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本發(fā)明公開了一種基于近鄰原則合成情感模型的說(shuō)話人識(shí)別方法，包括：(1)訓(xùn)練出參考語(yǔ)音和用戶中性語(yǔ)音的模型；(2)提取GMM參考模型的中性-情感高斯分量映射集；(3)提取與用戶的中性訓(xùn)練高斯分量鄰近的若干中性參考高斯分量映射的情感參考高斯分量；(4)合成出用戶的情感訓(xùn)練高斯分量，進(jìn)而得到用戶的情感訓(xùn)練模型；(5)合成出所有用戶的GMM訓(xùn)練模型；(6)輸入測(cè)試語(yǔ)音進(jìn)行識(shí)別。本發(fā)明采用基于KL散度的近鄰原則從語(yǔ)音庫(kù)中提取若干與用戶的中性訓(xùn)練語(yǔ)音相似的參考語(yǔ)音，用參考語(yǔ)音中的情感參考語(yǔ)音合成出用戶的情感訓(xùn)練語(yǔ)音，改善了在訓(xùn)練語(yǔ)音與測(cè)試語(yǔ)音失配情況下說(shuō)話人識(shí)別系統(tǒng)的性能，提高了說(shuō)話人識(shí)別系統(tǒng)的魯棒性。

本發(fā)明公開了一種基于呼吸困難度反饋的機(jī)器人肺康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，包括可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測(cè)系統(tǒng)和肺康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，所述可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測(cè)系統(tǒng)利用可穿戴式慣性傳感器、表面肌電傳感器、觸覺(jué)傳感器監(jiān)測(cè)患者呼吸信息，并利用電子鼻監(jiān)測(cè)患者的呼氣量和氣體流速，從而得到患者呼吸的阻滯情況，對(duì)患者的呼吸困難程度進(jìn)行量化處理。利用測(cè)得的患者呼吸困難度以及呼吸阻滯情況等生物力學(xué)信息，結(jié)合患者自身身體狀況以及對(duì)肺康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作的要求，指導(dǎo)肺康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人輔助患者進(jìn)行相應(yīng)的訓(xùn)練，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和患者的實(shí)時(shí)交互，減輕患者康復(fù)訓(xùn)練的負(fù)擔(dān)，提高患者對(duì)康復(fù)訓(xùn)練的依存性。

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態(tài)和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

XM-901成人牙模型總匯（32顆牙） ? XM-901成人牙模型總匯模型上下頜牙齒模型平放在基板上，顯示成人牙列、切牙、尖牙、前磨牙和磨牙的形態(tài)及構(gòu)造，共計(jì)32顆牙齒。 尺寸：自然大，3×7.5×14cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-111人體骨骼附關(guān)節(jié)韌帶和肌肉起止點(diǎn)著色模型 （帶數(shù)字標(biāo)識(shí)） ? XM-111人體骨骼附關(guān)節(jié)韌帶和肌肉起止點(diǎn)著色模型（帶數(shù)字標(biāo)識(shí)）顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀、神經(jīng)分支、脊椎動(dòng)脈和腰椎間盤等，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢(shì)，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動(dòng)，一側(cè)骨骼依據(jù)解剖圖譜用不同顏色油漆標(biāo)識(shí)出肌肉起止點(diǎn)位置（帶數(shù)字標(biāo)識(shí)），另一側(cè)為上下肢附關(guān)節(jié)韌帶，頭顱含可活動(dòng)的下巴、可移動(dòng)的頭顱蓋、骨縫線和三顆可取下的下牙，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動(dòng)，共有164個(gè)部位數(shù)字指示標(biāo)志及對(duì)應(yīng)文字說(shuō)明。 尺寸：自然大，高170cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-162椎骨功能變化示教模型（人體椎骨總匯模型） ? XM-162人體椎骨總匯模型（椎骨功能變化示教模型）由26部件組成，顯示游離的脊柱骨的形態(tài)和外觀，包含頸椎7塊、胸椎12塊、腰椎5塊、骶骨1塊、尾骨1塊。 尺寸：自然大 材質(zhì)：PVC材料

為促進(jìn)“蕪馬合機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集聚試點(diǎn)區(qū)”建設(shè)，充分發(fā)揮安徽工程大學(xué)多學(xué)科綜合優(yōu)勢(shì)和屬地高校便利條件，本著“優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)、互利互惠、資源共享、共同發(fā)展”的原則，蕪湖市人民政府與安徽工程大學(xué)聯(lián)合組建安徽工程大學(xué)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院，并共同出資注冊(cè)了蕪湖安普機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司作為運(yùn)行實(shí)體。 公司成立于2014年8月，位于國(guó)家蕪湖機(jī)器人產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)，是專門從事機(jī)器人及智能裝備研發(fā)與集成應(yīng)用為一體的產(chǎn)學(xué)研相結(jié)合的高科技公司。現(xiàn)有員工44人，其中安徽省“115”產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)帶頭人1人、安徽省技術(shù)領(lǐng)軍人才2人、蕪湖市戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)優(yōu)秀人才2人，教授1人，副教授3人，工程師3人。公司主營(yíng)業(yè)務(wù)包括四個(gè)方面：一是機(jī)器人關(guān)鍵和共性技術(shù)研究及機(jī)器人集成應(yīng)用；二是新產(chǎn)品開發(fā)和成果轉(zhuǎn)化；三是教育裝備產(chǎn)品研發(fā)及銷售；四是利用安徽工程大學(xué)資源，開展碩士人才、本科人才培養(yǎng)，以及機(jī)器人技能培訓(xùn)。 公司以“踏實(shí)做事，勇于創(chuàng)新”為核心價(jià)值，致力于科研平臺(tái)和團(tuán)隊(duì)建設(shè)，努力提升科技研發(fā)水平，以及服務(wù)于產(chǎn)業(yè)的能力。公司現(xiàn)承接了2項(xiàng)安徽省科技攻關(guān)計(jì)劃項(xiàng)目，4項(xiàng)蕪湖市科技計(jì)劃項(xiàng)目，1項(xiàng)安徽省重點(diǎn)研究與開發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目,1項(xiàng)安徽工程大學(xué)專項(xiàng)基金項(xiàng)目；建立了省級(jí)院士工作站、省新型研發(fā)機(jī)構(gòu)、省“115”產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)、蕪湖市工程技術(shù)研究中心、市重點(diǎn)研發(fā)創(chuàng)新平臺(tái)；獲批了高新技術(shù)企業(yè)、安徽省第一批建設(shè)培育產(chǎn)教融合型企業(yè)、中國(guó)產(chǎn)學(xué)研合作創(chuàng)新示范企業(yè)；建成了包括機(jī)床上下料生產(chǎn)線、筒子紗包裝生產(chǎn)線在內(nèi)的10余條自動(dòng)化生產(chǎn)線；完成了包括蕪湖職業(yè)技術(shù)學(xué)院、安徽機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院等40余所高校和培訓(xùn)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)室的建設(shè)項(xiàng)目。

TIG填絲機(jī)器人焊接工作站是智能焊接技術(shù)中TIG焊接應(yīng)用型實(shí)訓(xùn)工作站。工作站采用數(shù)字化逆變TIG焊接電源、智能焊接機(jī)器人專用機(jī)器人TIG脈動(dòng)填絲機(jī)、機(jī)器人TIG焊槍、柔性焊接工作臺(tái)、焊接任務(wù)包、教學(xué)資源等組成。設(shè)備可進(jìn)行TIG工藝論證、工藝調(diào)試、以及TIG機(jī)器人使用技巧。根據(jù)教學(xué)要求，開發(fā)不同的實(shí)訓(xùn)學(xué)習(xí)模塊和應(yīng)用模塊，即可滿足智能程接技術(shù)相關(guān)學(xué)習(xí)，也能滿足企業(yè)測(cè)試打樣及工藝論證。 TIG填絲機(jī)器人焊接工作站按照全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)搭建，主要用智能焊接技術(shù)、TIG焊接工藝、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)、應(yīng)用培訓(xùn)、技能訓(xùn)練、技能競(jìng)賽等適合中職、高職、應(yīng)用型本科院校相關(guān)專業(yè)課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

MK-XR007協(xié)作機(jī)器人智能基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)工作站憑借協(xié)作機(jī)器人的安全性高，柔性靈活、與人協(xié)作等特性，工作站采用先進(jìn)的視覺(jué)系統(tǒng)，簡(jiǎn)易的編程軟件，輕松實(shí)現(xiàn)視覺(jué)檢測(cè)、機(jī)床上下料、裝配、擰螺絲等應(yīng)用的更智能，柔性的制造流程。 工作站由協(xié)作機(jī)器人模塊、視覺(jué)模塊、物料模塊、料庫(kù)模塊、上下料、裝配模塊、焊接模塊共七大模塊與免示教編程功能、二次開發(fā)功能，生態(tài)互通三大功能模塊組成，亦可根據(jù)需要擴(kuò)展，適用于職業(yè)院校，本科院校的機(jī)器人，智能制造，智能焊接等相關(guān)專業(yè)實(shí)訓(xùn)、研發(fā)、測(cè)試以及1+X證書考證，與職業(yè)技能鑒定。同時(shí)也可做為培訓(xùn)機(jī)構(gòu)、科技館等相關(guān)機(jī)構(gòu)的培訓(xùn)，教學(xué)、考核。具有輕盈小巧、靈活度高、安裝方便等特點(diǎn)。

串聯(lián)機(jī)器人基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)工作站由六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)式工業(yè)機(jī)器人，智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，編程學(xué)習(xí)板，PLC控制系統(tǒng)以及一套供料，輸送、裝配、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)工件進(jìn)行分揀、檢測(cè)、搬運(yùn)、裝配、存儲(chǔ)等操作。實(shí)訓(xùn)站配套機(jī)器人編程軟件、PLC編程軟件、教學(xué)仿真軟件可進(jìn)行仿真學(xué)習(xí)與程序編寫。 實(shí)訓(xùn)臺(tái)采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)，各組件均安裝在高強(qiáng)度鋁合金刑材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)，電氣控制，執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，通過(guò)此平臺(tái)可進(jìn)行串聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)軌跡，算法分析與設(shè)計(jì)，控制原理，機(jī)器人視覺(jué)原理，PLC控制原理與編程，以及系統(tǒng)之間的通訊、檢測(cè)、交互控制理論、機(jī)器人編程與調(diào)試、1/O通訊、程序數(shù)據(jù)、PLC程序編寫、硬件連接、視覺(jué)系統(tǒng)調(diào)試、通訊方式設(shè)定等多方面操作學(xué)習(xí)，適合職業(yè)院校、本科院校相關(guān)專業(yè)等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。