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成果簡介 成果包括：自主導(dǎo)航與控制技術(shù)、在線軌跡規(guī)劃技術(shù)、打磨力柔性控制技術(shù)及打磨缺陷在線自動檢測技術(shù)。實現(xiàn)了AGV全自動導(dǎo)航控制及在線規(guī)劃機器人打磨軌跡，采用力控算法和姿態(tài)適應(yīng)算法保證打磨力可控及曲面適應(yīng)性。 成果開發(fā)了智能磨拋系統(tǒng)，集成了移動機器人運控與SLAM技術(shù)、多傳感器融合的大型復(fù)雜曲面識別與磨拋路徑規(guī)劃技術(shù)、機械臂與打磨頭融合的打磨力控技術(shù)及磨拋質(zhì)量自動視覺檢測技術(shù)。可實現(xiàn)復(fù)雜曲面零件的遙控操作及自動磨拋，改善人工打磨的工藝環(huán)境，保證打磨質(zhì)量。 成果展示

從安徽大學(xué)獲悉，該校電氣工程與自動化學(xué)院陳文杰教授團隊基于“機構(gòu)具身性智能理論”，提出了一套創(chuàng)新“并聯(lián)自適應(yīng)抓手”設(shè)計技術(shù)，成功研發(fā)出針對異狀零件抓取作業(yè)的多個系列單驅(qū)自適應(yīng)多指夾持器抓手。這一成果可同時用于不規(guī)則物體抓取和精密裝配，為企業(yè)的定制化智能制造提供了低成本的解決方案，助推全球制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級。

機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。 一、項目進展 創(chuàng)意計劃階段 二、負(fù)責(zé)人及成員 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 入學(xué)/畢業(yè)時間 柳佳樂 自動化18-2 2018-2022 劉浩峰 計算機科學(xué)與技術(shù)18-7 2018-2022 石少勇 測控技術(shù)與儀器18-2 2018-2022 欒廣鑫 電氣工程及其自動化18-5 2018-2022 李明晶 測控技術(shù)與儀器18-1 2018-2022 三、指導(dǎo)教師 姓名 學(xué)院/所學(xué)專業(yè) 職務(wù)/職稱 研究方向 楊洪濤 機械工程學(xué)院 教授 精密測試技術(shù)、儀器精度理論及應(yīng)用、自動化測控系統(tǒng) 凌六一 電氣與信息工程學(xué)院 教授 智能信息處理、光電檢測及環(huán)境光譜探測技術(shù) 蘇樹智 計算機科學(xué)與工程學(xué)院 副教授 人工智能、模式識別、機器視覺、信息融合、深度學(xué)習(xí)等領(lǐng)域 四、項目簡介 目前，機器人在煤礦救援領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災(zāi)后環(huán)境、無法適應(yīng)井下復(fù)雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團隊充分利用六足機器人高穩(wěn)定性和多地形適應(yīng)性的優(yōu)勢，應(yīng)用激光雷達(dá)、深度相機和其他輔助傳感器，設(shè)計仿生六足煤礦救援機器人，結(jié)合SLAM、A*、ROS等先進技術(shù)，實現(xiàn)礦井災(zāi)后局部復(fù)雜環(huán)境的三維地圖構(gòu)建、地形障礙物識別以及機器人自主路徑規(guī)劃。機器人所獲信息實時無線傳輸至上位機，幫助救援人員快速制定科學(xué)有效的救援方案。

本實用新型提供了一種反扭揮擊型的豎轉(zhuǎn)格斗機器人，其中，一對能夠正反轉(zhuǎn)的行駛電機對稱固裝在車架內(nèi)腔的左右端部，驅(qū)動車架左右側(cè)的一對車輪行駛，一對車輪的外側(cè)壁中心均固設(shè)沿輪軸軸向布設(shè)的防側(cè)立軸；車架為封閉式結(jié)構(gòu)，沿車輪徑向的最大尺寸小于車輪的半徑，車架的前端中部具有一對朝前外凸的凸出部，以凸出部為武器支架，武器軸兩端由軸承支承、安裝在一對武器支架之間，并能夠由內(nèi)置于車架內(nèi)腔中的驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動回轉(zhuǎn)，揮擊武器以圓盤部同軸固裝在武器軸上，以沿周向?qū)ΨQ布設(shè)于圓盤部外緣的一對武器桿作為執(zhí)行端，揮擊武器

本發(fā)明公開了一種基于近鄰原則合成情感模型的說話人識別方法，包括：(1)訓(xùn)練出參考語音和用戶中性語音的模型；(2)提取GMM參考模型的中性-情感高斯分量映射集；(3)提取與用戶的中性訓(xùn)練高斯分量鄰近的若干中性參考高斯分量映射的情感參考高斯分量；(4)合成出用戶的情感訓(xùn)練高斯分量，進而得到用戶的情感訓(xùn)練模型；(5)合成出所有用戶的GMM訓(xùn)練模型；(6)輸入測試語音進行識別。本發(fā)明采用基于KL散度的近鄰原則從語音庫中提取若干與用戶的中性訓(xùn)練語音相似的參考語音，用參考語音中的情感參考語音合成出用戶的情感訓(xùn)練語音，改善了在訓(xùn)練語音與測試語音失配情況下說話人識別系統(tǒng)的性能，提高了說話人識別系統(tǒng)的魯棒性。

本發(fā)明公開了一種基于呼吸困難度反饋的機器人肺康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，包括可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測系統(tǒng)和肺康復(fù)訓(xùn)練機器人，所述可穿戴式呼吸傳感監(jiān)測系統(tǒng)利用可穿戴式慣性傳感器、表面肌電傳感器、觸覺傳感器監(jiān)測患者呼吸信息，并利用電子鼻監(jiān)測患者的呼氣量和氣體流速，從而得到患者呼吸的阻滯情況，對患者的呼吸困難程度進行量化處理。利用測得的患者呼吸困難度以及呼吸阻滯情況等生物力學(xué)信息，結(jié)合患者自身身體狀況以及對肺康復(fù)訓(xùn)練動作的要求，指導(dǎo)肺康復(fù)訓(xùn)練機器人輔助患者進行相應(yīng)的訓(xùn)練，實現(xiàn)機器人和患者的實時交互，減輕患者康復(fù)訓(xùn)練的負(fù)擔(dān)，提高患者對康復(fù)訓(xùn)練的依存性。

本發(fā)明公開了一種復(fù)雜環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，屬于路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明基于點云分類模型，顯著提升了對果園環(huán)境中復(fù)雜點云數(shù)據(jù)的分類與識別能力，能夠精準(zhǔn)識別果樹、靜態(tài)障礙物和動態(tài)障礙物；在此基礎(chǔ)上，結(jié)合全局與局部路徑規(guī)劃策略：采用改進麻雀搜索算法進行全局路徑規(guī)劃，快速生成最優(yōu)導(dǎo)航路徑；在高密度果樹區(qū)域及靜態(tài)障礙物處，通過改進人工勢場法優(yōu)化局部路徑，確保避障效果；對于動態(tài)障礙物，利用改進動態(tài)窗口法實現(xiàn)實時避障，動態(tài)調(diào)整機器人運動軌跡；本發(fā)明有效提升了機器人在復(fù)雜果園環(huán)境中的路徑規(guī)劃效率和環(huán)境適應(yīng)性，確保高效、安全地完成自動化作業(yè)，適用于現(xiàn)代果園管理與智能化農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。

為促進“蕪馬合機器人產(chǎn)業(yè)集聚試點區(qū)”建設(shè)，充分發(fā)揮安徽工程大學(xué)多學(xué)科綜合優(yōu)勢和屬地高校便利條件，本著“優(yōu)勢互補、互利互惠、資源共享、共同發(fā)展”的原則，蕪湖市人民政府與安徽工程大學(xué)聯(lián)合組建安徽工程大學(xué)機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院，并共同出資注冊了蕪湖安普機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司作為運行實體。 公司成立于2014年8月，位于國家蕪湖機器人產(chǎn)業(yè)集聚區(qū)，是專門從事機器人及智能裝備研發(fā)與集成應(yīng)用為一體的產(chǎn)學(xué)研相結(jié)合的高科技公司。現(xiàn)有員工44人，其中安徽省“115”產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新團隊帶頭人1人、安徽省技術(shù)領(lǐng)軍人才2人、蕪湖市戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)優(yōu)秀人才2人，教授1人，副教授3人，工程師3人。公司主營業(yè)務(wù)包括四個方面：一是機器人關(guān)鍵和共性技術(shù)研究及機器人集成應(yīng)用；二是新產(chǎn)品開發(fā)和成果轉(zhuǎn)化；三是教育裝備產(chǎn)品研發(fā)及銷售；四是利用安徽工程大學(xué)資源，開展碩士人才、本科人才培養(yǎng)，以及機器人技能培訓(xùn)。 公司以“踏實做事，勇于創(chuàng)新”為核心價值，致力于科研平臺和團隊建設(shè)，努力提升科技研發(fā)水平，以及服務(wù)于產(chǎn)業(yè)的能力。公司現(xiàn)承接了2項安徽省科技攻關(guān)計劃項目，4項蕪湖市科技計劃項目，1項安徽省重點研究與開發(fā)計劃項目,1項安徽工程大學(xué)專項基金項目；建立了省級院士工作站、省新型研發(fā)機構(gòu)、省“115”產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新團隊、蕪湖市工程技術(shù)研究中心、市重點研發(fā)創(chuàng)新平臺；獲批了高新技術(shù)企業(yè)、安徽省第一批建設(shè)培育產(chǎn)教融合型企業(yè)、中國產(chǎn)學(xué)研合作創(chuàng)新示范企業(yè)；建成了包括機床上下料生產(chǎn)線、筒子紗包裝生產(chǎn)線在內(nèi)的10余條自動化生產(chǎn)線；完成了包括蕪湖職業(yè)技術(shù)學(xué)院、安徽機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院等40余所高校和培訓(xùn)機構(gòu)的機器人實驗實訓(xùn)室的建設(shè)項目。

XM-111人體骨骼附關(guān)節(jié)韌帶和肌肉起止點著色模型 （帶數(shù)字標(biāo)識） ? XM-111人體骨骼附關(guān)節(jié)韌帶和肌肉起止點著色模型（帶數(shù)字標(biāo)識）顯示男性全身骨骼的組成和形態(tài)外觀、神經(jīng)分支、脊椎動脈和腰椎間盤等，由男性全身散骨串制而成一整體骨架，成直立姿勢，四肢大的關(guān)節(jié)部分均可活動，一側(cè)骨骼依據(jù)解剖圖譜用不同顏色油漆標(biāo)識出肌肉起止點位置（帶數(shù)字標(biāo)識），另一側(cè)為上下肢附關(guān)節(jié)韌帶，頭顱含可活動的下巴、可移動的頭顱蓋、骨縫線和三顆可取下的下牙，其中四肢骨和頭顱骨可以靈活拆卸組裝，整體固定在支架上，帶底座，可靈活移動，共有164個部位數(shù)字指示標(biāo)志及對應(yīng)文字說明。 尺寸：自然大，高170cm 材質(zhì)：PVC材料

XM-901成人牙模型總匯（32顆牙） ? XM-901成人牙模型總匯模型上下頜牙齒模型平放在基板上，顯示成人牙列、切牙、尖牙、前磨牙和磨牙的形態(tài)及構(gòu)造，共計32顆牙齒。 尺寸：自然大，3×7.5×14cm 材質(zhì)：PVC材料