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b0,+AT-rBAT是人體內(nèi)的一種氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白復(fù)合物，屬于異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白（HAT）家族。異源多聚體氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)蛋白，由輕鏈蛋白和重鏈蛋白構(gòu)成。b0,+AT是其中的輕鏈蛋白，負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)運(yùn)底物。而rBAT是其中的重鏈蛋白，具有負(fù)責(zé)輕鏈蛋白細(xì)胞膜定位（即將輕鏈蛋白“護(hù)送”到細(xì)胞膜上）和維持輕鏈蛋白的穩(wěn)定性的作用。b0,+AT主要分布于小腸和腎臟中。b0,+AT或者rBAT的突變，會(huì)誘發(fā)胱氨酸尿癥，一種先天性遺傳疾病。患者尿路中常有胱氨酸結(jié)石形成，造成腎絞痛，可引起尿路感染和腎功能衰竭。該病作為一種隱性遺傳疾病在人群中的發(fā)病率約為1/7000，屬于罕見病的一種。研究b0,+AT-rBAT的最新研究成果，揭開了胱氨酸尿癥發(fā)病的分子機(jī)理。復(fù)合物的結(jié)構(gòu)和功能，將能幫助我們認(rèn)識(shí)胱氨酸尿癥，為可能的治療方案提供線索。本項(xiàng)研究工作在全世界首次解析了b0,+AT-rBAT的高分辨率電鏡結(jié)構(gòu)。結(jié)構(gòu)顯示，b0,+AT蛋白與rBAT蛋白首先形成異源二聚體分子，然后兩個(gè)異源二聚體分子通過rBAT蛋白的相互作用再進(jìn)一步形成一個(gè)二聚體。體外轉(zhuǎn)運(yùn)實(shí)驗(yàn)表明rBAT蛋白對(duì)b0,+AT蛋白的轉(zhuǎn)運(yùn)活性是必需的；也就是說，b0,+AT要正常發(fā)揮轉(zhuǎn)運(yùn)功能，需要有rBAT蛋白的存在。這與周強(qiáng)實(shí)驗(yàn)室2019年解析的LAT1-4F2hc復(fù)合物相似。LAT1-4F2hc復(fù)合物同屬HAT家族，其中的4F2hc蛋白是LAT1蛋白發(fā)揮轉(zhuǎn)運(yùn)活性所必需的。同時(shí)，該研究也首次解析了b0,+AT-rBAT和它的天然底物精氨酸的復(fù)合物的冷凍電鏡結(jié)構(gòu)，解釋了它的底物識(shí)別機(jī)制。如果把b0,+AT-rBAT復(fù)合物比做生物膜上的一艘船，那么被轉(zhuǎn)運(yùn)的精氨酸，可以被理解為“貨物”。研究人員通過解析b0,+AT-rBAT與底物的復(fù)合物的結(jié)構(gòu)，可以了解該“貨物”如何加載到船上的——這個(gè)過程，即為“識(shí)別機(jī)制”。在底物結(jié)合點(diǎn)附近，科研團(tuán)隊(duì)還鑒定出了底物結(jié)合位點(diǎn)附近的一個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)控區(qū)域。通過點(diǎn)突變和同位素轉(zhuǎn)運(yùn)實(shí)驗(yàn)，他們證明了該轉(zhuǎn)運(yùn)調(diào)控區(qū)域?qū)τ赽0,+AT-rBAT的轉(zhuǎn)運(yùn)功能至關(guān)重要。西湖大學(xué)黃晶實(shí)驗(yàn)室采用了分子模擬的方式，亦驗(yàn)證了該區(qū)域的重要性。對(duì)于b0,+AT-rBAT復(fù)合物突變而導(dǎo)致的胱氨酸尿癥，基于上述研究，研究團(tuán)隊(duì)進(jìn)一步揭開了該疾病發(fā)生的機(jī)理。通過分析已解析出的b0,+AT-rBAT的高分辨率結(jié)構(gòu)，研究人員對(duì)突變的位點(diǎn)進(jìn)行了準(zhǔn)確定位，并對(duì)這些位點(diǎn)進(jìn)行了體外生化實(shí)驗(yàn)的驗(yàn)證。結(jié)果顯示，b0,+AT-rBAT的關(guān)鍵位點(diǎn)的突變影響了氨基酸轉(zhuǎn)運(yùn)的活性，造成了胱氨酸尿癥。

項(xiàng)目成果/簡(jiǎn)介:四足機(jī)器人具有良好的運(yùn)動(dòng)靈活性和環(huán)境適應(yīng)性,是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。隨著研究的深入和對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能需求的提高,四足機(jī)器人研究領(lǐng)域分化出以高速運(yùn)動(dòng)為目標(biāo)的研究分支。生物學(xué)研究顯示,跳躍步態(tài)是四足動(dòng)物典型的高速對(duì)稱步態(tài),且多種動(dòng)物在高速速度中存在脊柱大幅地參與運(yùn)動(dòng),而相應(yīng)的脊柱型四足機(jī)器人的理論及運(yùn)動(dòng)控制研究卻鮮見報(bào)道。當(dāng)前研究大多孤立了脊柱環(huán)節(jié),鮮有整機(jī)的建模研究以及運(yùn)動(dòng)控制方法研究。在

白血病是危害青壯年的最主要惡性腫瘤之一，化學(xué)治療目前仍然 是白血病的最主要治療方法，但化療中抗癌藥物誘導(dǎo)的藥物耐受性， 特別是獲得性多藥耐藥（multidrug resistance，MDR）現(xiàn)象是阻礙白 血病治療效果的主要障礙，也是目前尚未解決的難題。三氧化二砷是 中藥砒霜的有效成分，已在各型白血病和實(shí)體腫瘤的治療中得到廣泛 應(yīng)用，取得了良好的臨床療效。研究證實(shí)三氧化二砷不是耐藥蛋白 P-gp 的底物且抑制 P-g

本發(fā)明公開了一種六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數(shù)建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系模型;已知連桿末 端關(guān)節(jié)位置，建立關(guān)節(jié)位置約束方程;根據(jù)各關(guān)節(jié)位置約束方程，確 定各關(guān)節(jié)位置;建立機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的姿態(tài)約束方程;將之前求 得的關(guān)節(jié)位置坐標(biāo)解分別代入姿態(tài)約束方程中，根據(jù)姿態(tài)約束方程， 求解各組關(guān)節(jié)變量中間值;對(duì)關(guān)節(jié)變量中間值進(jìn)行分析處理，選取最 佳關(guān)節(jié)變量解。本發(fā)明采用空間幾何理論將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解中位置 和姿態(tài)進(jìn)行分離求解，大大降低了幾何法運(yùn)動(dòng)學(xué)反解運(yùn)算的復(fù)雜性， 并能夠應(yīng)用于

焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核工作站是按照教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)證書中的試點(diǎn)、考核站點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)要求，研發(fā)設(shè)計(jì)的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 WR-KH01型焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實(shí)訓(xùn)考核工作站為初級(jí)工作站，主要由焊接機(jī)器人單元、焊接電源單元、焊槍單元、周邊設(shè)備單元(柔性工作臺(tái))、安全防護(hù)單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學(xué)資源單元、考評(píng)系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實(shí)訓(xùn)考核工作站。每個(gè)單元由多個(gè)模塊組成，實(shí)操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機(jī)器人焊接工藝方法和實(shí)際應(yīng)用案例。能根據(jù)任務(wù)要求，完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)的選型、配置;完成系統(tǒng)安裝調(diào)試，編程操作;根據(jù)維護(hù)手冊(cè)完成設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)。 實(shí)訓(xùn)考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)的師資培訓(xùn)，考評(píng)員培訓(xùn)，1+X職能技能等級(jí)證書取證的實(shí)操培訓(xùn)與考評(píng);同時(shí)也可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)，應(yīng)用培訓(xùn)技能訓(xùn)練技能競(jìng)賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓(xùn)老評(píng)以及相關(guān)專業(yè)課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

焊接機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考核工作站是按照教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)證書中的試點(diǎn)、考核站點(diǎn)標(biāo)準(zhǔn)要求，研發(fā)設(shè)計(jì)的多功能智能焊接工作站，工作站符合相關(guān)建設(shè)標(biāo)準(zhǔn)和具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。WR-KH02型焊接機(jī)器人編程與維護(hù)實(shí)訓(xùn)考核工作站為中級(jí)工作站，主要由焊接機(jī)器人單元，焊接電源單元、焊槍單元，周邊設(shè)備單元(伺服變位機(jī))、智能焊接機(jī)技術(shù)、安全防護(hù)單元、焊接任務(wù)單元、離線編程單元、教學(xué)資源單元 考評(píng)系統(tǒng)、監(jiān)控系統(tǒng)等組成一套的智能焊接實(shí)訓(xùn)考核工作站。每個(gè)單元由多個(gè)模塊組成，實(shí)操與離線仿真結(jié)合面涵蓋機(jī)器人焊接工藝方法和實(shí)際應(yīng)用案例。能按任務(wù)要求，完成焊接機(jī)器人系統(tǒng)的離線編程、高級(jí)編程、外部軸添加、工藝調(diào)控、焊縫檢測(cè)、設(shè)備聯(lián)調(diào)及根據(jù)維護(hù)手冊(cè)完成設(shè)備故障預(yù)判處理和故障處理。實(shí)訓(xùn)考核工作站遵循全功能化、全模塊化、全信息化、近工業(yè)化的智能焊接機(jī)器人系統(tǒng)，主要用干教育部1+X焊接機(jī)器人編程與維護(hù)職業(yè)技能等級(jí)的師資培訓(xùn)，考評(píng)員培訓(xùn)，1+X職能技能等級(jí)證書取證的實(shí)操培訓(xùn)與考評(píng);同時(shí)也可進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)，應(yīng)用培訓(xùn)技能訓(xùn)練技能競(jìng)賽等，話合中職，高職應(yīng)用型本科院校1+X證書的培訓(xùn)老評(píng)以及相關(guān)專業(yè)課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合社培機(jī)構(gòu)技能人才培養(yǎng)培訓(xùn)。

一、產(chǎn)品概述 1、本設(shè)備以工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺為核心，將機(jī)械、氣動(dòng)、運(yùn)動(dòng)控制、變頻調(diào)速、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同物料進(jìn)行快速的檢測(cè)、組裝。為了方便實(shí)訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專門的設(shè)計(jì)，可以完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練，可完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練。可以進(jìn)行六軸機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配、入庫(kù)等訓(xùn)練， 2、包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件分揀、檢測(cè)、搬運(yùn)、裝配、存儲(chǔ)等操作。 3、該平臺(tái)各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對(duì)獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過此平臺(tái)可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。 二、技術(shù)性能 輸入電源：?jiǎn)蜗唷?20V±10% 50Hz 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對(duì)濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 裝置容量：＜1.5kVA 實(shí)訓(xùn)平臺(tái)尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國(guó)家標(biāo)準(zhǔn) 三、設(shè)備結(jié)構(gòu)與組成       該實(shí)訓(xùn)平臺(tái)由ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)、歐姆龍智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)、可編程控制器（PLC）系統(tǒng)、供料單元、輸送單元、供料廢料暫存單元、加工廢料暫存單元、工件組裝單元、倉(cāng)庫(kù)單元、各類工件、型材實(shí)訓(xùn)桌、型材電腦桌等組成。    1、ABB IRB910SC型四軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)     由機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、示教單元、輸入輸出信號(hào)轉(zhuǎn)換器和抓取機(jī)構(gòu)組成，裝備氣動(dòng)手爪、可對(duì)工件進(jìn)行搬運(yùn)、裝配、拆解等操作。 （1）機(jī)器人本體由四自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實(shí)訓(xùn)桌上，具有4個(gè)自由度。 （2）最大的工作半徑為450mm （3）最大負(fù)載6kg （4）機(jī)器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤，用于參數(shù)設(shè)置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。 2、歐姆龍智能視覺檢測(cè)系統(tǒng)       配備一套歐姆龍F(tuán)Z-350智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測(cè)工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對(duì)裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)操作。通過I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對(duì)檢測(cè)結(jié)果和檢測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。 3、西門子可編程控制器單元       配備西門子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作，處理各單元檢測(cè)信號(hào)，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。     4、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)     采用西門子RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)，安裝在環(huán)線輸送單元的左端圓弧處，電子標(biāo)簽已埋在工件內(nèi)部，檢測(cè)距離為40mm。當(dāng)工件從環(huán)線輸送單元經(jīng)過左端圓弧處時(shí)，RFID檢測(cè)系統(tǒng)可以準(zhǔn)確地讀取工件內(nèi)的標(biāo)簽信息，如編號(hào)、顏色、高度等信息，該信息通過工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)總線傳輸給PLC，用來實(shí)現(xiàn)工件的分揀操作。 5、供料單元  由料斗、回轉(zhuǎn)臺(tái)、導(dǎo)料機(jī)構(gòu)、工件滑道、開關(guān)電源、可編程序控制器、按鈕、I/O接口板、通訊接口板、電氣網(wǎng)孔板、直流減速電機(jī)組成，主要完成將工件從回傳上料臺(tái)依次送到檢測(cè)工位。 6、輸送單元       包含一套交流調(diào)速系統(tǒng)，由三菱D720變頻器、三相交流電機(jī)、傳送帶、光纖傳感器等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于傳輸工件。 7、工件組裝單元 由工件光纖傳感器、加工臺(tái)、氣缸、小物料等組成，安裝在傳送帶上，用于裝配工件。 8、倉(cāng)庫(kù)單元 由鋁型材和機(jī)玻璃組成3×3庫(kù)體組成 9、廢品暫存?zhèn)} 安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，分別對(duì)供料異常物料暫存，對(duì)加工異常物料暫存。 10、觸摸屏 7寸，是一套以先進(jìn)的Cortex-A8 CPU為核心（主頻600MHz）的高性能嵌入式一體化觸摸屏。 四、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目 1.機(jī)器視覺系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試 2.六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的原理、使用和調(diào)試 3.六軸工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)和機(jī)器視覺坐標(biāo)系統(tǒng)標(biāo)定及相互轉(zhuǎn)換 4.工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺系統(tǒng)綜合應(yīng)用的安裝與調(diào)試 5.機(jī)器視覺系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試 6.通過示教單元手動(dòng)調(diào)試工業(yè)機(jī)器人 7.通過示教單元設(shè)置、修改各控制點(diǎn)坐標(biāo) 8.通過示教單元編寫、修改工業(yè)機(jī)器人程序 9.機(jī)器人追蹤坐標(biāo)整定 10.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的軟件二次開發(fā)編程 11.智能視覺圖像輸入編輯與調(diào)試 12.智能視覺結(jié)果給出編輯與調(diào)試 13.智能視覺顏色比對(duì)測(cè)量 14.智能視覺編號(hào)比對(duì)測(cè)量 15.智能視覺尺寸比對(duì)測(cè)量 16.智能視覺角度測(cè)量 17.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用 18.PLC程序編程與調(diào)試 19.智能視覺系統(tǒng)與工業(yè)機(jī)器人綜合應(yīng)用 20.變頻器與交流電機(jī)主電路的連接 21.變頻器面板的參數(shù)設(shè)置與操作 22.變頻器面板控制交流電機(jī)調(diào)速 23.通過變頻器外部端子控制電機(jī)啟停 24.氣動(dòng)方向控制回路的安裝 25.氣動(dòng)速度控制回路的安裝 26.氣動(dòng)順序控制回路的安裝 27.氣動(dòng)系統(tǒng)氣路的連接 28.磁性開關(guān)的位置調(diào)整 29.氣動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試 30.RFID數(shù)據(jù)讀寫編程與調(diào)試

南方科技大學(xué)材料科學(xué)與工程系講席教授王湘麟課題組在基于納米石墨烯的高性能單原子電催化劑、C60衍生物高效儲(chǔ)鋰、CSPbBr3量子點(diǎn)鐵電性質(zhì)研究等取得重要進(jìn)展。相關(guān)論文發(fā)表于Nano Energy(IF：15.548)；ACS nano (IF：13.903)；《美國(guó)化學(xué)會(huì)志》（Journal of the American Chemical Society，IF：14.695)。發(fā)展高效穩(wěn)定的非鉑基電催化劑對(duì)質(zhì)子交換膜電池等清潔能源轉(zhuǎn)換裝置的大規(guī)模應(yīng)用具有關(guān)鍵作用。王湘麟團(tuán)隊(duì)基于結(jié)構(gòu)明確的納米石墨烯，合成了單原子鐵-氮-碳氧還原催化劑，其催化活性接近商業(yè)Pt/C，并具有高循環(huán)穩(wěn)定性。我校物理系副教授徐虎和物理系博士后黃祥構(gòu)建了理論計(jì)算模型并模擬電催化反應(yīng)過程。在鋰電池電極材料方面，王湘麟團(tuán)隊(duì)與臺(tái)灣大學(xué)高分子科學(xué)與工程研究所教授王立義(Wang Leeyih)團(tuán)隊(duì)合作，基于C60衍生物開發(fā)高性能的儲(chǔ)鋰材料，研究論文發(fā)表于ACS Nano。王湘麟團(tuán)隊(duì)與吉林大學(xué)化學(xué)學(xué)院袁宏明教授合作，首次發(fā)現(xiàn)全無機(jī)鹵化物鈣鈦礦CsPbBr3量子點(diǎn)具有出色的鐵電性，研究論文發(fā)表于《美國(guó)化學(xué)會(huì)志》。

該項(xiàng)工作發(fā)展了首個(gè)利用碳-硫鍵活化的Stille交叉偶聯(lián)聚合。在溫和的反應(yīng)條件下，制備了一系列高溫Stille反應(yīng)難以獲得的聚合物半導(dǎo)體材料，從而為合成低成本，高性能的有機(jī)/高分子半導(dǎo)體材料提供了新的研究思路。