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本實用新型公開了一種帶溫度和觸覺力感知功能的仿人型機械手指。仿人機械手指分為彎曲幅度可控的三節(jié)手指金屬指骨依次鉸接而成，外表面用膚色硅膠封裝；每節(jié)手指中空，在第三節(jié)手指金屬指骨內(nèi)布置微型電機及小型電路，第一節(jié)手指金屬指骨和第二節(jié)手指金屬的指腹均開有平面凹槽，內(nèi)分別裝有三維力傳感器，第一節(jié)手指金屬指骨頂端半圓面開有缺口，通過卡扣固定弧形的熱導(dǎo)體和溫度傳感器，溫度傳感器緊密貼合于熱導(dǎo)體內(nèi)表面。本實用新型可以靈敏測量機械手指所接觸物體的溫度和施加在物體上的三維力，并實時傳輸給控制系統(tǒng)，通過三維力變化識別滑移、物體變形等，實現(xiàn)將人工觸覺集成于機械手指上，便于閉環(huán)控制機械手更加智能靈巧穩(wěn)定的抓取物體。

一種仿人手指端滑動觸覺傳感器，本申請橡膠指尖為半球形空腔；PVDF薄膜附著于橡膠指尖外部；密封塞將橡膠指尖密封，且密封塞底部裝有液體壓力傳感器；外殼主體為剛性桶狀結(jié)構(gòu)，頂部有圓形開口，底部為法蘭盤結(jié)構(gòu)，呈十字形對稱分布四個圓形通孔；內(nèi)骨架包括圓柱頭、直立應(yīng)變桿以及底座，應(yīng)變桿靠近底座的位置四面分別貼有應(yīng)變片，底座上呈十字形對稱分布四個圓形螺紋通孔；連接螺栓經(jīng)過外殼底部的通孔與底座螺紋孔配合，將內(nèi)骨架與外殼連接；PVDF薄膜與橡膠指尖、橡膠指尖與內(nèi)骨架、外殼均采用粘連劑固定連接。本發(fā)明可以安裝在仿生假手或機械手的指端，用于獲取物體的紋理、材質(zhì)、形狀等信息以及手指與接觸對象的接觸狀況等信息。

仿人形機器人BHR-01身高1.58米、體重76公斤，可持續(xù)半小時無外接電纜行走，速度每小時1公里，步幅0.33米。可根據(jù)自身的力覺、平衡覺等多種傳感器適應(yīng)未知高度變化地面，具有穩(wěn)定行走、太極表演等功能，是集機構(gòu)、控制、驅(qū)動、傳感器、電源等于一體的仿人機器人，在無外接電纜行走等方面達(dá)到世界先進(jìn)水平。 由于它具有人類的兩手、兩腳等外觀特征，因而更容易適應(yīng)人類的活動環(huán)境，代替人類完成各種作業(yè)。在家庭服務(wù)、反恐防暴、核電站檢修、火災(zāi)救援、空間探測、軍事作戰(zhàn)等方面具有廣闊的應(yīng)用前景。

項目簡介 本成果是一種用于農(nóng)作物秸稈或牧草方草捆自動打結(jié)裝置，能夠模擬人手雙指將送 繩機構(gòu)送上的繩子夾持，并完成捆扎打結(jié)所需的搭繩、夾繩、繞繩、咬繩、割繩和脫扣 動作，實現(xiàn)對壓實草捆的自動捆扎和打結(jié)。本成果比進(jìn)口打結(jié)器結(jié)構(gòu)簡單，便于加工， 制造成本低，可用于方草捆打捆機的自動打結(jié)。該成果完成了樣機試驗階段，專利號： 201110001685.8。 性能指標(biāo) （1）成結(jié)率≥99％ （2）打結(jié)

產(chǎn)品詳細(xì)介紹CNC-100型仿型制樣機（啞鈴制樣機，拉伸樣條制樣）關(guān)鍵詞：仿型，制樣機，拉伸，彎曲CNC-100型仿形制樣機是一種先進(jìn)的微機控制的自動銑割機械。儀器可快速制樣，按用戶要求的樣品尺寸快速切割實驗室用測試試樣，使用者可在計算機界面實時觀察到切割過程。儀器內(nèi)置相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)樣品加工程序和軟件，可用于各種實驗室根據(jù)執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)的拉伸，壓縮，彎曲及沖擊測試樣條的自動加工設(shè)備。特別適應(yīng)于管材生產(chǎn)企業(yè)以及產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗所、建筑科學(xué)院等對塑料的功能，性能測試時的標(biāo)準(zhǔn)樣條的制取的專用和首選設(shè)備。一、符合標(biāo)準(zhǔn)：1、滿足GB-T 8804.2-2003 熱塑性塑料管材 拉伸性能測定2、符合 ISO 6259-3: 1997《 熱塑性塑料管材能測定第 3部分: 聚烯烴管材)3、滿足GB/T1043.1-2008塑料簡支梁沖擊性能的測定 4、符合(PVC-HI)管材(ISO 6259-2:1997,IDT) 等國內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)和國際標(biāo)準(zhǔn)二、主要用途：1、適合用于制備聚乙烯（PE）的熱熔和電熔焊接試件試樣的制備2、 熱塑性塑料管材 拉伸性能測定3、硬聚氯乙烯(PVC-U)、氯化聚氯乙烯(PVC-C)和高抗沖聚氯乙烯(PVC-HI)管材的切割制樣4、塑料，有機玻璃，玻璃鋼，符合材料及各種非金屬的沖擊缺口樣條，拉伸實驗啞鈴樣條，壓縮彎曲等標(biāo)準(zhǔn)樣條。5、非金屬（聚乙烯）管道焊接考試專用《C型拉伸制樣機》三、產(chǎn)品性能特點1、制樣精度高，速度快，超寬兼容性，切面光滑2、整機設(shè)計合理，結(jié)構(gòu)緊湊，采用全鑄鉛結(jié)構(gòu)，且床身經(jīng)過時效處理，消除殘余內(nèi)應(yīng)力，剛性強、精度高。3、使用AMT高精預(yù)緊直線導(dǎo)軌，使運行更平穩(wěn)，高速無噪音。4、螺桿采用滾石雙螺母預(yù)緊滾珠絲桿，確保整機運行精度。四、主要技術(shù)指標(biāo)1、操作方式：一鍵多裝，自動制樣2、X/Y/Z運動定位精度：0.01/0.01/0.01mm3、X/Y/Z重復(fù)定位精度：0.008/0.08/0.01mm4、X/Y/Z有效行程：300×300×130mm5、工作臺尺寸：400×400mm6、工作臺最大承重：120Kg7、主軸轉(zhuǎn)速：0-24000rpm8、卡頭規(guī)格：ER169、快速移動速度：10m/min10、最高進(jìn)給速度4m/min11、空間：4-50mm11、切面效果：光滑12、工作電壓：220V/50Hz制作好樣品

一種基于保持型仿人 PID 的系統(tǒng)控制方法 獲取偏差信號后，對偏差信號進(jìn)行 保持型仿人 PID 控制運算，再輸出對執(zhí)行器進(jìn)行控制的控制信號 ， 控制執(zhí)行器且通過執(zhí)行器對 被控對象的被控變量進(jìn)行調(diào)整 ， 用測量裝置實時檢測被控變量。本發(fā)明設(shè)計合理、構(gòu)思巧妙、實現(xiàn)方便且適用范圍廣、控制效果好，運用保持型仿人 PID 控制方法的控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)時間短、超調(diào)量小且抗干擾能力強。該技術(shù)與 2012.2 獲得國家發(fā)明專利授權(quán)，授權(quán)專利號： ZL 201010190132.7

YUKI是一款具有人工智能的高仿人機器人。她集語音識別技術(shù)、語音合 成技術(shù)、自然語音處理技術(shù)、人臉識別技術(shù)，情緒識別技術(shù)、及機器人控制 技術(shù)于一體。機器人能夠精準(zhǔn)地識別出非特定人的語音，理解語義，作出智 能地回答，情緒多變的與人進(jìn)行流暢地聊天。同時，互動者還可以向機器人 查詢天氣，了解天氣狀況，讓機器人播報音樂，盡情享受；以及咨詢各種 百科問題，解決疑惑。此外，機器人具備人臉識別和情緒識別的功能，能根 據(jù)你的言語夠認(rèn)識出你并且了解你的心情。目前，智能高仿人聊天機器人實物 樣機1套，申報國家發(fā)明專利4項，撰寫高水平論文1篇（SCI檢索）。 市場及經(jīng)濟(jì)效益分析： 隨著客服機器人的快速普及，聊天機器人的技術(shù)轉(zhuǎn)化應(yīng)用也激發(fā)了巨大的 市場潛力。英國Juniper Research發(fā)布的一份最新調(diào)研報告表示，聊天機器 人將會重新定義客戶服務(wù)行業(yè)，預(yù)計醫(yī)療保健業(yè)和銀行業(yè)將受益最大。該報 告預(yù)計，到2022年，聊天機器人每年可幫助企業(yè)節(jié)省超過80億美元的成本,相比今年的數(shù)據(jù)（預(yù)計為2, 000萬美元），成本節(jié)省額將會有大幅提升。機器 人技術(shù)將會幫助醫(yī)療保健與銀行服務(wù)提供商縮短客戶服務(wù)解決時間，降低解決 成本，進(jìn)而實現(xiàn)巨大的成本節(jié)省。團(tuán)隊介紹： 重慶大學(xué)智慧工程研究院在機器人控制領(lǐng)域有著深厚的理論基礎(chǔ)和實踐 經(jīng)驗，團(tuán)隊主要研究方向為機器人控制、容錯控制。團(tuán)隊創(chuàng)始人宋永端教授 現(xiàn)在為重慶大學(xué)自動化學(xué)院院長，有多年的項目研發(fā)、設(shè)計經(jīng)驗。團(tuán)隊創(chuàng)始 人在96年成為美國空軍飛行器飛行控制領(lǐng)域的研究員，相繼任職美國國家宇 航局研究員，負(fù)責(zé)美國國防部空軍科研辦公室負(fù)責(zé)人、美國宇航局項目研發(fā) 負(fù)責(zé)人；研發(fā)團(tuán)隊成員由6名教授、4名副授、14名博士研究生組成。團(tuán)隊 在控制器設(shè)計方面具有深厚的理論基礎(chǔ)，已在TAC、TNNLS和Automatica等 國際頂級期刊發(fā)表了一系列成果。

HIT/DLR仿人型機器人靈巧手有4個相同結(jié)構(gòu)的手指、共有13個自由度，每個手指有4個關(guān)節(jié)、3個自由度，拇指另有一個相對手掌張開/閉合的自由度。采用機電一體化設(shè)計思想，實現(xiàn)了集成化、模塊化的靈巧手手指和可重構(gòu)的手掌。基于FPGA/DSP的高速串行通訊系統(tǒng)和實時控制系統(tǒng)。集成有關(guān)節(jié)絕對位置、電機相對位置、關(guān)節(jié)力矩、手指尖六維力/力矩及溫度等多種感知功能。具有友好的操作環(huán)境和外部通訊軟件接口。實現(xiàn)了靈巧手的擬人手形外觀。靈巧手總體重量1.65Kg，外形尺寸略大于人手。

本項目在國內(nèi)首次提出“躍翔一體”的機器人設(shè)計理念，創(chuàng)新性將跳躍結(jié)構(gòu)與固定翼飛行思路結(jié)合，集飛行模塊、驅(qū)動模塊與仿生彈跳腿于一體。 一、項目分類 關(guān)鍵核心技術(shù)突破 二、技術(shù)分析 跳躍或飛翔等運動形式，可以獲得遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)行走、爬行步態(tài)的運動靈活性，為使機器人具有小尺度、高集成、多模態(tài)的特點，本項目在國內(nèi)首次提出“躍翔一體”的機器人設(shè)計理念，創(chuàng)新性將跳躍結(jié)構(gòu)與固定翼飛行思路結(jié)合，集飛行模塊、驅(qū)動模塊與仿生彈跳腿于一體。研制的原理樣機在微小尺度下實現(xiàn)了5倍體長的跳躍高度（0.5m）的同時，可在空中維持良好姿態(tài)、滑翔距離達(dá)到了50倍體長（5m）。

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時，在線反復(fù)優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運動，改變機器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質(zhì)心調(diào)前，控制機器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機器人走路、跑步間的自由切換。