的聽覺感受溶為一體。

本項目設(shè)計了一種特殊多連桿機構(gòu)，能通過腕關(guān)節(jié)屈伸產(chǎn)生的自身力源，來實現(xiàn)簡單抓取動作的仿人型截肢者用假手。該假手可以用于掌部截肢者，在外觀、結(jié)構(gòu)、運動功能等方面進(jìn)行了仿人化設(shè)計，目的是提供一種接近人體手指正常運動功能的佩戴式機械仿真手指裝置。它不但具備了人體手指的屈伸運動功能，而且還具備了抓握、拿捏功能，其裝置小巧，外形接近人體手指大小，適合佩戴在殘缺了的手上。

模仿動物的仿生機器人為人類探索生命規(guī)律、解決相關(guān)科學(xué)問題提供了新方法和途徑，在管道檢測、地形偵察、家庭服務(wù)及教育等方面具備廣闊的應(yīng)用前景，已被列為各經(jīng)濟(jì)大國國家發(fā)展戰(zhàn)略的重要研究方向之一。現(xiàn)有仿生機器人研究取得長足進(jìn)步，但是在微小尺度內(nèi)實現(xiàn)多模態(tài)運動、多傳感器集成等方面存在諸多挑戰(zhàn)。鼠類兼具體型小巧、姿態(tài)多樣、適應(yīng)性強、社交復(fù)雜，為仿生機器人研究提供了很好的創(chuàng)新思路。本課題組以鼠類作為仿生對象，突破了微小型仿生機器人多關(guān)節(jié)靈巧設(shè)計與系統(tǒng)集成關(guān)鍵技術(shù)，研制成功了集成度高、運動協(xié)調(diào)能力強的仿生機器鼠，機器鼠具有以下基本特點： 1）在形態(tài)及尺寸（188×55×75 mm3）上十分接近真實鼠，擁有類似真實鼠的運動特征，具備12個主動自由度，采用腿足結(jié)構(gòu)，基于行走、小跑、雙足跳躍等步態(tài)控制，可以適應(yīng)多種復(fù)雜地形，實現(xiàn)從屈膝到站立、直行、扭轉(zhuǎn)、匍匐前進(jìn)等多種仿生運動模擬； 2）通過融合多種材料（硅膠、ABS樹脂）及現(xiàn)代加工方法（線切割、激光加工、MEMS）優(yōu)化機構(gòu)設(shè)計，高度集成了控制、驅(qū)動、無線通訊、感知等模塊，實現(xiàn)了系統(tǒng)設(shè)計的高度集成化、小型化、輕量化，所有模塊加在一塊總重量不超過250克； 4）結(jié)合視觸覺傳感系統(tǒng)，研制出了rat-brain控制系統(tǒng)，利用AI技術(shù)可識別當(dāng)下環(huán)境中的物體，感知觸碰物體表面的粗糙度及紋理特征，以及即時定位與地圖重建。利用無線通信技術(shù)，在保證控制實時性的同時，可通過多機器鼠集群控制實現(xiàn)大規(guī)模在線任務(wù)規(guī)劃。

1、具有多項深海機器人自主知識產(chǎn)權(quán) 2、模仿藍(lán)鰭金槍魚，具備水下600米的作業(yè)能力

仿生機器人技術(shù)是近年來機器人方面最熱門的研究領(lǐng)域之一，通過借鑒自然生物的構(gòu)造、機理與表征特性，探索機器人設(shè)計和控制的未知，不斷創(chuàng)新探索機器人研究的全新可能性。 仿生機器人技術(shù)研究涉及軟材料、機構(gòu)設(shè)計、仿生學(xué)、微電子、控制和計算機科學(xué)等多個相關(guān)學(xué)科。在水下研究領(lǐng)域，仿生機器魚不使用傳統(tǒng)的螺旋槳推進(jìn)，而是采用仿生的擺尾推進(jìn)方式，噪音低、能耗低，不污染環(huán)境，在水下監(jiān)測、水下安全和生物科學(xué)研究